JPH0830899A - 車両用走行状況判断装置 - Google Patents
車両用走行状況判断装置Info
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- JPH0830899A JPH0830899A JP6194522A JP19452294A JPH0830899A JP H0830899 A JPH0830899 A JP H0830899A JP 6194522 A JP6194522 A JP 6194522A JP 19452294 A JP19452294 A JP 19452294A JP H0830899 A JPH0830899 A JP H0830899A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 3-methylpyridin-1-ium-2-amine bromide hydrate Chemical compound O.[Br-].Cc1ccc[nH+]c1N YREOLPGEVLLKMB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な手段により、道路上に障害物があるか
否か、またレーダによって検知された障害物がガードレ
ールなどではなく真のものであるか否か、また道路地図
上に自車の現在位置を表示するに際してその現在位置が
正確であるか否かという、自車の走行状況を判断するこ
とができるようにする。 【構成】 自車の道路地図上における現在位置を求め
て、その求められた現在位置に応じて予め記憶している
所定の道路状態の情報を読み出して、現在位置において
検出された実際の道路状態と比較する手段をとり、その
比較結果から、自車の走行状況を判断し、検知された障
害物が真のものであるか否かを判断し、または自車の現
在位置が誤っているか否かを判断する手段をとるように
する。
否か、またレーダによって検知された障害物がガードレ
ールなどではなく真のものであるか否か、また道路地図
上に自車の現在位置を表示するに際してその現在位置が
正確であるか否かという、自車の走行状況を判断するこ
とができるようにする。 【構成】 自車の道路地図上における現在位置を求め
て、その求められた現在位置に応じて予め記憶している
所定の道路状態の情報を読み出して、現在位置において
検出された実際の道路状態と比較する手段をとり、その
比較結果から、自車の走行状況を判断し、検知された障
害物が真のものであるか否かを判断し、または自車の現
在位置が誤っているか否かを判断する手段をとるように
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車の道路上における
走行状況を判断する車両用走行状況判断装置に関する。
走行状況を判断する車両用走行状況判断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用走行状況判断装置
として、カメラによって自車の進行方向の領域における
前方走行車、ガードレール、障害物などを撮像した画像
から自車の走行状況を認識して、その際どのような運転
操作をなすべきかを判断したうえで、そのときの実際の
運転操作を監視して、自車が置かれている状況の危険度
を評価するようにしたものがある（特開平４−３０４６
００号公報参照）。
として、カメラによって自車の進行方向の領域における
前方走行車、ガードレール、障害物などを撮像した画像
から自車の走行状況を認識して、その際どのような運転
操作をなすべきかを判断したうえで、そのときの実際の
運転操作を監視して、自車が置かれている状況の危険度
を評価するようにしたものがある（特開平４−３０４６
００号公報参照）。
【０００３】また、従来、レーダを用いて自車の進行方
向の所定の領域内に障害物があるか否かを検知して、そ
の検知された障害物までの距離が一定以下になったとき
に警報を発するようにしたものがある（特開昭６２−８
１５９１号公報参照）。
向の所定の領域内に障害物があるか否かを検知して、そ
の検知された障害物までの距離が一定以下になったとき
に警報を発するようにしたものがある（特開昭６２−８
１５９１号公報参照）。
【０００４】さらに、従来、自車の走行距離と進行方向
とを検出しながら２次元座標上の位置を累積的な演算処
理によって求めて、あるいはまた、ＧＰＳシステムによ
って自車の位置を観測しながら、道路地図上に自車の現
在位置を更新的に表示して、車両走行の案内を行わせる
ようにしたものがある。
とを検出しながら２次元座標上の位置を累積的な演算処
理によって求めて、あるいはまた、ＧＰＳシステムによ
って自車の位置を観測しながら、道路地図上に自車の現
在位置を更新的に表示して、車両走行の案内を行わせる
ようにしたものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、検知された障害物に対して自車の走行状況が危険
であるか否かを判断するために、その障害物を回避する
ためになすべき運転操作を判断したうえで、そのとき実
際に検出される運転操作と比較して、その比較結果にし
たがって自車が置かれている状況の危険度を評価するの
では、そのための処理が煩雑になっていることである。
点は、検知された障害物に対して自車の走行状況が危険
であるか否かを判断するために、その障害物を回避する
ためになすべき運転操作を判断したうえで、そのとき実
際に検出される運転操作と比較して、その比較結果にし
たがって自車が置かれている状況の危険度を評価するの
では、そのための処理が煩雑になっていることである。
【０００６】また、レーダによって障害物の検知を行わ
せるに際して、ガードレールや道路の側壁などをも検知
してしまい、また、レーダ環視領域を並走する車両があ
る場合に、それが障害物であるのか道路の側壁であるの
かを判別することができないという問題がある。
せるに際して、ガードレールや道路の側壁などをも検知
してしまい、また、レーダ環視領域を並走する車両があ
る場合に、それが障害物であるのか道路の側壁であるの
かを判別することができないという問題がある。
【０００７】さらに、自車の道路地図上における現在位
置を求めるに際して、測定誤差などの種々の要因によっ
て位置誤差の発生が否めないという問題がある。
置を求めるに際して、測定誤差などの種々の要因によっ
て位置誤差の発生が否めないという問題がある。
【０００８】
【発明を解決するための手段】本発明は、比較的簡単に
自車の走行状況を判断することができるようにするべ
く、自車の道路地図上における現在位置を求める手段
と、道路地図上の各位置に応じた道路状態の情報を予め
記憶しており、求められた現在位置に応じてその予め記
憶している所定の道路状態の情報を読み出す手段と、現
在位置における実際の道路状態を検出する手段と、その
検出された実際の道路状態と読み出された予め記憶して
いる道路状態とを比較して自車の走行状況を判断する手
段とをとるようにしている。その際、特に、道路状態と
して道幅をとり、道幅が不一致のときに、道路上障害物
があるものとして自車が危険な状況にあることを判断す
るようにしている。
自車の走行状況を判断することができるようにするべ
く、自車の道路地図上における現在位置を求める手段
と、道路地図上の各位置に応じた道路状態の情報を予め
記憶しており、求められた現在位置に応じてその予め記
憶している所定の道路状態の情報を読み出す手段と、現
在位置における実際の道路状態を検出する手段と、その
検出された実際の道路状態と読み出された予め記憶して
いる道路状態とを比較して自車の走行状況を判断する手
段とをとるようにしている。その際、特に、道路状態と
して道幅をとり、道幅が不一致のときに、道路上障害物
があるものとして自車が危険な状況にあることを判断す
るようにしている。
【０００９】また、本発明は、自車の進行方向における
障害物を検知したうえで、検出された実際の道路状態と
読み出された予め記憶している道路状態とを比較して、
両者が一致しているか否かにより、そのとき検知されて
いる障害物が真のものであるか否かを判断する手段をと
るようにしている。
障害物を検知したうえで、検出された実際の道路状態と
読み出された予め記憶している道路状態とを比較して、
両者が一致しているか否かにより、そのとき検知されて
いる障害物が真のものであるか否かを判断する手段をと
るようにしている。
【００１０】さらに、本発明は、検出された実際の道路
状態と読み出された予め記憶している道路状態とを比較
して、両者が一致しているか否かにより、そのとき求め
られている自車の現在位置が誤っているか否かを判断す
る手段をとるようにしている。
状態と読み出された予め記憶している道路状態とを比較
して、両者が一致しているか否かにより、そのとき求め
られている自車の現在位置が誤っているか否かを判断す
る手段をとるようにしている。
【００１１】
【実施例】図１は、自車の走行位置を求めながら画面に
写し出された道路地図上に自車の現在位置を表示するよ
うにしたときの構成例を示しており、車両の走行距離を
検出する距離センサ１と、車両の進行方向を検出する方
向センサ２と、予めデジタル化された道路地図の情報が
格納されているＣＤ−ＲＯＭからなる地図情報記憶媒体
３と、その地図情報記憶媒体３から所定地域における道
路地図の情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置４
と、表示装置５と、検出された走行距離と進行方向の変
化とから、出発点からの車両の単位走行距離ごとにおけ
るＸ−Ｙ座標上の現在位置を所定の演算処理によって累
積的に求めて道路地図上における現在位置を逐次わり出
すとともに、地図情報記憶媒体３から所定の地図情報を
読み出して、所定地域の道路地図を表示装置５の画面に
写し出し、その画面に写し出された道路地図上に、自車
の現在位置およびその現在位置における自車の進行方向
を走行にしたがって更新的に表示させていくマイクロコ
ンピュータからなる信号処理装置６と、その信号処理装
置６に操作指令を与えて、画面に写し出される地図の選
択指定、その写し出された地図上における自車の出発点
や目的地の設定を行わせ、また地図の表示縮尺率の設定
などの各種表示形態の設定変更や処理モードの設定変更
を適宜行わせることのできる操作装置７とによって構成
されている。
写し出された道路地図上に自車の現在位置を表示するよ
うにしたときの構成例を示しており、車両の走行距離を
検出する距離センサ１と、車両の進行方向を検出する方
向センサ２と、予めデジタル化された道路地図の情報が
格納されているＣＤ−ＲＯＭからなる地図情報記憶媒体
３と、その地図情報記憶媒体３から所定地域における道
路地図の情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置４
と、表示装置５と、検出された走行距離と進行方向の変
化とから、出発点からの車両の単位走行距離ごとにおけ
るＸ−Ｙ座標上の現在位置を所定の演算処理によって累
積的に求めて道路地図上における現在位置を逐次わり出
すとともに、地図情報記憶媒体３から所定の地図情報を
読み出して、所定地域の道路地図を表示装置５の画面に
写し出し、その画面に写し出された道路地図上に、自車
の現在位置およびその現在位置における自車の進行方向
を走行にしたがって更新的に表示させていくマイクロコ
ンピュータからなる信号処理装置６と、その信号処理装
置６に操作指令を与えて、画面に写し出される地図の選
択指定、その写し出された地図上における自車の出発点
や目的地の設定を行わせ、また地図の表示縮尺率の設定
などの各種表示形態の設定変更や処理モードの設定変更
を適宜行わせることのできる操作装置７とによって構成
されている。
【００１２】なお、自車の現在位置を求めるに際して、
ＧＰＳ受信機によって測定した位置にしたがって道路地
図上における現在位置をわり出すようにするなど、他の
種々の位置測定手段をとることが可能である。
ＧＰＳ受信機によって測定した位置にしたがって道路地
図上における現在位置をわり出すようにするなど、他の
種々の位置測定手段をとることが可能である。
【００１３】このように構成されたものでは、例えば、
図２に示すように、表示装置５の画面に所定地域の道路
地図が所定の縮尺率でもって表示されるとともに、その
道路地図上に自車の現在位置Ｐおよびその現在位置にお
ける車両の進行方向Ｄを示すマーク表示が車両の走行状
態に追従して更新的になされていく。
図２に示すように、表示装置５の画面に所定地域の道路
地図が所定の縮尺率でもって表示されるとともに、その
道路地図上に自車の現在位置Ｐおよびその現在位置にお
ける車両の進行方向Ｄを示すマーク表示が車両の走行状
態に追従して更新的になされていく。
【００１４】このようなものにあって、特に本発明で
は、地図情報記憶媒体３に、予め地図を構成する各道路
ごとに、その道路状態、例えば道幅、車線数などを示す
情報を記憶しておき、また、自車の進行方向の領域を撮
像するビデオカメラ８（または自車の進行方向の領域を
探知するレーダ）を設置して、信号処理装置６におい
て、自車の現在位置に応じて所定の道路状態の情報を読
み出すとともに、ビデオカメラ８の撮像画像（またはレ
ーダの探知信号）から実際の道路状態を検出して、その
検出された実際の道路状態と予め記憶されている道路状
態とを比較して自車の走行状況を判断する手段をとるよ
うにしている。
は、地図情報記憶媒体３に、予め地図を構成する各道路
ごとに、その道路状態、例えば道幅、車線数などを示す
情報を記憶しておき、また、自車の進行方向の領域を撮
像するビデオカメラ８（または自車の進行方向の領域を
探知するレーダ）を設置して、信号処理装置６におい
て、自車の現在位置に応じて所定の道路状態の情報を読
み出すとともに、ビデオカメラ８の撮像画像（またはレ
ーダの探知信号）から実際の道路状態を検出して、その
検出された実際の道路状態と予め記憶されている道路状
態とを比較して自車の走行状況を判断する手段をとるよ
うにしている。
【００１５】具体的には、例えば、現在位置において検
出された実際の道路の道幅と、現在位置に応じて地図情
報記憶媒体３から読み出された道幅とを比較して、両者
が不一致のときにその道路上に障害物があるものとして
自車が危険な状況にあるものと判断する。
出された実際の道路の道幅と、現在位置に応じて地図情
報記憶媒体３から読み出された道幅とを比較して、両者
が不一致のときにその道路上に障害物があるものとして
自車が危険な状況にあるものと判断する。
【００１６】そして、信号処理装置６は、報知器９から
道路上に障害物があって自車が危険な状況にある旨の警
報を発する。
道路上に障害物があって自車が危険な状況にある旨の警
報を発する。
【００１７】その際、信号処理装置６は、道幅の不一致
の程度から、その程度に応じて危険度を段階的に判断し
て、危険度に応じた警報を発するようにする。
の程度から、その程度に応じて危険度を段階的に判断し
て、危険度に応じた警報を発するようにする。
【００１８】例えば、道路端に小型車が止まっていると
きと大型車が止まっているときとでは道幅の不一致の程
度が異なり、大型車の場合には検出される道幅がより小
さくなって危険度が高くなる。
きと大型車が止まっているときとでは道幅の不一致の程
度が異なり、大型車の場合には検出される道幅がより小
さくなって危険度が高くなる。
【００１９】なお、撮像画像から実際の道幅を検出する
場合、公知の手法として、撮像された画像のデータにも
とづいて所定の画像処理をなすことによって道路エッジ
を抽出し、その抽出された道路エッジ間の幅から実際の
道幅をわり出すようにする。
場合、公知の手法として、撮像された画像のデータにも
とづいて所定の画像処理をなすことによって道路エッジ
を抽出し、その抽出された道路エッジ間の幅から実際の
道幅をわり出すようにする。
【００２０】または、レーダによって道路の両側にある
ガードレールを探知して、その探知されたガードレール
間の幅から実際の道幅をわり出すようにする。
ガードレールを探知して、その探知されたガードレール
間の幅から実際の道幅をわり出すようにする。
【００２１】車線数にあっても同様に、撮像画像のなか
から車線を抽出して、その抽出された車線の数から求め
ることが可能である。
から車線を抽出して、その抽出された車線の数から求め
ることが可能である。
【００２２】このように、本発明によれば、現在位置に
おいて検出された実際の道路状態と、現在位置に応じて
地図情報記憶媒体３から読み出された道路状態とを比較
することによって、現在位置における自車の走行状況を
的確に判断することができるようになる。
おいて検出された実際の道路状態と、現在位置に応じて
地図情報記憶媒体３から読み出された道路状態とを比較
することによって、現在位置における自車の走行状況を
的確に判断することができるようになる。
【００２３】また、本発明は、図１の構成にあって、操
作装置７から処理モードの切換え指令を与えることによ
り、信号処理装置６において、ビデオカメラ８による撮
像画像（またはレーダの探知信号）にもとづいて検出し
た実際の道路状態と、地図情報記憶媒体３から自車の現
在位置に応じて読み出した道路状態とを比較して、両者
が一致しているか否かにより、そのとき求められている
自車の現在位置が誤っているか否かを判断する手段をと
るようにしている。
作装置７から処理モードの切換え指令を与えることによ
り、信号処理装置６において、ビデオカメラ８による撮
像画像（またはレーダの探知信号）にもとづいて検出し
た実際の道路状態と、地図情報記憶媒体３から自車の現
在位置に応じて読み出した道路状態とを比較して、両者
が一致しているか否かにより、そのとき求められている
自車の現在位置が誤っているか否かを判断する手段をと
るようにしている。
【００２４】具体的には、例えば、現在位置において検
出された実際の道路の道幅と、現在位置に応じて地図情
報記憶媒体３から読み出された道幅とを比較して、両者
が一致していれば、そのとき求められている自車の現在
位置は正しいと判断する。
出された実際の道路の道幅と、現在位置に応じて地図情
報記憶媒体３から読み出された道幅とを比較して、両者
が一致していれば、そのとき求められている自車の現在
位置は正しいと判断する。
【００２５】また、両者が不一致であれば、そのとき求
められている自車の現在位置は誤っていると判断する。
そして、信号処理装置６は、報知器９から自車の現在位
置が誤っている旨を報知する。
められている自車の現在位置は誤っていると判断する。
そして、信号処理装置６は、報知器９から自車の現在位
置が誤っている旨を報知する。
【００２６】なお、例えば、道路が２車線から３車線に
変化する地点において、その前後にわたって現在位置に
おいて検出された実際の道路の道幅と現在位置に応じて
地図情報記憶媒体３から読み出された道幅とを比較すれ
ば、その地点において自車の現在位置の認識を精度良く
なすことができるようになる。
変化する地点において、その前後にわたって現在位置に
おいて検出された実際の道路の道幅と現在位置に応じて
地図情報記憶媒体３から読み出された道幅とを比較すれ
ば、その地点において自車の現在位置の認識を精度良く
なすことができるようになる。
【００２７】また、高架線による高速道路の下に道幅の
異なる一般道路が並行して通っているような場合、現在
位置において検出された実際の道路の道幅と現在位置に
応じて地図情報記憶媒体３から読み出された道幅とを比
較することにより、現在その何れの道路を走行している
かを判断することができる。このことは、信号処理装置
６において、予め道路地図上に目的地までの走行経路が
設定されていて、その道路地図上に表示される自車の現
在位置にしたがって目的地への走行誘導の案内を行わせ
るような場合に有意義となる。
異なる一般道路が並行して通っているような場合、現在
位置において検出された実際の道路の道幅と現在位置に
応じて地図情報記憶媒体３から読み出された道幅とを比
較することにより、現在その何れの道路を走行している
かを判断することができる。このことは、信号処理装置
６において、予め道路地図上に目的地までの走行経路が
設定されていて、その道路地図上に表示される自車の現
在位置にしたがって目的地への走行誘導の案内を行わせ
るような場合に有意義となる。
【００２８】このように、本発明によれば、自車の現在
位置を道路地図上に表示させるに際して、その現在位置
の正確さを認識することができるようになる。
位置を道路地図上に表示させるに際して、その現在位置
の正確さを認識することができるようになる。
【００２９】なお、この場合、道路状態の情報として、
建物や電柱などの道路際に存在する目標物の情報をとり
込むようにすることも可能である。
建物や電柱などの道路際に存在する目標物の情報をとり
込むようにすることも可能である。
【００３０】図３は本発明の他の実施例を示すもので、
ここでは、障害物検知用のレーダ１０によって自車の進
行方向の所定の領域内に障害物があるか否かを検知する
ようにしたうえで、信号処理装置６において、自車の現
在位置において検出された実際の道路状態と現在位置に
応じて地図情報記憶媒体３から読み出された道路状態と
を比較することにより、その検知された障害物が真のも
のか、またはガードレールや道路の側壁などであるかを
判断する手段をとるようにしている。
ここでは、障害物検知用のレーダ１０によって自車の進
行方向の所定の領域内に障害物があるか否かを検知する
ようにしたうえで、信号処理装置６において、自車の現
在位置において検出された実際の道路状態と現在位置に
応じて地図情報記憶媒体３から読み出された道路状態と
を比較することにより、その検知された障害物が真のも
のか、またはガードレールや道路の側壁などであるかを
判断する手段をとるようにしている。
【００３１】なお、この実施例では、信号処理装置６に
おいて、ＧＰＳ受信機１１によって測定した自車の位置
にしたがって、道路地図上における自車の現在位置をわ
り出すようにしている。
おいて、ＧＰＳ受信機１１によって測定した自車の位置
にしたがって、道路地図上における自車の現在位置をわ
り出すようにしている。
【００３２】具体的には、レーダ１０によって障害物が
検知されたとき、例えば、現在位置において検出された
実際の道路の道幅と、現在位置に応じて地図情報記憶媒
体３から読み出された道幅とを比較して、両者が一致し
ていれば、そのとき検知されている障害物はガードレー
ルや道路の側壁などであるとして、現在位置における道
路には真の障害物がないものと判断する。
検知されたとき、例えば、現在位置において検出された
実際の道路の道幅と、現在位置に応じて地図情報記憶媒
体３から読み出された道幅とを比較して、両者が一致し
ていれば、そのとき検知されている障害物はガードレー
ルや道路の側壁などであるとして、現在位置における道
路には真の障害物がないものと判断する。
【００３３】また、両者が不一致であれば、そのとき検
知されている障害物は真のものであると判断する。そし
て、信号処理装置６は、その真のものと判断した障害物
までの距離が一定以下になったときに報知器９から障害
物検知の警報を発する。
知されている障害物は真のものであると判断する。そし
て、信号処理装置６は、その真のものと判断した障害物
までの距離が一定以下になったときに報知器９から障害
物検知の警報を発する。
【００３４】なお、ビデオカメラ８を設置せずに、レー
ダ１０の探知信号から実際の道路状態を検出するように
することも可能である。
ダ１０の探知信号から実際の道路状態を検出するように
することも可能である。
【００３５】このように、本発明によれば、レーダ１０
によって障害物の検知を行わせるに際して、ガードレー
ルや道路の側壁などをも真の障害物として検知するよう
なことがなくなり、また、レーダ環視領域を並走する車
両がある場合に、それが道路の側壁などではなく、真の
障害物であることを確実に検知することができるように
なる。
によって障害物の検知を行わせるに際して、ガードレー
ルや道路の側壁などをも真の障害物として検知するよう
なことがなくなり、また、レーダ環視領域を並走する車
両がある場合に、それが道路の側壁などではなく、真の
障害物であることを確実に検知することができるように
なる。
【００３６】特に、市街地を走行するに際して、路上駐
車している車があれば、それが移動する可能性の高い、
より危険な障害物であると判断することができるように
なる。
車している車があれば、それが移動する可能性の高い、
より危険な障害物であると判断することができるように
なる。
【００３７】また、特に図示しないが、車両の自動走行
装置によって、レーダによって障害物を検知しながら、
その検知された障害物を避けるような操舵を自動的に行
わせる場合、本発明を適用すれば、その検知された障害
物が真のものであるか否かの判断結果をその自動走行装
置に与えることにより、自動走行装置側において、真の
障害物に対する操舵を正確に行わせることができるよう
になる。
装置によって、レーダによって障害物を検知しながら、
その検知された障害物を避けるような操舵を自動的に行
わせる場合、本発明を適用すれば、その検知された障害
物が真のものであるか否かの判断結果をその自動走行装
置に与えることにより、自動走行装置側において、真の
障害物に対する操舵を正確に行わせることができるよう
になる。
【００３８】
【効果】以上、本発明による車両用走行状況判断装置に
あっては、自車の道路地図上における現在位置を求め
て、その現在位置に応じて予め記憶している所定の道路
状態の情報を読み出し、現在位置において実際に検出さ
れた道路状態と比較することにより、自車の走行状況の
判断を容易にかつ的確になすことができる。その際、特
に、道路状態として道幅をとることにより、両者の道幅
が不一致のときに、道路上障害物があるものとして自車
が危険な状況にあることを判断することができるという
利点がある。
あっては、自車の道路地図上における現在位置を求め
て、その現在位置に応じて予め記憶している所定の道路
状態の情報を読み出し、現在位置において実際に検出さ
れた道路状態と比較することにより、自車の走行状況の
判断を容易にかつ的確になすことができる。その際、特
に、道路状態として道幅をとることにより、両者の道幅
が不一致のときに、道路上障害物があるものとして自車
が危険な状況にあることを判断することができるという
利点がある。
【００３９】また、本発明によれば、自車の進行方向に
おける障害物を検知したうえで、検出された実際の道路
状態と読み出された予め記憶している道路状態とを比較
して、両者が一致しているか否かにより、そのとき検知
されている障害物が真のものであるか否かの判断をなす
ことができる。しかして、ガードレールや道路の側壁な
どをも真の障害物として検知するようなことがなくな
り、また、レーダ環視領域を並走する車両がある場合
に、それが道路の側壁などではなく、真の障害物である
ことを確実に検知することができるという利点がある。
おける障害物を検知したうえで、検出された実際の道路
状態と読み出された予め記憶している道路状態とを比較
して、両者が一致しているか否かにより、そのとき検知
されている障害物が真のものであるか否かの判断をなす
ことができる。しかして、ガードレールや道路の側壁な
どをも真の障害物として検知するようなことがなくな
り、また、レーダ環視領域を並走する車両がある場合
に、それが道路の側壁などではなく、真の障害物である
ことを確実に検知することができるという利点がある。
【００４０】さらに、本発明によれば、検出された実際
の道路状態と読み出された予め記憶している道路状態と
を比較して、両者が一致しているか否かにより、そのと
き求められている自車の現在位置が誤っているか否かを
判断することができ、自車の現在位置を道路地図上に表
示させるに際して、その現在位置の正確さを認識するこ
とができるという利点がある。
の道路状態と読み出された予め記憶している道路状態と
を比較して、両者が一致しているか否かにより、そのと
き求められている自車の現在位置が誤っているか否かを
判断することができ、自車の現在位置を道路地図上に表
示させるに際して、その現在位置の正確さを認識するこ
とができるという利点がある。
【図１】本発明による車両用走行状況判断装置の一実施
例を示すブロック構成図である。
例を示すブロック構成図である。
【図２】同実例の画面に写し出された道路地図上に、自
車の現在位置が表示された状態の一例を示す図である。
車の現在位置が表示された状態の一例を示す図である。
【図３】本発明による車両用走行状況判断装置の他の実
施例を示すブロック構成図である。
施例を示すブロック構成図である。
１ 距離センサ ２ 方向センサ ３ 地図情報記憶媒体 ４ 記憶媒体再生装置 ５ 表示装置 ６ 信号処理装置 ７ 操作装置 ８ ビデオカメラ ９ 報知器 １０ レーダ １１ ＧＰＳ受信機
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｒ Ｋ Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｊ
Claims (14)
- 【請求項１】 自車の道路地図上における現在位置を求
める手段と、道路地図上の各位置に応じた道路状態の情
報を予め記憶しており、求められた現在位置に応じてそ
の予め記憶している所定の道路状態の情報を読み出す手
段と、現在位置における実際の道路状態を検出する手段
と、その検出された実際の道路状態と読み出された予め
記憶している道路状態とを比較して自車の走行状況を判
断する手段とをとるようにした車両用走行状況判断装
置。 - 【請求項２】 ビデオカメラによって自車の進行方向の
領域を撮像した画像から実際の道路状態を検出するよう
にしたことを特徴とする前記第１項の記載による車両用
走行状況判断装置。 - 【請求項３】 レーダによって自車の進行方向の領域を
検知した信号から実際の道路状態を検出するようにした
ことを特徴とする前記第１項の記載による車両用走行状
況判断装置。 - 【請求項４】 道路状態が道幅であることを特徴とする
前記第１項の記載による車両用走行状況判断装置。 - 【請求項５】 道幅が不一致のときに、道路上障害物が
あるものとして自車が危険な状況にあることを判断する
ようにしたことを特徴とする前記第４項の記載による車
両用走行状況判断装置。 - 【請求項６】 道幅の不一致の程度に応じて、危険度を
段階的に判断するようにしたことを特徴とする前記第５
項の記載による車両用走行状況判断装置。 - 【請求項７】 自車の進行方向における障害物を検知す
る手段と、自車の道路地図上における現在位置を求める
手段と、道路地図上の各位置に応じた道路状態の情報を
予め記憶しており、求められた現在位置に応じてその予
め記憶している所定の道路状態の情報を読み出す手段
と、現在位置における実際の道路状態を検出する手段
と、その検出された実際の道路状態と読み出された予め
記憶している道路状態とを比較して、両者が一致してい
るか否かにより、そのとき検知されている障害物が真の
ものであるか否かを判断する手段とをとるようにしたこ
とを特徴とする車両用走行状況判断装置。 - 【請求項８】 ビデオカメラによって自車の進行方向の
領域を撮像した画像から実際の道路状態を検出するよう
にしたことを特徴とする前記第７項の記載による車両用
走行状況判断装置。 - 【請求項９】 レーダによって自車の進行方向の領域を
検知した信号から実際の道路状態を検出するようにした
ことを特徴とする前記第７項の記載による車両用走行状
況判断装置。 - 【請求項１０】 道路状態が道幅であることを特徴とす
る前記第７項の記載による車両用走行状況判断装置。 - 【請求項１１】 自車の道路地図上における現在位置を
求める手段と、道路地図上の各位置に応じた道路状態の
情報を予め記憶しており、求められた現在位置に応じて
その予め記憶している所定の道路状態の情報を読み出す
手段と、現在位置における実際の道路状態を検出する手
段と、その検出された実際の道路状態と読み出された予
め記憶している道路状態とを比較して、両者が一致して
いるか否かにより、そのとき求められている自車の現在
位置が誤っているか否かを判断する手段とをとるように
した車両用道路状態判断装置。 - 【請求項１２】 ビデオカメラによって自車の進行方向
の領域を撮像した画像から実際の道路状態を検出するよ
うにしたことを特徴とする前記第１１項の記載による車
両用走行状況判断装置。 - 【請求項１３】 レーダによって自車の進行方向の領域
を検知した信号から実際の道路状態を検出するようにし
たことを特徴とする前記第１１項の記載による車両用走
行状況判断装置。 - 【請求項１４】 道路状態が道幅であることを特徴とす
る前記第１１項の記載による車両用走行状況判断装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19452294A JP3531122B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 車両用走行状況判断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19452294A JP3531122B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 車両用走行状況判断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0830899A true JPH0830899A (ja) | 1996-02-02 |
| JP3531122B2 JP3531122B2 (ja) | 2004-05-24 |
Family
ID=16325937
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19452294A Expired - Fee Related JP3531122B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 車両用走行状況判断装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3531122B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003106859A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Equos Research Co Ltd | 走行車線予測装置、ナビゲーション装置、及び走行車線予測方法 |
| JP2004205527A (ja) * | 2004-04-09 | 2004-07-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2004326730A (ja) * | 2003-04-22 | 2004-11-18 | Hyundai Motor Co Ltd | 高速道路自律走行システム及びその制御方法 |
| JP2011215474A (ja) * | 2010-04-01 | 2011-10-27 | Toyota Motor Corp | 道路情報取得装置 |
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| JP2018021832A (ja) * | 2016-08-04 | 2018-02-08 | 三菱電機株式会社 | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 |
| CN112224186A (zh) * | 2020-09-18 | 2021-01-15 | 珠海广通汽车有限公司 | 车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器 |
-
1994
- 1994-07-15 JP JP19452294A patent/JP3531122B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US11175661B2 (en) | 2016-08-04 | 2021-11-16 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle traveling control device and vehicle traveling control method |
| CN112224186A (zh) * | 2020-09-18 | 2021-01-15 | 珠海广通汽车有限公司 | 车辆的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3531122B2 (ja) | 2004-05-24 |
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