CN203956918U - 用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构 - Google Patents
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Abstract
一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构，包括壳体、设置于壳体内的气缸、固定设置于壳体下方中部的工件顶压件及设置于工件顶压件左右两侧的两个用于抓取工件的夹爪，壳体的下端设置有前后两个连接沿，两个夹爪的上端均设置有连接块，左右两个夹爪的连接块通过铰轴铰接于前后两个连接沿之间，气缸的活塞杆向下延伸，活塞杆的下端设置有铰接块，两个连接块的上端部倾斜向上延伸，两个连接块的上端部与铰接块铰接，工件顶压件的下端面为用于抵压工件上表面的工件顶压面，对应于该工件顶压面，两个夹爪的下端部内侧相互正对的设置有用于与工件的左右两个边缘配合的工件抓取槽。它用于抓取扁块状工件，结构合理，不易损坏工件，易于抓取工件。
Description
技术领域
本实用新型具体涉及一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构，用于汽车工业、电子集成制造业、包装印刷行业及食品行业中。
背景技术
随着科技的不断发展，中国的制造生产业会更加趋向于向全自动化的机械流水线方向发展。为了克服传统生产过程中人工完成工件的抓取、搬运和安装具有的生产效率低、工作危险性大、劳动力费用高、工作强度高及作业人员更换率高的缺陷，在快节奏的生产过程中更加准确的抓取扁块状工件，需要通过具有视觉智能辅助识别系统的抓取设备来替代人工实现以上操作。
由于现有的抓取设备的结构不够合理，不能适用于此处。具有视觉智能辅助识别系统的抓取设备的研究，首先需要从设计适用于此处的抓取机构开始。设计出结构合理、不易损坏工件、易于抓取工件的抓取机构，是目前首先需要解决的问题。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的不足，提供一种结构合理、不易损坏工件、易于抓取工件的用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构，包括壳体、设置于壳体内的气缸、固定设置于壳体下方中部的工件顶压件及设置于工件顶压件左右两侧的两个用于抓取工件的夹爪，所述壳体的下端设置有前后两个连接沿，两个所述夹爪的上端均设置有连接块，左右两个夹爪的连接块通过铰轴铰接于前后两个连接沿之间，所述气缸的活塞杆向下延伸，活塞杆的下端设置有铰接块，两个所述连接块的上端部倾斜向上延伸，两个所述连接块的上端部与所述铰接块铰接，所述工件顶压件的下端面为用于抵压工件上表面的工件顶压面，对应于该工件顶压面，两个所述夹爪的下端部内侧相互正对的设置有用于与工件的左右两个边缘配合的工件抓取槽。
优选的，所述工件顶压件的下端部设置有软质垫块。
更优选的，所述软质垫块为橡胶垫块。
本实用新型的有益效果是：本实用新型适用于扁块状工件的抓取，具有结构合理、不易损坏工件、易于抓取工件的优点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是工件的俯视图。
在图中：1-壳体；2-连接沿；3-夹爪；4-连接块；5-工件抓取槽；6-工件顶压件；7-软质垫块；8-工件顶压面；9-活塞杆；10-铰接块；11-工件。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作详细描述。
如图1所示，一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构，包括壳体1、设置于壳体1内的气缸、固定设置于壳体1下方中部的工件顶压件6及设置于工件顶压件6左右两侧的两个用于抓取工件的夹爪3，壳体1的下端设置有前后两个连接沿2，两个夹爪3的上端均设置有连接块4，左右两个夹爪3的连接块4通过铰轴铰接于前后两个连接沿2之间，气缸的活塞杆9向下延伸，活塞杆9的下端设置有铰接块10，两个连接块4的上端部倾斜向上延伸，两个连接块4的上端部与铰接块10铰接，工件顶压件6的下端面为用于抵压工件上表面的工件顶压面8，对应于该工件顶压面8，两个夹爪3的下端部内侧相互正对的设置有用于与工件的左右两个边缘配合的工件抓取槽5。
为了在抓取工件的过程中不损坏工件，参见图1，工件顶压件6的下端部设置有软质垫块7。软质垫块7可以为橡胶垫块。
本实用新型的机器手臂抓取机构用于抓取图2所示的工件11。工作时，当气缸因压缩气体或排空气体而动作时，气缸推动夹爪3执行张开或闭合的动作。抓取工件时，工件顶压件6先将工件顶压住，之后夹爪3闭合，工件的左右两个边缘正好位于两个夹爪3的工件抓取槽5内，两个夹爪3的下端部夹紧工件，将工件抓起。在这个过程中，工件顶压件6的作用是对工件顶压和定准，使工件不前后跑偏。夹爪3在抓取工件的过程中，可与视觉识别系统结合起来，视觉识别系统有效的对工件进行识别和定位，而后使机器手臂抓取机构自动、准确的移动到工件上方，将工件抓起。
最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
Claims (3)
1.一种用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构，其特征在于：所述用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构包括壳体、设置于壳体内的气缸、固定设置于壳体下方中部的工件顶压件及设置于工件顶压件左右两侧的两个用于抓取工件的夹爪，所述壳体的下端设置有前后两个连接沿，两个所述夹爪的上端均设置有连接块，左右两个夹爪的连接块通过铰轴铰接于前后两个连接沿之间，所述气缸的活塞杆向下延伸，活塞杆的下端设置有铰接块，两个所述连接块的上端部倾斜向上延伸，两个所述连接块的上端部与所述铰接块铰接，所述工件顶压件的下端面为用于抵压工件上表面的工件顶压面，对应于该工件顶压面，两个所述夹爪的下端部内侧相互正对的设置有用于与工件的左右两个边缘配合的工件抓取槽。
2.根据权利要求1所述的用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构，其特征在于：所述工件顶压件的下端部设置有软质垫块。
3.根据权利要求2所述的用于视觉识别抓取装置的机器手臂抓取机构，其特征在于：所述软质垫块为橡胶垫块。
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|---|---|---|---|---|
| CN104972454A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-10-14 | 浙江大学宁波理工学院 | 用于机械手的状态转换装置以及包含该装置的机械手 |
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- 2014-06-27 CN CN201420348916.1U patent/CN203956918U/zh not_active Expired - Fee Related
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