JPS58126087A - ロボツト用ハンド - Google Patents
ロボツト用ハンドInfo
- Publication number
- JPS58126087A JPS58126087A JP505182A JP505182A JPS58126087A JP S58126087 A JPS58126087 A JP S58126087A JP 505182 A JP505182 A JP 505182A JP 505182 A JP505182 A JP 505182A JP S58126087 A JPS58126087 A JP S58126087A
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- JP
- Japan
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- hand
- chuck
- robot
- gripper
- air supply
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
通常ロボット用ハンドには、電気信号やエヤー尋による
アクチェターや、エンコーダやポテンシ璽メーター、リ
ードスイッチ擲の検出器を塔載している。すなわち電気
信号によシモータを駆動したシ、検出器を作動させる丸
めＫは、リード線や電気的接点が不可欠なものとなって
いる。ま九ロボット用へンドが取扱う部品の種類が多く
、大きさも大から小までさまざまな場合には、一つのハ
ンドで全部品を取扱うことは不適歯である。なぜならば
大きさの差が大きい部品をつかもうとするとハンドの開
閉距離、すなわちストロークを大きくしなければならず
、ハンド自体が大型化し重量４大きくなる。また部品の
形状、材質１品質等が大きく異なる部品をつかもうとす
ると、複雑な形状で且つ多機能を備え九へンドとなシ、
経済性。
アクチェターや、エンコーダやポテンシ璽メーター、リ
ードスイッチ擲の検出器を塔載している。すなわち電気
信号によシモータを駆動したシ、検出器を作動させる丸
めＫは、リード線や電気的接点が不可欠なものとなって
いる。ま九ロボット用へンドが取扱う部品の種類が多く
、大きさも大から小までさまざまな場合には、一つのハ
ンドで全部品を取扱うことは不適歯である。なぜならば
大きさの差が大きい部品をつかもうとするとハンドの開
閉距離、すなわちストロークを大きくしなければならず
、ハンド自体が大型化し重量４大きくなる。また部品の
形状、材質１品質等が大きく異なる部品をつかもうとす
ると、複雑な形状で且つ多機能を備え九へンドとなシ、
経済性。
信頼性、及び商品価値等の面で不利となる。
このようなことの丸めに、いくつかのハンドを用意して
おき、それぞれのハンドに機能を分担させることによ）
、小形軽量化、ローコスト、信頼性の向上等を図ってい
る。近年では部品に応じた機能をもつハンドを選択的に
ロポッ）Ｋよ）ハンドの自動交換を行うことが一般的な
技術となっている。
おき、それぞれのハンドに機能を分担させることによ）
、小形軽量化、ローコスト、信頼性の向上等を図ってい
る。近年では部品に応じた機能をもつハンドを選択的に
ロポッ）Ｋよ）ハンドの自動交換を行うことが一般的な
技術となっている。
次に第１図および第２図によシ、交換装置を有する従来
のロボット用ハンドを説明する。
のロボット用ハンドを説明する。
Ｉ！１図は従来のロボット用ハンドの一部断ｉ１＋ａ、
第２図はＩ１１図に示す１５ｍ、１５ｂをａＳ構造Ｋし
た一例を示す一部断ＩＯ図である。
第２図はＩ１１図に示す１５ｍ、１５ｂをａＳ構造Ｋし
た一例を示す一部断ＩＯ図である。
第１図および第２図において、ロボットの手首１にハウ
ジング２がポル）３によシ取付けられている。このハウ
ジング２にはエヤー供給口４が設けられ、また内部に保
持部５が置台され、その中に複数個の鋼球６が動ける状
態で入っている。さらにハウジング２にはハンドの方向
法めのための溝７が設けである。仁のハウジング２と保
持部５の間にシリンダー８が挿入され、通常はそのピス
トン部をバネ９によシ持ち上げられている。このピスト
ン部はエヤー供給口４から供給されるエヤー圧によって
移動し、その先端のやとい部１０が前記銅球６を押すこ
とによシ鋼球６の戻シをおさえるようにしている。
ジング２がポル）３によシ取付けられている。このハウ
ジング２にはエヤー供給口４が設けられ、また内部に保
持部５が置台され、その中に複数個の鋼球６が動ける状
態で入っている。さらにハウジング２にはハンドの方向
法めのための溝７が設けである。仁のハウジング２と保
持部５の間にシリンダー８が挿入され、通常はそのピス
トン部をバネ９によシ持ち上げられている。このピスト
ン部はエヤー供給口４から供給されるエヤー圧によって
移動し、その先端のやとい部１０が前記銅球６を押すこ
とによシ鋼球６の戻シをおさえるようにしている。
ハンド部１１は、保持部５と保合できる形状となってお
シ、前記やとい部１０によって押し出され九鋼球６によ
って保持される。なおこのハンド、部１１には＃＄７に
入って方向法めをするビン１２とＤＣモータ１３が設け
てあシ、ハンド１４を開閉できる構成となっている。ｔ
たこのハンドｓ１１に設けたコネクター１５ｂは前記ハ
ウジング２の外崗に設けたコネクターｊ５ｍと係合する
ことによシミ気的に接続できる構造となっており、コネ
クター１５ｂはハンド部１１のＤＣモータ１！と接続さ
れている。
シ、前記やとい部１０によって押し出され九鋼球６によ
って保持される。なおこのハンド、部１１には＃＄７に
入って方向法めをするビン１２とＤＣモータ１３が設け
てあシ、ハンド１４を開閉できる構成となっている。ｔ
たこのハンドｓ１１に設けたコネクター１５ｂは前記ハ
ウジング２の外崗に設けたコネクターｊ５ｍと係合する
ことによシミ気的に接続できる構造となっており、コネ
クター１５ｂはハンド部１１のＤＣモータ１！と接続さ
れている。
第１図は、ハンド部１１が保持部５と係合し、複数個の
鋼球５で保持され、同時にコネクタ１５ａ。
鋼球５で保持され、同時にコネクタ１５ａ。
１５ｂが係合し電気的に接続している状廖を示している
。このハンド部１１を別のハンドに交換するときは、エ
ヤー供給口４からのエヤーの供給を止めることＫよシ前
記シリンダー８のピストンがバネ９のバネ力によシ持上
げられ鋼球６の押し付けを解除し、鋼球６は制約の範囲
で自由に動けるようになる。そうするとハンドｓ１１は
自重によって保持部５から離脱できる。ｔた確実な離脱
をさせる九めにエヤー供給口１４からエヤーを供給する
。このハンド′Ｖｉ５１１の離脱及び装着の際コネクタ
ー１５ｍ、１５ｂは互いに無理なく保合できる構造とな
っている。従って別のハンドのハンド部を保持部５に係
合させ、エヤー供給口４からエヤーを供給することによ
シ前述の如く、シリンダー８のピストンがバネ９のバネ
力に抗して下降し、その先端のやとい部１０が鋼球６を
保持部５に押し付けてハンド部を置台し、同時にコネク
ター１５ａ。
。このハンド部１１を別のハンドに交換するときは、エ
ヤー供給口４からのエヤーの供給を止めることＫよシ前
記シリンダー８のピストンがバネ９のバネ力によシ持上
げられ鋼球６の押し付けを解除し、鋼球６は制約の範囲
で自由に動けるようになる。そうするとハンドｓ１１は
自重によって保持部５から離脱できる。ｔた確実な離脱
をさせる九めにエヤー供給口１４からエヤーを供給する
。このハンド′Ｖｉ５１１の離脱及び装着の際コネクタ
ー１５ｍ、１５ｂは互いに無理なく保合できる構造とな
っている。従って別のハンドのハンド部を保持部５に係
合させ、エヤー供給口４からエヤーを供給することによ
シ前述の如く、シリンダー８のピストンがバネ９のバネ
力に抗して下降し、その先端のやとい部１０が鋼球６を
保持部５に押し付けてハンド部を置台し、同時にコネク
ター１５ａ。
ｔｓｂも電気的に接続されてハンド機能を構成すること
ができる。なお第２図は！！１図に示したコネクター１
５ｍ 、 １５ｂの替りに接点１５ｏ、１５ｄによシミ
気的接続を行う例である。
ができる。なお第２図は！！１図に示したコネクター１
５ｍ 、 １５ｂの替りに接点１５ｏ、１５ｄによシミ
気的接続を行う例である。
このように従来のロボット用ハンドは、ロボットの手首
に複雑な構造よシなるハンドの着脱機能を備え、これに
ハンド部を係合することＫより、ハンドの置台と電気的
接続をするようにしている。
に複雑な構造よシなるハンドの着脱機能を備え、これに
ハンド部を係合することＫより、ハンドの置台と電気的
接続をするようにしている。
従って電気の接点が必要であり、信頼性に問題があっ九
。
。
本発明は前記の如きロボット用ハンドを改善し、ハンド
の交換時に電気的接続を行う必要がなく。
の交換時に電気的接続を行う必要がなく。
かつ簡単な構造でハンドを交換することができるロボッ
ト用ハンドを提供せんとするものである。
ト用ハンドを提供せんとするものである。
本発明は、前記の目的を達成せんがため、ロボットの手
首に把持、保持部のハンド機能を有するハンドＡを取付
け、そのハンドＡに他のハンドＢのはめ合せ部を具備せ
しめ、前記ハンドＡを取外すことなく前記はめ合せ部に
別のハンドＢを保合保持させ、ハンドＡ、Ｂを選択的に
使用し得るようにし友ものである。
首に把持、保持部のハンド機能を有するハンドＡを取付
け、そのハンドＡに他のハンドＢのはめ合せ部を具備せ
しめ、前記ハンドＡを取外すことなく前記はめ合せ部に
別のハンドＢを保合保持させ、ハンドＡ、Ｂを選択的に
使用し得るようにし友ものである。
次に第３図乃至第１０図によシ本発明の一実施例を脱明
する。
する。
本実施例は第３図に示す組立対象部品を取扱うロボット
用ハンドに関するものである。すなわち＃！Ｓ図に示す
ように、フランジ２２ｍ、２２ｂの間に本体２３を挾ん
で、フランジの穴にポル）２０を通しナツト２１で締付
けるものである。本体２３は大形部品であり、かつ、こ
れらの部品はそれぞれ大きさが異なるので、フランジ２
２ｍ、２２ｂと本体２３を取扱う共用へンドムと、ポル
）２０．ナツト２１を取扱う共用ハンドＢとを適宜取替
えて使用し得るようにする。その組立システムは、帛４
図に示すように、ロボットの手首！ＩＯに共用ハンドＡ
を取付けるグリッパ−３１を取付けている。
用ハンドに関するものである。すなわち＃！Ｓ図に示す
ように、フランジ２２ｍ、２２ｂの間に本体２３を挾ん
で、フランジの穴にポル）２０を通しナツト２１で締付
けるものである。本体２３は大形部品であり、かつ、こ
れらの部品はそれぞれ大きさが異なるので、フランジ２
２ｍ、２２ｂと本体２３を取扱う共用へンドムと、ポル
）２０．ナツト２１を取扱う共用ハンドＢとを適宜取替
えて使用し得るようにする。その組立システムは、帛４
図に示すように、ロボットの手首！ＩＯに共用ハンドＡ
を取付けるグリッパ−３１を取付けている。
そのグリッパ−３１の作業範囲内の位置に前記共用へン
ドＢｅ有するＢＨチャック５２が配置され、必要に応じ
前記グリッパ−１ｓＩＫ取付けられるように構成してい
る。また前記グリッパ−５１の下方には組立雇５ｓが配
置されてお如、それぞれの部品供給装置によって供給さ
れた各部品は組立雇りｓ上で位置決めが行われ、これが
ロポッ）Ｋよって組立られ、最終工程ではボルト２０を
フランジの穴に通し、ボルト２０をねじ締機３４が所定
のトルクで締付ける奄のである。
ドＢｅ有するＢＨチャック５２が配置され、必要に応じ
前記グリッパ−１ｓＩＫ取付けられるように構成してい
る。また前記グリッパ−５１の下方には組立雇５ｓが配
置されてお如、それぞれの部品供給装置によって供給さ
れた各部品は組立雇りｓ上で位置決めが行われ、これが
ロポッ）Ｋよって組立られ、最終工程ではボルト２０を
フランジの穴に通し、ボルト２０をねじ締機３４が所定
のトルクで締付ける奄のである。
第５図は前記ＢＮチャック３２と待機位置にある活具３
５の外観を示す、このＢＮチャック５２杜、エア供給口
５６よシェアを供給することによりチャック５７ａ、Ｓ
７ｂが開閉できる構造となっている。
５の外観を示す、このＢＮチャック５２杜、エア供給口
５６よシェアを供給することによりチャック５７ａ、Ｓ
７ｂが開閉できる構造となっている。
活具ｓ５にはＢＮチャック３２が入る穴５９と、ＢＮチ
ャック５２の方向法めをするための突起部４０が設けて
あＩｆｌ、ＢＨチャック３２の溝部４１と係合できる寸
法としている。
ャック５２の方向法めをするための突起部４０が設けて
あＩｆｌ、ＢＨチャック３２の溝部４１と係合できる寸
法としている。
第６図にグリッパ−５１と、これに取付けるＢＮチャッ
ク３２の外観を示す。
ク３２の外観を示す。
グリッパ−３１はロボット手首３０に取付けられている
。そのグリッパ−３１には、ＤＣモータ−４２が塔載し
てｉシ、送シねじ４５ｍ、４Ｓｂを回転させることによ
ってガイド軸４４ｍ、４４ｂに案内されるツメ４５ｍ、
４５ｂを設け、そのツメ４５ｍ、４５ｂＫａ突起ｓ４４
を設け、フランジ２２ａ。
。そのグリッパ−３１には、ＤＣモータ−４２が塔載し
てｉシ、送シねじ４５ｍ、４Ｓｂを回転させることによ
ってガイド軸４４ｍ、４４ｂに案内されるツメ４５ｍ、
４５ｂを設け、そのツメ４５ｍ、４５ｂＫａ突起ｓ４４
を設け、フランジ２２ａ。
２２ｂおよび本体２ｓをつかんだ時の落下防止の役目を
果すように構成する。従って部品の重量を突起部４６が
支え、しかも４本のツメ４５ｍ、４５ｂによって部品を
はさむので、つかみ刀を小さくすることができる。即ち
、ＤＣモータ−４２の容量は小さいものを選ぶ仁とがで
きる。を九ツメ４５＆４５ｂが移動し得るストロークは
、フランジ２２１゜２２ｂと本体２！をつかめるに必要
な量だけｋしである。大きさの異なる５機種のフランジ
、本体に適用するＫは、形状を変えたツメを取替えるだ
けでよい、ｉ九グリッパ−ｓｌの下部にはＢＮチャック
５２のはめ合部４７と係合できるはめ合部４８を設け、
エア供給口４９よりエアを供給する仁とによ、９１Ｎチ
ヤツク５２のチャック５７ａ、Ｓ７ｂを動作させる。
果すように構成する。従って部品の重量を突起部４６が
支え、しかも４本のツメ４５ｍ、４５ｂによって部品を
はさむので、つかみ刀を小さくすることができる。即ち
、ＤＣモータ−４２の容量は小さいものを選ぶ仁とがで
きる。を九ツメ４５＆４５ｂが移動し得るストロークは
、フランジ２２１゜２２ｂと本体２！をつかめるに必要
な量だけｋしである。大きさの異なる５機種のフランジ
、本体に適用するＫは、形状を変えたツメを取替えるだ
けでよい、ｉ九グリッパ−ｓｌの下部にはＢＮチャック
５２のはめ合部４７と係合できるはめ合部４８を設け、
エア供給口４９よりエアを供給する仁とによ、９１Ｎチ
ヤツク５２のチャック５７ａ、Ｓ７ｂを動作させる。
第７図はグリッパ−３１にＢＨチャック５２を装着した
状１を示す。
状１を示す。
すなわち待機位置にあるＢＮチャック３２に対してロボ
ット手首３０が工師し、同時にツメ４５ｍ、４５ｂが開
いた状態でグリッパ−３１が下降する。そうするとグリ
ッパ−３１のはめ合ｓ４８とＢＮチャック３２のはめ合
ｓ４７が係合する。しかる後ＤＣモータ−４２が回転し
、ツメ４５ｍ、４５ｂを閉じる方向に移動させる。この
時ＢＮチャック５２のつば３８の外径が本体の外径と同
一寸法にしであるため、ツメ４５ａ、４５ｂによって把
持される。また突起部４６は、つば３８の底ＴｊｊＪＫ
！ｌｊ＋触し、ＢＮチャック３２を支えている。このＢ
Ｎチャック５２をグリッパ−３１から離脱するときは、
ＤＣモータ−４２をツメ４５ｍ、４５ｂが開く方向に回
転することＫよって可能である。
ット手首３０が工師し、同時にツメ４５ｍ、４５ｂが開
いた状態でグリッパ−３１が下降する。そうするとグリ
ッパ−３１のはめ合ｓ４８とＢＮチャック３２のはめ合
ｓ４７が係合する。しかる後ＤＣモータ−４２が回転し
、ツメ４５ｍ、４５ｂを閉じる方向に移動させる。この
時ＢＮチャック５２のつば３８の外径が本体の外径と同
一寸法にしであるため、ツメ４５ａ、４５ｂによって把
持される。また突起部４６は、つば３８の底ＴｊｊＪＫ
！ｌｊ＋触し、ＢＮチャック３２を支えている。このＢ
Ｎチャック５２をグリッパ−３１から離脱するときは、
ＤＣモータ−４２をツメ４５ｍ、４５ｂが開く方向に回
転することＫよって可能である。
第８図、第９図、第１０図は、前記の説明を補うための
図であり、グリッパ−３１とＢＮチャック５２のはめ合
状態及び４本のツメ４５ｍ、４５ｂによってつば５８を
把持、支持している状ｍを示すものである。
図であり、グリッパ−３１とＢＮチャック５２のはめ合
状態及び４本のツメ４５ｍ、４５ｂによってつば５８を
把持、支持している状ｍを示すものである。
第８図において、グリッパ−５１のはめ合部４８の内部
には、エア供給口４９よシ供給され九エアのもれ防止の
０リング５０が１ケあるのみで簡単な構造となっている
。ＢＮチャック３２内部にはエア供給口４？よシ供給さ
れたエア圧によって作動するりリンダ−５５１は、ピス
トン５２．バネ５５によシ構成され、ピストン５２をは
さんで下方にカム５４１上方にキャップ５５が取付いて
おシ、ピストン５２と係合している。エヤ供給口４！よ
〕エアが供給されると、ピストン５２はバネ５５のパネ
カにさからって下降する。即ちカム５４が下降する仁と
くよって、チャック５７ａ、５７ｂの上端に設は九ロー
ラ５６が押し広げられ、支点５７を中心としてチャック
５１ｈ、Ｓ７ｂを閉じる。そのチャック５７ｍ、５７ｂ
を開くときは、エア供給口４９からのエアの供給を止め
ることＫよって、バネ５１でピストンが押しあげられ、
同時にカム５４も上方に上る。すると引張シパネ５８の
復元力によって支点５７を中心としてチャック５７ａ。
には、エア供給口４９よシ供給され九エアのもれ防止の
０リング５０が１ケあるのみで簡単な構造となっている
。ＢＮチャック３２内部にはエア供給口４？よシ供給さ
れたエア圧によって作動するりリンダ−５５１は、ピス
トン５２．バネ５５によシ構成され、ピストン５２をは
さんで下方にカム５４１上方にキャップ５５が取付いて
おシ、ピストン５２と係合している。エヤ供給口４！よ
〕エアが供給されると、ピストン５２はバネ５５のパネ
カにさからって下降する。即ちカム５４が下降する仁と
くよって、チャック５７ａ、５７ｂの上端に設は九ロー
ラ５６が押し広げられ、支点５７を中心としてチャック
５１ｈ、Ｓ７ｂを閉じる。そのチャック５７ｍ、５７ｂ
を開くときは、エア供給口４９からのエアの供給を止め
ることＫよって、バネ５１でピストンが押しあげられ、
同時にカム５４も上方に上る。すると引張シパネ５８の
復元力によって支点５７を中心としてチャック５７ａ。
３７ｂが開く。
次に＃！９図において、ポテンν１メーター６０はグリ
ッパ−ｓｌのプラッケット６１に取付けられている。こ
のポテンシ曹メーター６０は、ＢＨチャック３２が完全
にグリッパ−３１＠にはめ込まれたかどうかを検出する
丸めのものであシ、バネ６２をはさんでローラー６ｓを
有するロッド６４が設けである。すなわち、キャップ５
５に傾斜を設置であるため、グリッパ−Ｓｌに対してＢ
Ｎチャック５２のはめ込みが不完全であると、ポテンシ
璽メーター６０の軸方向の移動量の差が生じる。
ッパ−ｓｌのプラッケット６１に取付けられている。こ
のポテンシ曹メーター６０は、ＢＨチャック３２が完全
にグリッパ−３１＠にはめ込まれたかどうかを検出する
丸めのものであシ、バネ６２をはさんでローラー６ｓを
有するロッド６４が設けである。すなわち、キャップ５
５に傾斜を設置であるため、グリッパ−Ｓｌに対してＢ
Ｎチャック５２のはめ込みが不完全であると、ポテンシ
璽メーター６０の軸方向の移動量の差が生じる。
この移動量の差が電気信号となるため、グリッパ−５１
に対するＢＮチャックのはめ込み、が完全か不完全かを
検出することができる。
に対するＢＮチャックのはめ込み、が完全か不完全かを
検出することができる。
ｍ１０図は、第８図のＡＢＣＤ線にそう断面を示すもの
である。第１０図において、カム５４はその回転防止の
ためにライナー７０の面と接している。また、ＢＮチャ
ック３２０つげ５８をはさんでいるつめ４５ｍ、４５ｂ
は１本体２３及びツメ４５をはさみ易くするため面７１
を形成している。
である。第１０図において、カム５４はその回転防止の
ためにライナー７０の面と接している。また、ＢＮチャ
ック３２０つげ５８をはさんでいるつめ４５ｍ、４５ｂ
は１本体２３及びツメ４５をはさみ易くするため面７１
を形成している。
以上述べた如く１本発明のロボット用へンド紘。
ロボット手首に把持、保持等の機能を有するハンドを取
付け、そのハンド内に別の機能を肩する／％ンドをはめ
合せるだけでハンド機能を構成しているので、大きさの
異なる部品を組立る時、その都度ハンドを交換する必要
がなく、ノ１ンドにノ１ンドをはめ合せれば良く、さら
に本発明のノ１ンドはその交換時に電気的接続を行う必
要がないので信頼性の向上につながる効果がある。
付け、そのハンド内に別の機能を肩する／％ンドをはめ
合せるだけでハンド機能を構成しているので、大きさの
異なる部品を組立る時、その都度ハンドを交換する必要
がなく、ノ１ンドにノ１ンドをはめ合せれば良く、さら
に本発明のノ１ンドはその交換時に電気的接続を行う必
要がないので信頼性の向上につながる効果がある。
第１図は従来のロボット用ハンドの一部断面図、ＷＩ２
図は第１図に示す１５ｍ、１５ｂｔ接点構造にした一例
を示す一部断面図である。第５図扛本発明の実−例で組
立る対象部品の斜視図、第４図は本実施例の組立システ
ムの側面図、第５因はＢＮチャックの斜視図、第６図、
第７図はグリッパ−とＢＮチャックの斜視図、第８図は
第７図の正面一部断面図、第９図は第８図の一部破断の
ｎｉｌ向図、第１０図は第６図のＡＢＣＤｍにそう断面
図である。 ３０・・・ロボット手首、３１・・・グリッパ−１３２
・・・ＢＮチャック、５７ａａ５７ｂ・・・チャック、
４２・・・ＤＣモーター＆ ４３ｍ ＋ ４５ ｂ”・
送シネジ、 ４４ａａ４４ｂ・・・ガイド軸、４５ｍ、
４５ｂ・・・つめ、４６・・・突起部、４７・・・ＢＮ
チャックはめ合部、４８・・・グリッパ−はめ合部、４
９・・・空気供給口％ ５０・・・０リング。 ５１・・・シリンダー％ ５２・・・ピストン、５５・
・・バネ、５４・・・カム、５５・・・キャップ、５６
・・・ローラー。 ５７・・・支点、５８・・・引張バネ、６０・・・はめ
合せ検出機、６１・・・ブラケット、６２・・・バネ、
６ト・・バネ、６４・・・ロッド。 才 ７ 図 オ ２ 図 −２３１２１ ２ｓｙＡ 才を図 才 ７ 回 ケ８Ｃ！１ 猶 ９日 一’Ｘ／ｌＪ［！′Ｉ ５７１−
図は第１図に示す１５ｍ、１５ｂｔ接点構造にした一例
を示す一部断面図である。第５図扛本発明の実−例で組
立る対象部品の斜視図、第４図は本実施例の組立システ
ムの側面図、第５因はＢＮチャックの斜視図、第６図、
第７図はグリッパ−とＢＮチャックの斜視図、第８図は
第７図の正面一部断面図、第９図は第８図の一部破断の
ｎｉｌ向図、第１０図は第６図のＡＢＣＤｍにそう断面
図である。 ３０・・・ロボット手首、３１・・・グリッパ−１３２
・・・ＢＮチャック、５７ａａ５７ｂ・・・チャック、
４２・・・ＤＣモーター＆ ４３ｍ ＋ ４５ ｂ”・
送シネジ、 ４４ａａ４４ｂ・・・ガイド軸、４５ｍ、
４５ｂ・・・つめ、４６・・・突起部、４７・・・ＢＮ
チャックはめ合部、４８・・・グリッパ−はめ合部、４
９・・・空気供給口％ ５０・・・０リング。 ５１・・・シリンダー％ ５２・・・ピストン、５５・
・・バネ、５４・・・カム、５５・・・キャップ、５６
・・・ローラー。 ５７・・・支点、５８・・・引張バネ、６０・・・はめ
合せ検出機、６１・・・ブラケット、６２・・・バネ、
６ト・・バネ、６４・・・ロッド。 才 ７ 図 オ ２ 図 −２３１２１ ２ｓｙＡ 才を図 才 ７ 回 ケ８Ｃ！１ 猶 ９日 一’Ｘ／ｌＪ［！′Ｉ ５７１−
Claims (1)
- ロボット手首に把持、保持等の機能を有するハンドＡを
取付け、そのハンドＡに他のハンドＢのはめ合せ部を具
備せしめ、前記ハンドＡを取外すことなく前記はめ合せ
部にハンド機能を構成する別のハンドＢを保合保持させ
、ハンドＡ、Ｂを撫択的に使用し得るようにしたことを
特徴とするロボット用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP505182A JPS58126087A (ja) | 1982-01-18 | 1982-01-18 | ロボツト用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP505182A JPS58126087A (ja) | 1982-01-18 | 1982-01-18 | ロボツト用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58126087A true JPS58126087A (ja) | 1983-07-27 |
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