JP2016215320A - 物品保持具、搬送ロボット、および物品搬送方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 ロボットアーム
3 ロボットハンド
4 ロボットコントローラ
5 可動爪部材
5a 可動爪部材の内面
5b 可動爪部材の外面
6 可動爪部材の把持凹部
6a 把持凹部の上面
6b 把持凹部の下面
7 物品保持具
8 保持具本体部
9 保持具可動部
10 内側円筒部材
10a 内側円筒部材の鍔状突起
11 梁部材
12 L字状部材
13 当接保持部材
14 外側円筒部材
14a 外側円筒部材の貫通孔
14b 外側円筒部材の内周面
15 ブロック部材
16 昇降板
17 昇降板支持ボルト
18 ガイドロッド
19 リニアガイド
20 圧縮バネ(付勢手段)
21 水平連結ロッド
22 垂直連結ロッド
23 物品抑え板
30 物品保持具
31 保持具本体部
32 保持具可動部
33 保持具本体部の円筒部材
33a 円筒部材の内周面
34 保持具本体部の鍔状部材
35 可動係止部材
35a 可動係止部材の張出し部
36 リニアガイド機構
37 可動水平板
38 揺動レバー
39 揺動レバーの回転軸
40 捩りバネ
41 調整ネジ
42 長孔
43 可動垂直板
44 短尺支軸
L 手首軸線
W ワーク(物品)
Claims (11)
- 物品を搬送するための搬送ロボットのロボットハンドに着脱自在に装着される物品保持具であって、
前記ロボットハンドの可動爪部材によって解放可能に保持される保持具本体部と、
前記保持具本体部に変位可能に設けられ、前記物品を保持する物品保持位置と前記物品を解放する物品解放位置とを切り換え可能な保持具可動部と、
前記物品保持具が前記ロボットハンドから切り離された状態において、前記保持具可動部を前記物品保持位置に維持するための保持状態維持手段と、を備えた物品保持具。 - 前記保持具可動部の前記物品保持位置と前記物品解放位置とを、前記ロボットハンドの前記可動爪部材によって切り換え可能となるように構成されている、請求項1記載の物品保持具。
- 前記保持状態維持手段は、前記保持具可動部を前記物品保持位置に向けて弾発的に付勢するための付勢手段を有する、請求項1または2に記載の物品保持具。
- 前記物品保持具から前記物品を解放する際には、前記ロボットハンドの前記可動爪部材によって、前記付勢手段の付勢力に抗して前記保持具可動部を前記物品解放位置に変位させるように構成されている、請求項3記載の物品保持具。
- 前記ロボットハンドから切り離された前記物品保持具に前記物品が保持された状態において、前記ロボットハンドの前記可動爪部材によって前記保持具本体部を保持することにより、前記保持具可動部が前記物品保持位置に固定されるように構成されている、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の物品保持具。
- 前記保持具本体部は、前記物品に当接されて前記保持具可動部と協働して前記物品を保持する当接保持部を有する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の物品保持具。
- 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の物品保持具と、
前記物品保持具が着脱自在に装着されるロボットハンドと、
を備えた搬送ロボット。 - 前記物品保持具による前記物品の保持状態を維持しつつ前記可動爪部材によって前記保持具本体部を保持する第1保持モードと、前記物品保持具による前記物品の保持状態を解除しつつ前記可動爪部材によって前記保持具本体部を保持する第2保持モードと、を切り換え可能である、請求項7記載の搬送ロボット。
- 請求項7または8に記載の搬送ロボットを用いて物品を搬送する物品搬送方法であって、
前記物品に装着された前記物品保持具の前記保持具本体部を、前記ロボットハンドの前記可動爪部材によって保持する保持具保持工程と、
前記搬送ロボットを駆動して前記物品保持具と共に前記物品を所定の搬送先に搬送する物品搬送工程と、
前記ロボットハンドの前記可動爪部材によって前記物品保持具の前記保持具可動部を操作して、前記物品保持具による前記物品の保持状態を解除する保持状態解除工程と、
前記搬送ロボットを駆動して、前記ロボットハンドに装着された状態にある前記物品保持具を前記物品から取り外す保持具取外し工程と、を備えた物品搬送方法。 - 前記保持具保持工程において、前記可動爪部材によって前記保持具本体部を保持することにより、前記保持具可動部が前記物品保持位置に固定される、請求項9記載の物品搬送方法。
- 前記保持状態解除工程において、前記物品保持具による前記物品の保持状態を解除しつつ前記可動爪部材によって前記保持具本体部を保持する、請求項9または10に記載の物品搬送方法。
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