CN203956918U - 用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构 - Google Patents

用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构 Download PDF

Info

Publication number
CN203956918U
CN203956918U CN201420348916.1U CN201420348916U CN203956918U CN 203956918 U CN203956918 U CN 203956918U CN 201420348916 U CN201420348916 U CN 201420348916U CN 203956918 U CN203956918 U CN 203956918U
Authority
CN
China
Prior art keywords
workpiece
jaws
grabbing
housing
grasping mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201420348916.1U
Other languages
English (en)
Inventor
韩海林
黄大钊
吴迅奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Lang Yu Electronic Science And Technology Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Lang Yu Electronic Science And Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Lang Yu Electronic Science And Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Lang Yu Electronic Science And Technology Co Ltd
Priority to CN201420348916.1U priority Critical patent/CN203956918U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203956918U publication Critical patent/CN203956918U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构,包括壳体、设置于壳体内的气缸、固定设置于壳体下方中部的工件顶压件及设置于工件顶压件左右两侧的两个用于抓取工件的夹爪,壳体的下端设置有前后两个连接沿,两个夹爪的上端均设置有连接块,左右两个夹爪的连接块通过铰轴铰接于前后两个连接沿之间,气缸的活塞杆向下延伸,活塞杆的下端设置有铰接块,两个连接块的上端部倾斜向上延伸,两个连接块的上端部与铰接块铰接,工件顶压件的下端面为用于抵压工件上表面的工件顶压面,对应于该工件顶压面,两个夹爪的下端部内侧相互正对的设置有用于与工件的左右两个边缘配合的工件抓取槽。它用于抓取扁块状工件,结构合理,不易损坏工件,易于抓取工件。

Description

用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构
技术领域
 本实用新型具体涉及一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构,用于汽车工业、电子集成制造业、包装印刷行业及食品行业中。
背景技术
随着科技的不断发展,中国的制造生产业会更加趋向于向全自动化的机械流水线方向发展。为了克服传统生产过程中人工完成工件的抓取、搬运和安装具有的生产效率低、工作危险性大、劳动力费用高、工作强度高及作业人员更换率高的缺陷,在快节奏的生产过程中更加准确的抓取扁块状工件,需要通过具有视觉智能辅助识别系统的抓取设备来替代人工实现以上操作。
由于现有的抓取设备的结构不够合理,不能适用于此处。具有视觉智能辅助识别系统的抓取设备的研究,首先需要从设计适用于此处的抓取机构开始。设计出结构合理、不易损坏工件、易于抓取工件的抓取机构,是目前首先需要解决的问题。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的不足,提供一种结构合理、不易损坏工件、易于抓取工件的用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构。
本实用新型是通过以下技术方案实现的:一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构,包括壳体、设置于壳体内的气缸、固定设置于壳体下方中部的工件顶压件及设置于工件顶压件左右两侧的两个用于抓取工件的夹爪,所述壳体的下端设置有前后两个连接沿,两个所述夹爪的上端均设置有连接块,左右两个夹爪的连接块通过铰轴铰接于前后两个连接沿之间,所述气缸的活塞杆向下延伸,活塞杆的下端设置有铰接块,两个所述连接块的上端部倾斜向上延伸,两个所述连接块的上端部与所述铰接块铰接,所述工件顶压件的下端面为用于抵压工件上表面的工件顶压面,对应于该工件顶压面,两个所述夹爪的下端部内侧相互正对的设置有用于与工件的左右两个边缘配合的工件抓取槽。
优选的,所述工件顶压件的下端部设置有软质垫块。
更优选的,所述软质垫块为橡胶垫块。
本实用新型的有益效果是:本实用新型适用于扁块状工件的抓取,具有结构合理、不易损坏工件、易于抓取工件的优点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图;
图2是工件的俯视图。
在图中:1-壳体;2-连接沿;3-夹爪;4-连接块;5-工件抓取槽;6-工件顶压件;7-软质垫块;8-工件顶压面;9-活塞杆;10-铰接块;11-工件。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作详细描述。
如图1所示,一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构,包括壳体1、设置于壳体1内的气缸、固定设置于壳体1下方中部的工件顶压件6及设置于工件顶压件6左右两侧的两个用于抓取工件的夹爪3,壳体1的下端设置有前后两个连接沿2,两个夹爪3的上端均设置有连接块4,左右两个夹爪3的连接块4通过铰轴铰接于前后两个连接沿2之间,气缸的活塞杆9向下延伸,活塞杆9的下端设置有铰接块10,两个连接块4的上端部倾斜向上延伸,两个连接块4的上端部与铰接块10铰接,工件顶压件6的下端面为用于抵压工件上表面的工件顶压面8,对应于该工件顶压面8,两个夹爪3的下端部内侧相互正对的设置有用于与工件的左右两个边缘配合的工件抓取槽5。
为了在抓取工件的过程中不损坏工件,参见图1,工件顶压件6的下端部设置有软质垫块7。软质垫块7可以为橡胶垫块。
本实用新型的机器手臂抓取机构用于抓取图2所示的工件11。工作时,当气缸因压缩气体或排空气体而动作时,气缸推动夹爪3执行张开或闭合的动作。抓取工件时,工件顶压件6先将工件顶压住,之后夹爪3闭合,工件的左右两个边缘正好位于两个夹爪3的工件抓取槽5内,两个夹爪3的下端部夹紧工件,将工件抓起。在这个过程中,工件顶压件6的作用是对工件顶压和定准,使工件不前后跑偏。夹爪3在抓取工件的过程中,可与视觉识别系统结合起来,视觉识别系统有效的对工件进行识别和定位,而后使机器手臂抓取机构自动、准确的移动到工件上方,将工件抓起。
最后应当说明的是,以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案,而非对本实用新型保护范围的限制,本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换,均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (3)

1.一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构,其特征在于:所述用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构包括壳体、设置于壳体内的气缸、固定设置于壳体下方中部的工件顶压件及设置于工件顶压件左右两侧的两个用于抓取工件的夹爪,所述壳体的下端设置有前后两个连接沿,两个所述夹爪的上端均设置有连接块,左右两个夹爪的连接块通过铰轴铰接于前后两个连接沿之间,所述气缸的活塞杆向下延伸,活塞杆的下端设置有铰接块,两个所述连接块的上端部倾斜向上延伸,两个所述连接块的上端部与所述铰接块铰接,所述工件顶压件的下端面为用于抵压工件上表面的工件顶压面,对应于该工件顶压面,两个所述夹爪的下端部内侧相互正对的设置有用于与工件的左右两个边缘配合的工件抓取槽。
2.根据权利要求1所述的用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构,其特征在于:所述工件顶压件的下端部设置有软质垫块。
3.根据权利要求2所述的用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构,其特征在于:所述软质垫块为橡胶垫块。
CN201420348916.1U 2014-06-27 2014-06-27 用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构 Expired - Fee Related CN203956918U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420348916.1U CN203956918U (zh) 2014-06-27 2014-06-27 用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420348916.1U CN203956918U (zh) 2014-06-27 2014-06-27 用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203956918U true CN203956918U (zh) 2014-11-26

Family

ID=51917553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420348916.1U Expired - Fee Related CN203956918U (zh) 2014-06-27 2014-06-27 用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203956918U (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104972454A (zh) * 2015-06-10 2015-10-14 浙江大学宁波理工学院 用于机械手的状态转换装置以及包含该装置的机械手
CN105082167A (zh) * 2015-07-30 2015-11-25 重庆延锋江森汽车部件系统有限公司 一种汽车座椅骨架移载助力系统抓具
CN107671879A (zh) * 2017-11-15 2018-02-09 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种多功能炉架机器人夹具
CN108705280A (zh) * 2018-05-28 2018-10-26 潍坊潍液机械有限公司 一种活动式液压板簧卡子扣压装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104972454A (zh) * 2015-06-10 2015-10-14 浙江大学宁波理工学院 用于机械手的状态转换装置以及包含该装置的机械手
CN104972454B (zh) * 2015-06-10 2017-03-01 浙江大学宁波理工学院 用于机械手的状态转换装置以及包含该装置的机械手
CN105082167A (zh) * 2015-07-30 2015-11-25 重庆延锋江森汽车部件系统有限公司 一种汽车座椅骨架移载助力系统抓具
CN107671879A (zh) * 2017-11-15 2018-02-09 广东利迅达机器人系统股份有限公司 一种多功能炉架机器人夹具
CN108705280A (zh) * 2018-05-28 2018-10-26 潍坊潍液机械有限公司 一种活动式液压板簧卡子扣压装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203956918U (zh) 用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构
CN103895028B (zh) 气动机械手
CN204250926U (zh) 胎圈、垫板、钢圈搬运装置
CN204030238U (zh) 一种美式三插圆形电源线端子自动铆压装置
CN204956981U (zh) 一种烟箱盖子的取盖加盖装置
CN107186108A (zh) 一种应用于多工位冲压模具的模内机械手装置
CN202357320U (zh) 一种自动抓取折断及分腔装置
CN203994683U (zh) 玻璃成品的吸附分离装置
CN203793724U (zh) 立式自动装箱机夹具
CN203622852U (zh) 注塑机机械手装置
CN205766772U (zh) 用于陶瓷成型设备的机械式夹头
CN203665200U (zh) 一种自动下料装置
CN205589967U (zh) 一种轮胎胎胚卸胎装置
CN204504687U (zh) 一种手机显示屏气动机械移动装置的旋转移动装置
CN207509643U (zh) 一种全自动切水口装置
CN208879525U (zh) 一种五金模与蚀刻刀辅助对接装置
CN206824549U (zh) 一种应用于多工位冲压模具的模内机械手装置
CN204924405U (zh) 一种在线式自动称重装置
CN105414935A (zh) 一种用于触点铆压工艺中的取料装置
CN204040708U (zh) 一种背门铰链装销轴机构
CN204172267U (zh) 注塑机用产品抓取装置
CN203418070U (zh) 一种用于灯头装配的铆钉装配机
CN203372436U (zh) 一种自动上袋机的抓手
CN104043753A (zh) 冲压取放料机械手装置
CN204289620U (zh) 入壳机电池壳抓取机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20141126

Termination date: 20150627

EXPY Termination of patent right or utility model