JP2585668Y2 - 無人走行システムにおける点検装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、磁気テープを用いて無
人走行車を所定の走行経路に誘導する無人走行システム
において、磁気テープの敷設状態を予め点検できるよう
に改良し、システムの施工期間の短縮を図りうる点検装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行車を無人で所定の走行経路に
誘導する無人走行システムが提案されている。このシス
テムには、走行経路として床面に誘導線を埋設した、い
わゆる電磁誘導方式のものが広く知られているが、かか
る方式のものは、床面のカッティング工事が煩わしく、
又走行経路の変更が困難等の欠点がある。

【０００３】かかる欠点を解消すべく、走行経路として
床面に磁気テープを貼り付け、走行車に設けられた磁気
センサで磁界を検知し走行車を誘導するように構成した
いわゆる磁気誘導方式のものも提案されている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】上述のごとく、電磁誘
導方式に比べれば、磁気誘導方式のシステムは比較的施
工期間を短縮しうるが、磁気テープを貼り付けた後、シ
ステムが正常に動作するかの点検を行わねばならないこ
とは言うまでもない。

【０００５】より具体的には、走行経路内における地磁
気の影響や、或いは他の機械設備による外乱等によって
磁界が不足していないかどうかを実際に無人走行車をシ
ステム内に持ち込み、走行させて確認しなければならな
い。即ち、磁気テープを貼り付けた走行経路に、無人走
行車がステアリング制御を行い得ないような僅かな磁界
しか発生し得ない箇所があると、無人走行車の走行が停
止したり、或いは誤動作してしまう虞があるからであ
る。

【０００６】他方、実際に無人走行車をシステム内に持
ち込まない方法として、作業者がガウスメータ等を用い
て磁気テープひとつひとつを点検していく方法もある
が、甚だ煩わしく、点検に多大の時間を要し、施工期間
を短縮することはできない。

【０００７】本考案は、かかる実状に鑑み案出されたも
ので、その目的は磁気誘導方式の無人走行システムにお
いて、磁気テープの敷設状態を無人走行車を持ち込まな
くとも予めシステムを点検できるようにして、システム
の施工期間の短縮を図りうる点検装置を提供する事にあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本考案は、無人走行車
に、走行路面に敷設された磁気テープを検知して所定の
走行を行なわせるように構成した無人走行システムに用
いられる点検装置であって、前記走行路面に敷設された
磁気テープの磁気データを検知しうる磁気検知手段と、
予め定められた無人走行車が制御可能な磁気データを記
憶し得る記憶部と、前記磁気検知手段及び記憶部との磁
気データを比較し得る比較手段と、この比較手段の結果
に基づき所定の表示を行う表示手段とを手押し車に搭載
してなる構成とし、上記の問題点を解消したものであ
る。

【０００９】

【実施例】本考案の一実施例について、以下図面に基づ
き説明する。本考案の点検装置１は、手押し車１３と、
該手押し車１３に搭載された制御ユニット６と、本例で
は前記制御ユニット６上に設けられた表示手段１２と、
磁気検知手段８とから構成される。

【００１０】手押し車１３は、周知の構成を示し、フレ
ーム２の下面にキャスタ４と固定輪５とを具え、又フレ
ーム２の端部には作業者の操作する手押し部３が固着さ
れている構成を例示する。

【００１１】磁気検知手段８は、床面に貼り付けされた
磁気テープ１１の磁気データ（以下、単に「磁界」とい
う）を検知し得るもので、前記フレーム２にブラケット
９を介して取着される。尚、ブラケット９には長穴９Ａ
が形成されており、ボルト１０にて前記フレーム２に固
着される。かかる構成により、磁気検知手段８は、床面
からの高さを調整できる。

【００１２】制御ユニット６には、供給電源であるバッ
テリＢＡと、制御装置７が収納される。表示手段１２に
は、例えばＣＲＴ、液晶表示器、ＬＥＤ、ランプ等が挙
げられる。尚、作業者が、手押し部３を操作している状
態において容易に識別し得る位置に取り付けることが望
ましく、本例では、制御ユニット６の上部に固着してい
るが、かかる取付位置に限定されるものではない。

【００１３】次に、制御装置７について、図２に示した
ブロック図に基づき説明すると、制御装置７は比較部７
Ａと、記憶部７Ｂとから構成される。尚、記憶部７Ｂに
は、実際に使用する無人走行車が、ステアリング制御を
行える磁界の最小値等が記憶されている。

【００１４】又、比較部７Ａは、前述の磁気検知手段８
からの磁界と、記憶部にメモリされている磁界とを比較
して、磁気検知手段８からの磁界の方が小さい場合に、
表示手段に信号を出力し、表示手段がこれに基づきメッ
セージ又は点灯（或いは消灯）等の表示を行う。従っ
て、走行経路中に何らかの障害により、無人走行車を制
御するのに十分な磁界が得られない地点では表示手段が
警告を発することとなる。

【００１５】次に、本考案の作用について説明する。磁
気誘導方式のシステムの施工が一応完了しても、すぐに
は実際に無人走行車を持ち込まず、先ず点検装置１を磁
気テープが敷設された走行コースに沿って作業者が押し
て歩き、表示手段１２により走行経路中の磁界の状態点
検する。

【００１６】即ち、走行経路中に無人走行車（不図示）
が、ステアリング制御を行える磁界の最小値よりも小さ
い磁界しか発生しない箇所が存在すると、表示手段にメ
ッセージ、ランプ等が表示若しくは点灯し、当該箇所の
再工事の必要性を作業者に認識させ得る。

【００１７】又、全ての走行経路を点検装置１で点検し
た結果、異常がなければ、実際に無人走行車を持ち込ん
だ場合でも、殆ど再工事の必要はなく、即システムを立
ち上げることが可能となる。

【００１８】尚、本例では、磁気検知手段８を床面に対
して上下に調整可能に設けられているため、実際に走行
させる無人走行車に種々のタイプが存在する場合や、一
のシステム以外にも、実機と略同一の条件で点検できる
ことから、点検装置の汎用性を高めうる。

【００１９】

【考案の効果】本考案は、上記の構成を採用した結果、
実際に無人走行車をシステム内に走行させなくとも、シ
ステム内における磁界の不具合箇所を事前に検知できる
から、無人走行車の持ち込みテスト後の再工事を皆無と
し、システム構築のための施工期間の大幅な短縮が図れ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の側面図である。

【図２】本考案のブロック図である。

【符号の説明】

１ 点検装置 ３ 手押し部 ４ キャスタ ５ 固定輪 ６ 制御ユニット ７ 制御装置 ８ 磁気検知手段 １１ 磁気テープ １２ 表示手段 １３ 手押し車

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人走行車に、走行路面に敷設された磁
   気テープを検知して所定の走行を行なわせるように構成
   した無人走行システムに用いられる点検装置であって、
   前記走行路面に敷設された磁気テープの磁気データを検
   知しうる磁気検知手段と、予め定められた無人走行車が
   制御可能な磁気データを記憶し得る記憶部と、前記磁気
   検知手段及び記憶部との磁気データを比較し得る比較手
   段と、この比較手段の結果に基づき所定の表示を行う表
   示手段とを手押し車に搭載してなる無人走行システムに
   おける点検装置。