JP3531122B2 - 車両用走行状況判断装置 - Google Patents
車両用走行状況判断装置Info
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- Traffic Control Systems (AREA)
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Description
走行状況を判断する車両用走行状況判断装置に関する。
として、カメラによって自車の進行方向の領域における
前方走行車、ガードレール、障害物などを撮像した画像
から自車の走行状況を認識して、その際どのような運転
操作をなすべきかを判断したうえで、そのときの実際の
運転操作を監視して、自車が置かれている状況の危険度
を評価するようにしたものがある(特開平4−3046
00号公報参照)。
向の所定の領域内に障害物があるか否かを検知して、そ
の検知された障害物までの距離が一定以下になったとき
に警報を発するようにしたものがある(特開昭62−8
1591号公報参照)。
とを検出しながら2次元座標上の位置を累積的な演算処
理によって求めて、あるいはまた、GPSシステムによ
って自車の位置を観測しながら、道路地図上に自車の現
在位置を更新的に表示して、車両走行の案内を行わせる
ようにしたものがある。
点は、検知された障害物に対して自車の走行状況が危険
であるか否かを判断するために、その障害物を回避する
ためになすべき運転操作を判断したうえで、そのとき実
際に検出される運転操作と比較して、その比較結果にし
たがって自車が置かれている状況の危険度を評価するの
では、そのための処理が煩雑になっていることである。
せるに際して、ガードレールや道路の側壁などをも検知
してしまい、また、レーダ環視領域を並走する車両があ
る場合に、それが障害物であるのか道路の側壁であるの
かを判別することができないという問題がある。
置を求めるに際して、測定誤差などの種々の要因によっ
て位置誤差の発生が否めないという問題がある。
道路上障害物があって自車が危険な走行状況にあること
を判断するすることができるようにするべく、自車の道
路地図上における現在位置を求める手段と、道路地図上
の各位置に応じた道路の道幅の情報を予め記憶してお
り、求められた現在位置に応じてその予め記憶している
所定の道路の道幅の情報を読み出す手段と、現在位置に
おける実際の道路の道幅を検出する手段と、その検出さ
れた実際の道路の道幅と現在位置に応じて読み出された
予め記憶されている道路の道幅とを比較して道幅が一致
しているか否かを判断する手段とを設けて、道幅が不一
致のときに、その道路上に障害物があると判断するよう
にしている。
否かを判断する処理と、自車の道路地図上における現在
位置が誤っているか否かを判断する処理とを切り換える
処理モード切換手段を設けて、処理モードを切り換える
ことによって、検出された実際の道路の道幅と車両の現
在位置に応じて読み出された予め記憶している道路の道
幅とを比較して、道幅が一致していなければ、そのとき
求められている自車の現在位置が誤っているものと判断
して、その旨の報知を行ったり、現在位置を再度求める
などの処理を行わせることができるようにしている。
る障害物を検知したうえで、検出された実際の道路状態
と読み出された予め記憶している道路状態とを比較し
て、両者が一致しているか否かにより、そのとき検知さ
れている障害物が真のものであるか否かを判断する手段
をとるようにしている。
写し出された道路地図上に自車の現在位置を表示するよ
うにしたときの構成例を示しており、車両の走行距離を
検出する距離センサ1と、車両の進行方向を検出する方
向センサ2と、予めデジタル化された道路地図の情報が
格納されているCD−ROMからなる地図情報記憶媒体
3と、その地図情報記憶媒体3から所定地域における道
路地図の情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置4
と、表示装置5と、検出された走行距離と進行方向の変
化とから、出発点からの車両の単位走行距離ごとにおけ
るX−Y座標上の現在位置を所定の演算処理によって累
積的に求めて道路地図上における現在位置を逐次わり出
すとともに、地図情報記憶媒体3から所定の地図情報を
読み出して、所定地域の道路地図を表示装置5の両面に
写し出し、その両面に写し出された道路地図上に、自車
の現在位置およびその現在位置における自車の進行方向
を走行にしたがって更新的に表示させていくマイクロコ
ンピュータからなる信号処理装置6と、その信号処理装
置6に操作指令を与えて、画面に写し出される地図の選
択指定、その写し出された地図上における自車の出発点
や目的地の設定を行わせ、また地図の表示縮尺率の設定
などの各種表示形態の設定変更や処理モードの設定変更
を適宜行わせることのできる操作装置7とによって構成
されている。
GPS受信機によって測定した位置にしたがって道路地
図上における現在位置をわり出すようにするなど、他の
種々の位置測定手段をとることが可能である。
図2に示すように、表示装置5の両面に所定地域の道路
地図が所定の縮尺率でもって表示されるとともに、その
道路地図上に自車の現在位置Pおよびその現在位置にお
ける車両の進行方向Dを示すマーク表示が車両の走行状
態に追従して更新的になされていく。
は、地図情報記憶媒体3に、予め地図を構成する各道路
ごとに、その道路状態、例えば道幅、車線数などを示す
情報を記憶しておき、また、自車の進行方向の領域を撮
像するビデオカメラ8(または自車の進行方向の領域を
探知するレーダ)を設置して、信号処理装置6におい
て、自車の現在位置に応じて所定の道路状態の情報を読
み出すとともに、ビデオカメラ8の撮像画像(またはレ
ーダの探知信号)から実際の道路状態を検出して、その
検出された実際の道路状態と予め記憶されている道路状
態とを比較して自車の走行状況を判断する手段をとるよ
うにしている。
出された実際の道路の道幅と、現在位置に応じて地図情
報記憶媒体3から読み出された道幅とを比較して、両者
が不一致のとき(実際の道路の道幅が狭いとき)にその
道路上に障害物があるものとして自車が危険な状況にあ
るものと判断する。
道路上に障害物があって自車が危険な状況にある旨の警
報を発する。
の程度から、その程度に応じて危険度を段階的に判断し
て、危険度に応じた警報を発するようにする。
きと大型車が止まっているときとでは道幅の不一致の程
度が異なり、大型車の場合には検出される道幅がより小
さくなって危険度が高くなる。
場合、公知の手法として、撮像された画像のデータにも
とづいて所定の画像処理をなすことによって道路エッジ
を抽出し、その抽出された道路エッジ間の幅から実際の
道幅をわり出すようにする。
ガードレールを探知して、その探知されたガードレール
間の幅から実際の道幅をわり出すようにする。
から車線を抽出して、その抽出された車線の数から求め
ることが可能である。
おいて検出された実際の道路状態と、現在位置に応じて
地図情報記憶媒体3から読み出された道路状態とを比較
することによって、現在位置における自車の走行状況を
的確に判断することができるようになる。
作装置7から処理モードの切換え指令を与えることによ
り、信号処理装置6において、ビデオカメラ8による撮
像画像(またはレーダの探知信号)にもとづいて検出し
た実際の道路状態と、地図情報記憶媒体3から自車の現
在位置に応じて読み出した道路状態とを比較して、両者
が一致しているか否かにより、そのとき求められている
自車の現在位置が誤っているか否かを判断する手段をと
るようにしている。
出された実際の道路の道幅と、現在位置に応じて地図情
報記憶媒体3から読み出された道幅とを比較して、両者
が一致していれば、そのとき求められている自車の現在
位置は正しいと判断する。
められている自車の現在位置は誤っていると判断する。
そして、信号処理装置6は、報知器9から自車の現在位
置が誤っている旨を報知する。
変化する地点において、その前後にわたって現在位置に
おいて検出された実際の道路の道幅と現在位置に応じて
地図情報記憶媒体3から読み出された道幅とを比較すれ
ば、その地点において自車の現在位置の認識を精度良く
なすことができるようになる。
異なる一般道路が並行して通っているような場合、現在
位置において検出された実際の道路の道幅と現在位置に
応じて地図情報記憶媒体3から読み出された道幅とを比
較することにより、現在その何れの道路を走行している
かを判断することができる。このことは、信号処理装置
6において、予め道路地図上に目的地までの走行経路が
設定されていて、その道路地図上に表示される自車の現
在位置にしたがって目的地への走行誘導の案内を行わせ
るような場合に有意義となる。
位置を道路地図上に表示させるに際して、その現在位置
の正確さを認識することができるようになる。
建物や電柱などの道路際に存在する目標物の情報をとり
込むようにすることも可能である。
ここでは、障害物検知用のレーダ10によって自車の進
行方向の所定の領域内に障害物があるか否かを検知する
ようにしたうえで、信号処理装置6において、自車の現
在位置において検出された実際の道路状態と現在位置に
応じて地図情報記憶媒体3から読み出された道路状態と
を比較することにより、その検知された障害物が真のも
のか、またはガードレールや道路の側壁などであるかを
判断する手段をとるようにしている。
おいて、GPS受信機11によって測定した自車の位置
にしたがって、道路地図上における自車の現在位置をわ
り出すようにしている。
検知されたとき、例えば、現在位置において検出された
実際の道路の道幅と、現在位置に応じて地図情報記憶媒
体3から読み出された道幅とを比較して、両者が一致し
ていれば、そのとき検知されている障害物はガードレー
ルや道路の側壁などであるとして、現在位置における道
路には真の障害物がないものと判断する。
知されている障害物は真のものであると判断する。そし
て、信号処理装置6は、その真のものと判断した障害物
までの距離が一定以下になったときに報知器9から障害
物検知の警報を発する。
ダ10の探知信号から実際の道路状態を検出するように
することも可能である。
によって障害物の検知を行わせるに際して、ガードレー
ルや道路の側壁などをも真の障害物として検知するよう
なことがなくなり、また、レーダ環視領域を並走する車
両がある場合に、それが道路の側壁などではなく、真の
障害物であることを確実に検知することができるように
なる。
車している車があれば、それが移動する可能性の高い、
より危険な障害物であると判断することができるように
なる。
装置によって、レーダによって障害物を検知しながら、
その検知された障害物を避けるような操舵を自動的に行
わせる場合、本発明を適用すれば、その検知された障害
物が真のものであるか否かの判断結果をその自動走行装
置に与えることにより、自動走行装置側において、真の
障害物に対する操舵を正確に行わせることができるよう
になる。
あっては、自車の道路地図上における現在位置を求め
て、その現在位置に応じて予め記憶している所定の道路
の道幅の情報を読み出し、現在位置において実際に検出
した道路の道幅と比較して、両者が不一致のときに、そ
の道路上に障害物があるものとして自車が危険な状況に
あることを的確に判断することができるという利点があ
る。
あるか否かを判断する処理モードから、自車の道路地図
上における現在位置が誤っているか否かを判断する処理
モードへ切り換えることにより、検出された実際の道路
の道幅と読み出された予め記憶されている道路の道幅と
が一致していなければ、そのとき求められている自車の
現在位置が誤っていると判断することができ、自車の現
在位置を道路地図上に表示させるに際して、その現在位
置の正確さを認識することができるという利点がある。
における障害物を検知したうえで、検出された実際の道
路状態と読み出された予め記憶している道路状態とを比
較して、両者が一致しているか否かにより、そのとき検
知されている障害物が真のものであるか否かの判断をな
すことができる。しかして、ガードレールや道路の側壁
などをも真の障害物として検知するようなことがなくな
り、また、レーダ環視領域を並走する車両がある場合
に、それが道路の側壁などではなく、真の障害物である
ことを確実に検知することができるという利点がある。
例を示すブロック構成図である。
車の現在位置が表示された状態の一例を示す図である。
施例を示すブロック構成図である。
Claims (8)
- 【請求項1】 自車の道路地図上における現在位置を求
める手段と、道路地図上の各位置に応じた道路の道幅の
情報を予め記憶しており、求められた現在位置に応じて
その予め記憶している所定の道路の道幅の情報を読み出
す手段と、現在位置における実際の道路の道幅を検出す
る手段と、その検出された実際の道路の道幅と現在位置
に応じて読み出された予め記憶されている道路の道幅と
を比較して道幅が一致しているか否かを判断する手段と
を設けて、道幅が不一致のときに、その道路上に障害物
があると判断するようにしたことを特徴とする車両用走
行状況判断装置。 - 【請求項2】 道路上に障害物があるか否かを判断する
処理と、自車の道路地図上における現在位置が誤ってい
るか否かを判断する処理とを切り換える処理モード切換
手段を設けて、処理モードを切り換えることによって、
道幅が不一致のときに、自車の道路地図上における現在
位置が誤っていると判断するようにしたことを特徴とす
る請求項1の記載による車両用走行状況判断装置。 - 【請求項3】 ビデオカメラによって自車の進行方向の
領域を撮像した画像から実際の道路の道幅を検出するよ
うにしたことを特徴とする請求項1の記載による車両用
走行状況判断装置。 - 【請求項4】 レーダによって自車の進行方向の領域を
検知した信号から実際の道路の道幅を検出するようにし
たことを特徴とする請求項1の記載による車両用走行状
況判断装置。 - 【請求項5】 自車の進行方向における障害物を検知す
る手段と、自車の道路地図上における現在位置を求める
手段と、道路地図上の各位置に応じた道路状態の情報を
予め記憶しており、求められた現在位置に応じてその予
め記憶している所定の道路状態の情報を読み出す手段
と、現在位置における実際の道路状態を検出する手段
と、その検出された実際の道路状態と読み出された予め
記憶している道路状態とを比較して、両者が一致してい
るか否かにより、そのとき検知されている障害物が真の
ものであるか否かを判断する手段とをとるようにしたこ
とを特徴とする車両用走行状況判断装置。 - 【請求項6】 ビデオカメラによって自車の進行方向の
領域を撮像した画像から実際の道路状態を検出するよう
にしたことを特徴とする請求項5の記載による車両用走
行状況判断装置。 - 【請求項7】 レーダによって自車の進行方向の領域を
検知した信号から実際の道路状態を検出するようにした
ことを特徴とする請求項5の記載による車両用走行状況
判断装置。 - 【請求項8】 道路状態が道幅であることを特徴とする
請求項5の記載による車両用走行状況判断装置。
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1994
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