KR100194281B1 - 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동차용 네비게이션(navigation) 장치의 맵 매칭(map matching)을 위하여 주도로로 운행중인 차량의 감속도를 검출하는 단계와, 상기 차량의 감속도를 미리 설정되어 있는 기준 감속도와 비교하고 상기 차량의 방향 지시등의 작동 유무를 판단하는 단계와, 상기 차량의 감속도가 상기 기준 감속도 보다 크고, 상기 차량의 방향 지시등이 작동할 경우, 상기 차량이 상기 주도로에서 분기된 접속도로의 노드(Node)상에 있는가를 확인하는 단계 및 상기 확인 결과, 상기 차량이 상기 접속도로의 노드상에 있을 경우, 상기 차량이 상기 주도로에서 상기 접속도로로 빠져나가는 것으로 판단하여 지도상에 위치를 표식하는 맵 매칭 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 고속도로에서 간선도로로 빠져나가거나, 휴게스 진입 시에 속도 차이와, 방향 지시등의 작동 유/무를 이용하여 지도상의 차량 위치 표식 정확도를 높일 수 있는 장점이 있다.

Description

자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭(map matching) 방법

본 발명은 자동차용 네비게이션(navigation) 장치의 맵 매칭(map matching) 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 차량의 속도차이를 이용하여 네비게이션 장치의 맵(map)에 보다 정확한 맵 매칭 알고리즘을 적용함으로써 지도상의 차량 위치 표식정확도를 향상시킬 수 있도록 한 속도차이를 이용한 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 네비게이션 장치는 인공위성을 이용하여 지상의 위치를 측정하는 위치 측정시스템을 이용한다. 즉, 상기 자동차의 네비게이션 장치는 일반적으로, GPS(global position system) 위성으로부터 자동차의 운행정보를 수신하고 수신한 운행정보로 부터 현재 차량의 위치를 검출하는 위치검출수단과, 소정 제어에 의해 차량상태 및 운행정보를 표시하는 표시수단과, 각 도로에 대한 지도정보를 저장하고 있는 지도정보 저장수단과, 차량 제어 및 운행정보 표시를 위한 명령들을 입력하기 위한 명령입력수단과, 차량에 부착된 각종 센서들로부터 정보를 받으며 차량내의 각종 전기 장치들을 제어하는 차량 서브제어수단과, 상기 명령입력수단으로부터 입력되는 명령에 응답하여 상기 위치검출수단에 의해 검출된 위치정보에 대응하는 상기 지도정보를 상기 표시수단을 통해 표시하거나 상기 차량 서브제어수단을 통해 상기 차량의 각종 전기장치들을 제어하며, 상기 차량 서브제어수단을 통해 입력되는 정보에 의해 차량의 상태를 상기 표시수단을 통해 표시하는 제어수단을 구비함으로써, 자동차의 주행에 따라 변화하는 현재 위치를 검출하여 표시한다. 따라서, 운전자는 상기와 같이 표시되는 현재 위치를 파악함으로써 원활하고도 효과적인 자동차 운행을 할 수 있게 된다.

그런데, 상기와 같은 종래의 자동차용 네비게이션 장치는 운행중에 각도가 작게 분기된 접속도로(예를 들면, 고속도로와 국도 및/또는 지방도로의 접속도로, 또는 휴게소 진입도로)로 빠져나갈 때 그 접속도로의 위치를 정확하게 표시하지 못하는 문제점이 있었다. 즉, 자동차용 네비게이션 장치의 측정 오차는 대략 3m-5m정도이기 때문에 접속도로의 분기 각도가 상기 거리 측정오차에 상당하는 각도로 분기되어 있을 때에는 현재 위치를 정확하게 표시하지 못하는 경우가 발생하였다. 예를 들면, 종래의 자동차용 네비게이션 장치는 제1도에 도시되어 있는 바와 같이, 차량이 P1의 위치에서 P3의 위치로 이동시 지도상의 현재위치 표식은 위치측정 오류로 인해 P2의 위치에 있는 것으로 표식될 수 있으며, 반대로 실제 위치가 P2임에도 불구하고 위치측정 오류로 인해 P3의 위치로 표식되기도 하는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 네비게이션 장치를 탑재한 자동차가 각도가 작게 분기된 접속도로로 빠져나갈 경우, 그때의 속도차이와 자동차의 방향 지시등의 작동 유/무를 감지하여 맵 매칭에 적용함으로써 지도상에 현재 위치를 정확하게 표식할 수 있도록 한 속도차이를 이용한 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

제1도는 본 발명에 따른 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법을 설명하기 위한 도로 상태도.

제2도는 본 발명에 따른 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법을 구현하기 위한 동작 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 주도로 2 : 연장선 도로

3 : 접속도로(또는 분기도로) 4 : 분기도로의 접속노드

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 속도차이를 이용한 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법은, 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법에 있어서, 주도로로 운행중인 차량의 감속도를 검출하는 단계와, 상기 차량의 감속도를 미리 설정되어 있는 기준 감속도와 비교하고 상기 차량의 방향 지시등의 작동 유/무를 판단하는 단계와, 상기 차량의 감속도가 상기 기준 감속도 보다 크고, 상기 차량의 방향 지시등이 작동할 경우, 상기 차량이 상기 주도로에서 분기된 접속도로의 노드(Node)상에 있는가를 확인하는 단계 및 상기 차량이 상기 접속도로의 노드상에 있을 경우, 상기 차량이 상기 주도로에서 상기 접속도로로 빠져나가는 것으로 판단하여 지도상에 위치를 표식하는 맵 매칭 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 속도차이를 이용한 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법은, 네이게이션 장치를 탑재한 차량이 각도차가 작은 고속도로와 국도 및/또는 지방도로와의 접속도로, 또는 휴게소 진입로 진입할때 발생하는 위치 표식의 오류를 방지토록 한 것으로서, 주도로로 운행중인 차량의 감속도를 검출하는 단계(S10), 상기 현재의 감속도를 미리 설정되어 있는 기준 감속도와 비교하는 단계(S20), 상기 비교단계에서 현재의 감속도가 기준 감속도보다 크고, 상기 차량의 방향 지시등이 작동할 경우(S30), 상기 차량이 상기 주도로에서 분기된 접속도로의 노드(Node)상에 있는가를 확인하는 단계(S40), 상기 확인 결과, 상기 차량이 접속도로의 노드상에 있을 경우, 상기 차량이 상기 주도로에서 상기 접속도로로 빠져나가는 것으로 판단하여 지도상에 위치를 표식하는 맵 매칭 단계(S50)를 포함하여 이루어진다.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 속도차이를 이용한 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법의 작용을 제1도 및 제2도를 참조하면서 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 네비게이션 장치를 탑재한 차량이 고속도로에서 오프-로드(off-road), 예를 들면 국도나 지방도로로 빠져나갈 때, 혹은 휴게소로 진입할 때 속도를 감속해야 한다는 점에 착안하고, 이와 같이 이들 접속도로의 분기각도가 작을 경우 맵 매칭이 곤란하여 그 위치를 정확하게 표식하지 못한다는 문제점을 해결하기 위한 것이다.

즉, 차량이 제1도에 도시되어 있는 바와 같이 주도로(1)에서 접속도로(3)로 빠져나가고자 할 때는 속도를 필연적으로 감속해야 하는데, 이와 같은 차량의 감속 상태는 S10단계에서 검출된 현재 차량의 감속도 데이터와 미리 저장되어 있는 소정의 기준 감속도 데이터를 비교함으로써 판단할 수 있게 된다(S20단계).

여기서, 만일 현재의 감속도 데이터가 기준 감속도 데이터보다 작으면, 접속 도로(3)로 빠져나가지 않는 상황으로 판단하여 S60단계에서 기존의 맵 매칭 알고리즘을 수행토록 한다. 상기 기준 감속도 데이터는 다수의 실험 데이터를 평균하여 설정하는 것이 바람직하다.

상기 S20 단계에서 현재 감속도 데이터가 기준 감속도 데이터보다 크면, 상기 차량의 방향 지시등의 작동 유/무를 판단한다(S30단계).

다시 말해, 차량이 분기 접속도로(3)로 빠져나가는 경우에는 차속을 감속시킬 뿐만 아니라 방향 지시등을 작동시키기 때문에 이와 같은 상태를 검출함으로써 분기 접속도로(3)로 빠져나가는 차량의 위치 표식을 더욱 정확하게 할 수 있게 된다.

상기 판단 결과, 상기 차량의 방향 지시등이 작동되었을 경우, S40단계에서 현재 차량이 분기도로의 접속 노드(4)상에 있는지를 확인한다.

이 때, S40 단계에서 차량이 접속노드(4)상에 존재하는 것으로 확인되었을 경우에는 현재 차량이 접속도로(3)로 진입하는 것으로 판단할 수 있으므로 S50 단계에서 차량이 접속 분기도로(3)에 위치하는 것으로 표식하도록 한다.

한편, S40 단계에서 차량이 접속노드(4)상에 존재하지 않는 것으로 확인되었을 경우에는 접속도로(3)로 진입하기 위해 속도를 감속한 경우가 아니고 주도로(1)의 연장선 도로(2)로 진행하는 경우이므로 S60 단계에서 기존의 맵 매칭 알고리즘이 수행토록 한다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 속도차이를 이용한 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법은, 그 분기각도가 작은 고속도로에서 국도 및/또는 지방도로로의 진입 시, 또는 휴게소 진입 시 차량의 감속도 및 방향 지시등 상태를 검출함으로써 분기각도가 작은 도로로의 진입 시 발생하는 위치표식 오류를 방지할 수 있는 이점을 제공한다.

Claims (1)

1. 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법에 있어서, 주도로로 운행중인 차량의 감속도를 검출하는 단계; 상기 차량의 감속도를 미리 설정되어 있는 기준 감속도와 비교하고 상기 차량의 방향 지시등의 작동 유무를 판단하는 단계; 상기 차량의 감속도가 상기 기준 감속도 보다 크고, 상기 차량의 방향 지시등이 작동할 경우, 상기 차량이 상기 주도로에서 분기된 접속도로의 노드(Node)상에 있는가를 확인하는 단계 및 상기 확인 결과, 상기 차량이 상기 접속도로의 노드상에 있을 경우, 상기 차량이 상기 주도로에서 상기 접속도로로 빠져나가는 것으로 판단하여 지도상에 위치를 표식하는 맵 매칭 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차용 네비게이션 장치의 맵 매칭 방법.