CN103895028B - 气动机械手 - Google Patents

气动机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN103895028B
CN103895028B CN201410174985.XA CN201410174985A CN103895028B CN 103895028 B CN103895028 B CN 103895028B CN 201410174985 A CN201410174985 A CN 201410174985A CN 103895028 B CN103895028 B CN 103895028B
Authority
CN
China
Prior art keywords
jig arm
cylinder
supported plate
workpiece
section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201410174985.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN103895028A (zh
Inventor
沈永松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuhai Super Intelligent Equipment Co Ltd
Original Assignee
Wenzhou Polytechnic
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wenzhou Polytechnic filed Critical Wenzhou Polytechnic
Priority to CN201410174985.XA priority Critical patent/CN103895028B/zh
Publication of CN103895028A publication Critical patent/CN103895028A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103895028B publication Critical patent/CN103895028B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明涉及一种气动机械手。主要解决了现有的气动机械手机械执行部件结构复杂的问题。其特征在于：提升座(3)上铰接有对称的左夹臂(4)和右夹臂(5)，所述的凸轮轨迹(8)从上到下分为张开段(81)、收拢段(82)及夹紧段(83)，左支板(6)和右支板(7)的下端均安装有夹紧轮(9)，左夹臂(4)和右夹臂(5)之间设有使左夹臂(4)和右夹臂(5)向外张开的弹簧(10)，所述的左夹臂(4)和右夹臂(5)的下端设有相对的夹持顶尖(11)。本发明采用一个气缸驱动既能实现对工件的卡紧和松开，又能使工件升降，简化了结构，也能对带轴孔类的工件精确定位，具有结构简单、占用空间小及定位准确的特点。

Description

气动机械手
技术领域
本发明涉及一种自动化生产的辅助装置，具体涉及一种气动机械手。
背景技术
机械手是模仿人手和手臂的动作按固定程序抓取、搬运工件的自动操作装置，是自动化生产中关键的辅助装置。现有的气动机械手主要由钳口、联动杆件及气缸组成，在使用时，气缸动作控制钳口的开启和闭合，达到卡紧或松开工件的目的。应用在自动化机床，还需要配备单独的升降气缸才能实现物料的升降。造成设备的机械执行部件结构复杂、庞大，占用空间较大，对于一些带有轴孔类的工件来说，不能精确定位。
发明内容
为了解决现有的气动机械手机械执行部件结构复杂的问题，本发明提供一种气动机械手，该气动机械手采用一个气缸驱动既能实现对工件的卡紧和松开，又能使工件升降，简化了结构，也能对带轴孔类的工件精确定位，具有结构简单、占用空间小及定位准确的特点。
本发明的技术方案是：该气动机械手，包括气缸，所述的气缸的气缸体固定在连接座上，气缸的气缸杆上连接有提升座上，提升座上铰接有对称的左夹臂和右夹臂，连接座下端固定有左支板和右支板，左夹臂和右夹臂的外侧均设有凸轮轨迹，所述的凸轮轨迹从上到下分为张开段、收拢段及夹紧段，左支板和右支板的下端均安装有夹紧轮，所述的夹紧轮紧贴在凸轮轨迹上，左夹臂和右夹臂之间设有使左夹臂和右夹臂向外张开的弹簧，所述的左夹臂和右夹臂的下端设有相对的夹持顶尖。
所述的张开段和夹紧段为相互平行的平面，收拢段为斜面。工件处于夹紧状态时，左夹臂上的夹紧段和右夹臂上的夹紧段相互平行。
本发明具有如下有益效果：由于采取上述技术方案，只采用一个气缸就实现了对工件的夹紧、松开及上提的动作，简化了结构，也能对带轴孔类的工件精确定位，具有结构简单、占用空间小及定位准确的特点。
附图说明
附图1是本发明的结构剖视图。
图中1-气缸，2-连接座，3-提升座，4-左夹臂，5-右夹臂，6-左支板，7-右支板，8-凸轮轨迹，81-张开段，82-收拢段，83-夹紧段，9-夹紧轮，10-弹簧，11-顶尖。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
由图1所示，该气动机械手，包括气缸1，所述的气缸1的气缸体固定在连接座2上，气缸1的气缸杆上连接有提升座3上，提升座3上铰接有对称的左夹臂4和右夹臂5，连接座2下端固定有左支板6和右支板7，左夹臂4和右夹臂5的外侧均设有凸轮轨迹8，所述的凸轮轨迹8从上到下分为张开段81、收拢段82及夹紧段83，左支板6和右支板7的下端均安装有夹紧轮9，所述的夹紧轮9紧贴在凸轮轨迹8上，左夹臂4和右夹臂5之间设有使左夹臂4和右夹臂5向外张开的弹簧10，所述的左夹臂4和右夹臂5的下端设有相对的夹持顶尖11。由于采取上述技术方案，夹紧工件时，气缸1的气缸杆带动提升座3下降，左夹臂4和右夹臂5也一同下降，夹紧轮9进入张开段81后，在弹簧10的作用下，左夹臂4和右夹臂5完全张开，再由水平移动装置使该气动机械手整体平移，当顶尖11对准工件上的轴孔后停止，此时气缸1的气缸杆上提，夹紧轮9进入收拢段82和夹紧段83，工件被提起的同时渐渐夹紧，并实现了轴孔中心自动对心定位。本发明与背景技术相比，只采用一个气缸1就实现了对工件的夹紧、松开及上提的动作，简化了结构，也能对带轴孔类的工件精确定位，具有结构简单、占用空间小及定位准确的特点。
所述的张开段81和夹紧段83为相互平行的平面，收拢段82为斜面。本实施例只是优选方式，当然收拢段82也可以设计成弧形面，张开段81和夹紧段83也可以采用坡度较小的斜面。工件处于夹紧状态时，左夹臂4上的夹紧段83和右夹臂5上的夹紧段83相互平行。

Claims (1)

1.一种气动机械手，包括气缸(1)，其特征在于：所述的气缸(1)的气缸体固定在连接座(2)上，气缸(1)的气缸杆上连接有提升座(3)上，提升座(3)上铰接有对称的左夹臂(4)和右夹臂(5)，连接座(2)下端固定有左支板(6)和右支板(7)，左夹臂(4)和右夹臂(5)的外侧均设有凸轮轨迹(8)，所述的凸轮轨迹(8)从上到下分为张开段(81)、收拢段(82)及夹紧段(83)，所述的张开段(81)和夹紧段(83)为相互平行的平面，收拢段(82)为斜面；左支板(6)和右支板(7)的下端均安装有夹紧轮(9)，所述的夹紧轮(9)紧贴在凸轮轨迹(8)上，左夹臂(4)和右夹臂(5)之间设有使左夹臂(4)和右夹臂(5)向外张开的弹簧(10)，所述的左夹臂(4)和右夹臂(5)的下端设有相对的夹持顶尖(11)；工件处于夹紧状态时，左夹臂(4)上的夹紧段(83)和右夹臂(5)上的夹紧段(83)相互平行。
CN201410174985.XA 2014-04-29 2014-04-29 气动机械手 Expired - Fee Related CN103895028B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410174985.XA CN103895028B (zh) 2014-04-29 2014-04-29 气动机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410174985.XA CN103895028B (zh) 2014-04-29 2014-04-29 气动机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103895028A CN103895028A (zh) 2014-07-02
CN103895028B true CN103895028B (zh) 2016-04-20

Family

ID=50986759

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410174985.XA Expired - Fee Related CN103895028B (zh) 2014-04-29 2014-04-29 气动机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103895028B (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104084954A (zh) * 2014-07-09 2014-10-08 苏州晓炎自动化设备有限公司 一种机械手气缸座机构
CN104355112B (zh) * 2014-11-25 2017-11-28 青岛中瑞泰软控科技股份有限公司 空调换热器移载机
JP6734023B2 (ja) * 2015-05-20 2020-08-05 川崎重工業株式会社 物品保持具、搬送ロボット、および物品搬送方法
CN104908053A (zh) * 2015-06-20 2015-09-16 苏州蓝王机床工具科技有限公司 一种机械抓手
CN104986570B (zh) * 2015-07-13 2017-08-08 苏州博众精工科技有限公司 一种可升降并夹紧零件的定位机构
CN105500003A (zh) * 2015-08-07 2016-04-20 重庆煜琨珑冶金材料有限公司 一种上料机构
CN105458153B (zh) * 2015-12-31 2017-10-24 上海广为电器工具有限公司 夹钳开合气动工具
CN106516717A (zh) * 2016-10-29 2017-03-22 安徽旭虹机械设备有限公司 一种棒料搬运用的夹取装置
CN106826196B (zh) * 2017-03-29 2018-10-26 深圳市小宝机器人有限公司 一种用于装配框类零件的机械手及其治具
CN107963245B (zh) * 2017-11-27 2023-06-27 台州中苗机械有限公司 一种盒式自动称重包装机
CN108177154A (zh) * 2018-01-26 2018-06-19 深圳迎凯生物科技有限公司 抓杯装置
CN108297085B (zh) * 2018-03-30 2023-05-26 华中科技大学 一种精确定位转移的多自由度机械手及其搬运料盘的方法
CN109262634B (zh) * 2018-09-14 2024-03-22 湖北时瑞达重型工程机械有限公司 一种用于铁路轨道建设的h型钢柱机械抓手
CN110449525A (zh) * 2019-07-31 2019-11-15 佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司 一种二次元机械手的送料机械手

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000288971A (ja) * 1999-04-01 2000-10-17 Souki Sekkei:Kk ロボットハンド
US20080073922A1 (en) * 2006-09-27 2008-03-27 Oceaneering International, Inc. Double Sided Rack Manipulator Jaw Actuator System
CN200970770Y (zh) * 2006-11-22 2007-11-07 于复生 一种气动机械手爪
CN102357892A (zh) * 2011-09-30 2012-02-22 姜晓利 一种气动机械手爪
CN202781154U (zh) * 2012-04-30 2013-03-13 扬州市江洋塑料冲压配件厂 旋转缓冲气动机械手臂
CN203141502U (zh) * 2013-01-30 2013-08-21 嵊州市博爱机械设计工作室 一种机械手
CN103624770A (zh) * 2013-11-08 2014-03-12 重庆风过旗扬科技发展有限公司 齿轮传动的简易机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN103895028A (zh) 2014-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103895028B (zh) 气动机械手
CN204872845U (zh) 一种产品夹紧升降机构
CN204603927U (zh) 气动机械手
CN204772579U (zh) 冲压件夹取用气动机械手
CN105598366B (zh) 一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪
CN203292817U (zh) 一种球阀自动组装机的阀球装入装置
CN204843370U (zh) 一种汽车用焊装翼子板支架定位装置
CN203956918U (zh) 用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构
CN106945033B (zh) 一种机器人定位夹爪
CN202471740U (zh) 全自动智能送样取样机械手
CN208898080U (zh) 一种夹持机构及自动化生产线
CN204525463U (zh) 一种可开启阀门的机械手机构
CN203401493U (zh) 压缩机吊装机械手
CN205950770U (zh) 一种工件上下料机械手
CN207874698U (zh) 一种无菌针刀的柄部注柄设备
CN105196285A (zh) 气动取样装置
CN207643157U (zh) 一种气爪式机械手
CN206316627U (zh) 电磁阀铁芯组件装配机的堵头换位装置
CN206589369U (zh) 一种多工位内胎自动吸风机
CN205380676U (zh) 一种自动取放机械手
CN220261066U (zh) 一种装配式机械手臂
CN208868859U (zh) 一种法兰输送及移载的装置
CN104801943B (zh) 一种用于卡簧机器人自动装配的抓取机构
CN203197794U (zh) 一种灯泡生产用夹持装置
CN104339357B (zh) 压缩机吊装机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C53 Correction of patent for invention or patent application
CB02 Change of applicant information

Address after: 325035 Zhejiang, Ouhai, South East Road, No. 38, Wenzhou National University Science Park Incubator

Applicant after: Wenzhou Vocational & Technical College

Address before: Ouhai District 325035 of Zhejiang province Wenzhou City Department of city Chashan University Vocational mechanical temperature

Applicant before: Wenzhou Vocational & Technical College

C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Hu Xiaochu

Inventor after: Pan Jianchao

Inventor after: Fu Shu

Inventor after: Li Xingmian

Inventor after: Zhou Dexuan

Inventor after: Qi Daihui

Inventor after: Ye Xia

Inventor before: Shen Yongsong

COR Change of bibliographic data
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20160830

Address after: Hongqi Town Jinwan District golden grain road 519090 Guangdong province Zhuhai City No. 2, No. 1 building seventh room 701

Patentee after: Zhuhai Super Intelligent Equipment Co., Ltd.

Address before: 325035 Zhejiang, Ouhai, South East Road, No. 38, Wenzhou National University Science Park Incubator

Patentee before: Wenzhou Vocational & Technical College

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160420

Termination date: 20200429

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee