JP2003227867A

JP2003227867A - 位置検出装置

Info

Publication number: JP2003227867A
Application number: JP2002028662A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Miki; 修昭三木; Takashi Naito; 貴内藤
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2002-02-05
Filing date: 2002-02-05
Publication date: 2003-08-15

Abstract

(57)【要約】【課題】自車周辺を走行する他車がＧＰＳ衛星からのＧ
ＰＳ情報を受信することができない時、他車から受信し
た走行状態情報に基づいて他車位置を特定することによ
って、自車と他車における位置検出装置の機種や計算方
法が相違する場合でも、他車位置を正確に特定すること
ができるとともに、自車の測位情報を送信して、自車が
ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報を受信することができない
時、他車においても自車位置を正確に特定することがで
きるようにする。【解決手段】他車の測位情報を受信する他車情報受信部
１３と、前記他車の測位情報に含まれる走行状態情報に
基づいて他車位置を特定する位置特定部１４とを有す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、位置検出装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、交通事故が多数発生しており、交
通事故による死傷者も多数に上っている。また、交通事
故にまでは至らなくても、交通事故を引き起こしかねな
い危険な状態、例えば、車両同士が異常に接近する状態
等は、より多く発生していると考えられ、このような危
険な状態になることを未然に防止することが、交通事故
の減少につながるものである。

【０００３】そして、交通事故の原因を分析すると、死
者が発生した交通事故の約半分が車両の発見の遅れによ
って引き起こされた事故であるとされている。このこと
から、車両の運転者同士が互いの車両の位置を的確に把
握することが交通事故を減少させるために必要なことが
明らかである。そのため、車両の運転者が、自車周辺を
走行する他車位置を的確に把握することができるととも
に、自車位置を自車周辺を走行する他車の運転者が的確
に把握することができるようにする装置が、運転を支援
するための装置として必要とされている。

【０００４】そこで、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用した位置検出装
置が提案されている（特開平１０−１４８６６５号公報
参照）。この場合、該位置検出装置は、ＧＰＳ衛星から
受信したＧＰＳ情報に基づいて自車周辺を走行する他車
位置を検出するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の位置検出装置においては、他車が大きな建物の陰や
高架下を走行している場合等のように、ＧＰＳ衛星から
のＧＰＳ情報を受信することができない状態にある時、
前記他車位置を検出することができない。一般に、ナビ
ゲーション装置のような位置検出装置において、ＧＰＳ
を利用した位置検出を行う場合、三つ以上のＧＰＳ衛星
からのＧＰＳ情報を受信する必要がある。そのため、前
記他車が三つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報を受信
することができない場所を走行している場合、前記従来
の位置検出装置においては、前記他車位置を検出するこ
とができなくなってしまう。

【０００６】また、自車が三つ以上のＧＰＳ衛星からの
ＧＰＳ情報を受信することができない場所を走行してい
る場合には、他車に自車が受信したＧＰＳ情報を送信し
ても、自車の位置を検出してもらうことができなくなっ
てしまう。

【０００７】本発明は、前記従来の位置検出装置の問題
点を解決して、自車周辺を走行する他車がＧＰＳ衛星か
らのＧＰＳ情報を受信することができない時、他車から
受信した走行状態情報に基づいて他車位置を特定するこ
とによって、自車と他車における位置検出装置の機種や
計算方法が相違する場合でも、他車位置を正確に特定す
ることができるとともに、自車の測位情報を送信して、
自車がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ情報を受信することがで
きない時、他車においても自車位置を正確に特定するこ
とができるようにする位置検出装置を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の位
置検出装置においては、他車の測位情報を受信する他車
情報受信部と、前記他車の測位情報に含まれる走行状態
情報に基づいて他車位置を特定する位置特定部とを有す
る。

【０００９】本発明の他の位置検出装置においては、さ
らに、自車の測位情報を作成する自車情報作成部と、前
記自車の測位情報を前記他車に送信する自車情報送信部
とを有する。

【００１０】本発明の更に他の位置検出装置において
は、さらに、前記走行状態情報は、ヨーレート情報、車
速情報又は走行軌跡情報である。

【００１１】本発明の更に他の位置検出装置において
は、前記測位情報はＧＰＳ情報を含み、前記位置特定部
は前記走行状態情報及びＧＰＳ情報に基づいて他車位置
を特定する。

【００１２】本発明の更に他の位置検出装置において
は、さらに、前記位置特定部が特定した他車位置を画像
又は音によって報知する報知部を有する。

【００１３】本発明の位置検出方法においては、他車の
測位情報を受信し、前記他車の測位情報に含まれる走行
状態情報に基づいて他車位置を特定する。

【００１４】本発明の位置検出プログラムにおいては、
コンピュータを、他車の測位情報を受信する他車情報受
信部、及び、前記他車の測位情報に含まれる走行状態情
報に基づいて他車位置を特定する位置特定部として機能
させる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１６】図１は本発明の実施の形態における位置検
出装置の構成を機能の観点から示すブロック図、図２は
本発明の実施の形態における位置検出装置の詳細な構成
を示す図である。

【００１７】図２において、１１は道路を走行する乗用
車、トラック、バス、オートバイ、作業車等の車両であ
る自車、３１は該自車１１の周辺を走行する他の車両、
すなわち、他車であり、第１の他車３１−１及び第２の
他車３１−２を含んでいる。また、４１は地球の周囲の
軌道上を周回してＧＰＳ情報を発信するＧＰＳ衛星であ
る。

【００１８】ここで、自車１１の周辺を走行する他車３
１の数はいくつであってもよく、単数であっても、三台
以上であってもよいが、図２においては、前記第１の他
車３１−１及び第２の他車３１−２が、自車１１の周辺
を走行するすべての周辺車両としての他車３１を代表す
るものとして示されている。また、ＧＰＳ衛星は、実際
には複数（例えば、６軌道上に２４個）であるが、図２
においては、単一のＧＰＳ衛星４１がすべてのＧＰＳ衛
星を代表するものとして示されている。さらに、前記第
１の他車３１−１及び第２の他車３１−２も、自車１１
と同様に位置検出装置を有するものであるが、本実施の
形態においては、自車１１の位置検出装置２０の構成に
ついて説明し、前記第１の他車３１−１及び第２の他車
３１−２の位置検出装置の構成についての説明は省略す
る。

【００１９】そして、自車１１の位置検出装置２０にお
いて、２１は、地図の表示、自車１１の現在位置の認
識、経路案内等のナビゲーション装置としての基本処理
を実行するナビ制御装置である。また、２２は、自車１
１及び他車３１の位置を検出するための処理を実行する
位置検出制御装置であり、前記ナビ制御装置２１と各種
情報の送受信を行うようになっている。そして、２３
は、自車１１が受信したＧＰＳ情報、自車１１の状態を
示す各種車両状態情報等の情報を、前記位置検出制御装
置２２の指令に応じて、無線によって発信する信号発信
装置である。また、２４は、ＧＰＳ衛星４１からのＧＰ
Ｓ情報を受信して、ナビ制御装置２１に送信するＧＰＳ
受信装置であり、通常のナビゲーション装置において使
用されるものと同様の構成を有する。なお、前記車両状
態情報は、アクセル開度、運転者が操作するブレーキペ
ダルの動き、運転者が操作するステアリングの舵（だ）
角、運転者が操作するウィンカースイッチの動き、運転
者が操作する変速機のシフトレバーの動き、車両の走行
速度、すなわち、車速、車両の加速度、車両の向いてい
る方位の変化を示すヨーレイト等を含んでいる。

【００２０】ここで、２５は、他車３１が発信したＧＰ
Ｓ情報、前記他車３１の状態を示す各種車両状態情報等
の情報を受信して、前記位置検出制御装置２２に送信す
る信号受信装置である。そして、２６は、ランプ、ブザ
ー、スピーカ等を備え、前記位置検出制御装置２２の指
令に応じて自車１１の運転者に対して警報を発する警報
装置である。また、２７は、ＣＲＴ、液晶ディスプレ
イ、ＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄ
ｅ）ディスプレイ、ホログラフィー装置等を備え、前記
位置検出制御装置２２の指令に応じて自車１１及び他車
３１の位置、地図、経路等を表示する表示装置である。

【００２１】そして、２８は、自車１１の状態を示す各
種車両状態情報を各種センサから受信して、前記位置検
出制御装置２２に送信するセンサ情報受信装置である。
この場合、前記センサには、アクセル開度を検出するア
クセル開度センサ、運転者が操作するブレーキペダルの
動きを検出するブレーキスイッチ、運転者が操作するス
テアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセン
サ、運転者が操作するウィンカースイッチの動きを検出
するウィンカーセンサ、運転者が操作する変速機のシフ
トレバーの動きを検出するシフトレバーセンサ、自車１
１の走行速度、すなわち、車速を検出する車速センサ、
自車１１の加速度を検出する加速度センサ、自車１１の
向いている方位の変化を示すヨーレイトを検出するヨー
レイトセンサ等が含まれる。

【００２２】ここで、前記ナビ制御装置２１は、ＣＰ
Ｕ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク
等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える。そし
て、前記記憶手段は、地図データファイル、交差点デー
タファイル、ノードデータファイル、道路データファイ
ル、及び、各地域のホテル、ガソリンスタンド等の施設
の情報が記録された施設情報データファイルから成るデ
ータベースを備える。そして、前記記憶手段には、経路
を探索するためのデータの他、前記表示装置２７の画面
に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、次の
交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表
示したり、他の案内情報を表示したりするための各種デ
ータが記録される。なお、前記記憶手段には、所定の情
報を音声出力するための各種データも記録される。ま
た、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気
ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶ
Ｄ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カー
ド、メモリカード等、あらゆる形態の記録媒体を含むも
のであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用すること
もできる。

【００２３】そして、前記交差点データファイルには交
差点データが、ノードデータファイルにはノードデータ
が、道路データファイルには道路データがそれぞれ記録
され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データ
によって道路状況が前記表示装置２７の画面に表示され
る。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すな
わち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又
は交通信号灯器の設置されていない交差点であるが含ま
れる。また、前記ノードデータは、前記地図データファ
イルに記録された地図データにおける少なくとも道路の
位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐
点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び各ノー
ド点間を連結するリンクを示すデータから成る。さら
に、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を
示す。

【００２４】また、前記道路データには、道路自体につ
いて、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、道
路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる
地点等のデータが含まれる。なお、高速道路や幹線道路
の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データ
として格納され、２条化道路として処理される。例え
ば、片側２車線以上の幹線道路の場合、２条化道路とし
て処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それ
ぞれ、独立した道路として道路データに格納される。ま
た、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コ
ーナの入口等のデータが含まれる。さらに、道路属性に
ついては、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道
路の料金所、道路種別（国道、主要地方道、一般道、高
速道路等）等のデータが含まれる。

【００２５】さらに、前記ナビ制御装置２１の通信イン
ターフェイスは、位置検出制御装置２２との間で通信を
行うとともに、ＦＭ送信装置、電話回線網、インターネ
ット、携帯電話網等との間で各種データの送受信を行う
ことができるものであることが望ましい。例えば、図示
されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情
報、交通事故情報、ＧＰＳセンサの検出誤差を検出する
Ｄ−ＧＰＳ情報等の各種データを受信するようになって
いることが望ましい。

【００２６】そして、前記ナビ制御装置２１は、目的地
までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決
定、地点、施設等の検索等の各種処理を実行し、地図を
表示装置２７の画面に表示し、前記地図上に車両の現在
位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿っ
た案内情報等を表示する。なお、該案内情報は、発音手
段によって音声出力されるようにしてもよい。さらに、
前記ナビ制御装置２１は、信号受信装置２５が受信した
他車３１からのＧＰＳ情報、走行軌跡、各種センサの信
号等の情報に基づいて、前記他車３１の現在位置を検出
することができる。

【００２７】また、位置検出制御装置２２は、ＣＰＵ、
ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の
記憶手段、通信インターフェイス等を備える。ここで、
前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラ
ム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−
ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メ
モリカード等、あらゆる形態の記録媒体を含むものであ
り、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもでき
る。

【００２８】そして、前記位置検出制御装置２２は、前
記記憶手段に格納された制御プログラムに従って、ＧＰ
Ｓ衛星４１からＧＰＳ受信装置２４を介して受信したＧ
ＰＳ情報やセンサ情報受信装置２８から受信した各種車
両状態情報、及び、信号受信装置２５を介して受信し
た、他車３１が送信するＧＰＳ情報や各種車両状態情報
に基づいて、自車１１と他車３１で共通のＧＰＳ衛星情
報から自車１１と他車３１との相対位置、相対距離等を
出力する。この場合、自車位置と他車位置は相対位置の
関係が正確なためマップマッチングを２台同時に行うこ
とで、自車１１の現在位置を補正するようになってい
る。

【００２９】本実施の形態において、位置検出装置２０
は、図１に示されるように、機能の観点から、自車１１
の測位情報を作成する自車情報作成部１２、他車３１の
測位情報を受信する他車情報受信部１３、自車１１の測
位情報に基づいて自車位置を特定し、他車３１の測位情
報に基づいて他車位置を特定し、自車１１と他車３１と
の相対位置関係を特定する位置特定部１４、該位置特定
部１４が特定した自車位置及び他車位置を画像又は音に
よって報知する報知部１５、及び、自車１１の測位情報
を他車に送信する自車情報送信部１６を有するものであ
る。

【００３０】ここで、測位情報が走行状態情報である場
合、センサ情報受信装置２８及びナビ制御装置２１が自
車情報作成部１２として機能し、測位情報がＧＰＳ情報
を含む場合には、ＧＰＳ受信装置２４も自車情報作成部
１２として機能する。そして、信号受信装置２５が他車
情報受信部１３として機能する。また、ナビ制御装置２
１及び位置検出制御装置２２が位置特定部１４として機
能する。さらに、警報装置２６及び表示装置２７が報知
部１５として機能し、信号発信装置２３が自車情報送信
部１６として機能する。

【００３１】なお、前記走行状態情報は、ヨーレート情
報、車速情報又は走行軌跡情報である。この場合、前記
ヨーレート情報には、振動ジャイロ、ガスレートジャイ
ロ、光ファイバジャイロ等のヨーレートセンサが検出す
るヨーレートに加え、地磁気センサ等が検出する絶対方
位又は絶対進行方向も含まれる。さらに、ステアリング
の舵角、ＣＣＤ、レーザ探知器等によって検出された道
路上の白線からのズレに基づいて算出されるヨーレート
に似た情報も、前記ヨーレート情報に含まれる。また、
前記車速情報には、車速に加え、車両の走行距離等の車
両の移動距離を算出するための情報が含まれる。さら
に、前記走行軌跡情報は、前記ヨーレート情報がヨーレ
ートである場合、走行軌跡であるが、前記ヨーレート情
報が絶対方位又は絶対進行方向である場合、直前に車両
が位置していた点を一意に定めることができる位置情報
であればいかなる情報であってもよい。

【００３２】次に、前記構成の位置検出装置２０の動作
について説明する。

【００３３】図３は本発明の実施の形態における位置検
出装置の動作の概略を示す第１の図、図４は本発明の実
施の形態における位置検出装置の動作の概略を示す第２
の図、図５は本発明の実施の形態における位置検出装置
の動作を示すフローチャートである。なお、図３におい
て、４１−１〜４１−５はＧＰＳ衛星であり、この場
合、五つのＧＰＳ衛星が示されている。

【００３４】ここでは、位置検出装置２０の動作の全体
的な流れについて説明する。まず、位置検出装置２０は
ナビゲーション基本処理を実行する。この場合、自車１
１の現在位置の検出、目的地までの経路の探索、経路中
の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等を
行い、地図を表示装置２７の画面に表示し、前記地図上
に自車１１の現在位置、該現在位置から目的地までの経
路、該経路に沿った案内情報等を表示する。

【００３５】次に、前記位置検出装置２０は自車位置特
定処理及び車両情報送受信処理を実行する。なお、該自
車位置特定処理及び車両情報送受信処理の一部は、前記
ナビゲーション基本処理と重複している。この場合、Ｇ
ＰＳ受信装置２４が受信したＧＰＳ情報、センサ情報受
信装置２８が検出した車速等の車両状態情報、ナビ制御
装置２１の記録する自車１１の走行軌跡等の情報に基づ
いて、自車１１の現在位置、すなわち、自車位置を特定
する。また、前記ＧＰＳ受信装置２４が受信したＧＰＳ
情報、センサ情報受信装置２８が検出した車両状態情
報、ナビ制御装置２１の記録する自車１１の走行軌跡等
の情報は、信号発信装置２３を介して、図３に示される
ように、自車１１の周辺を走行する他車３１に対して送
信される。さらに、該他車３１が送信する他車３１が受
信したＧＰＳ情報、他車３１の車両状態情報及び走行軌
跡等の情報が、信号受信装置２５を介して、図３に示さ
れるように、受信される。

【００３６】次に、前記位置検出装置２０は相対位置演
算処理を実行する。この場合、図４に示されるように、
ＧＰＳ受信装置２４が受信したＧＰＳ情報、センサ情報
受信装置２８が検出した車両状態情報、ナビ制御装置２
１の記録する自車１１の走行軌跡等の情報、及び、信号
受信装置２５を介して受信した他車３１が受信したＧＰ
Ｓ情報、他車３１の車両状態情報及び走行軌跡等の情報
に基づいて、自車位置を基準とした他車３１の相対的な
位置を算出する。

【００３７】次に、前記位置検出装置２０はマップマッ
チング処理を実行する。この場合、自車位置特定処理及
び車両情報送受信処理によって特定された自車位置、並
びに、相対位置演算処理によって算出された他車３１の
相対的な位置をナビ制御装置２１の記憶手段に記録され
ている地図データに照らし合わせて、自車位置及び他車
位置が地図における道路上に合致するように、マップマ
ッチングを行うようになっている。なお、前記マップマ
ッチング処理においては、相対位置演算処理によって算
出された自車１１と他車３１との相対位置及び相対距離
が変更されないようになっている。

【００３８】最後に、前記位置検出装置２０は報知処理
を実行する。この場合、マップマッチング処理によって
特定された自車位置及び他車位置が、表示装置２７の画
面に表示されている地図に重ね合わせて表示される。こ
れにより、自車１１の運転者は、自車位置及び他車位置
を的確に把握することができる。また、自車１１が周辺
車両と接近する可能性が高い場合には、位置検出制御装
置２２の指令に応じて、図３に示されるように、警報装
置２６が自車１１の運転者に対して警報を発する。これ
により、前記運転者は、他車３１と接近しないような措
置を取ることができる。

【００３９】なお、前記ナビゲーション基本処理、自車
位置特定処理及び車両情報送受信処理、相対位置演算処
理、マップマッチング処理及び報知処理は、所定の周期
（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）で繰り返し実行される。

【００４０】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１ナビゲーション基本処理を実行する。ステップＳ２自車位置特定処理及び車両情報送受信処
理を実行する。ステップＳ３相対位置演算処理を実行する。ステップＳ４マップマッチング処理を実行する。ステップＳ５報知処理を実行する。

【００４１】次に、自車位置特定処理及び車両情報送受
信処理について説明する。

【００４２】図６は本発明の実施の形態における自車位
置特定処理及び車両情報送受信処理の動作を示すフロー
チャートである。

【００４３】まず、前記位置検出装置２０は、ＧＰＳ受
信装置２４がＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ
衛星４１の数が四つ以上であるか否かを判断する。そし
て、ＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１
の数が四つ以上である場合、前記位置検出装置２０は、
四つのＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４から受信したＧＰ
Ｓ情報に基づいて、自車位置を特定するための自車位置
特定演算処理を実行する。例えば、この場合、ＧＰＳ情
報に含まれる各種数値を次の式（１）〜（４）で示され
る四元連立方程式に代入し、解くことによって、四つの
未知数である自車位置の座標及び自車１１のＧＰＳ時計
の時刻を算出する。

【００４４】

【数１】ここで、ｘ、ｙ、ｚは自車位置の座標、ｔは自車１１の
ＧＰＳ時計の示す時刻である。また、ｘn 、ｙn 、ｚn
はｎ番目のＧＰＳ衛星４１−ｎの座標（ｎ＝１、２、
３、４）、ｔn はｎ番目のＧＰＳ衛星４１−ｎのＧＰＳ
時計の示す時刻であり、ＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４
から受信したＧＰＳ情報に含まれている。なお、ｃは光
速を示している。これにより、時刻ｔにおける自車位置
の座標（ｘ、ｙ、ｚ）が特定される。

【００４５】また、ＧＰＳ情報を受信することができた
ＧＰＳ衛星４１の数が四つ以上でない場合、前記位置検
出装置２０は、ＧＰＳ受信装置２４がＧＰＳ情報を受信
することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つであるか否
かを判断する。そして、ＧＰＳ情報を受信することがで
きたＧＰＳ衛星４１の数が三つである場合、前記位置検
出装置２０は、三つのＧＰＳ衛星４１−１〜４１−３か
ら受信したＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を特定する
ための自車位置特定演算処理を実行する。

【００４６】この場合、算出すべき未知数が、時刻ｔ及
び自車位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）の四つであるのに対
し、ＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１
の数が三つしかないので、ＧＰＳ情報に含まれる数値を
使用した四元連立方程式を解くことができなくなってし
まう。そのため、一般的に、変化量が極めて少ないと考
えられる自車位置における高さ方向の座標成分であるｚ
の数値に、前回の周期における自車位置特定演算処理で
算出されたｚの数値を代入して、既知数として取り扱う
こととする。すなわち、自車位置の高さであるｚを固定
する。これにより、ＧＰＳ情報に含まれる各種数値を前
記式（１）〜（３）から成る三元連立方程式に代入する
ことによって、三つの未知数である自車位置の座標（但
し、ｚは既知数）及び自車１１のＧＰＳ時計の時刻を算
出することができる。

【００４７】さらに、ＧＰＳ情報を受信することができ
たＧＰＳ衛星４１の数が三つでない場合、すなわち、Ｇ
ＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が
二つ以下である場合には、ＧＰＳ情報に基づいて、自車
位置を正確に特定することができないので、前記位置検
出装置２０は、センサ情報受信装置２８が検出した車両
状態情報に基づく位置特定処理を実行して、時刻ｔにお
ける自車位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）を特定する。なお、
車両状態情報に基づく位置特定処理については後述す
る。

【００４８】そして、時刻ｔにおける自車位置の座標
（ｘ、ｙ、ｚ）が特定されると、前記位置検出装置２０
は、自車データ発信処理を実行する。この場合、ＧＰＳ
受信装置２４が受信したＧＰＳ情報、センサ情報受信装
置２８が検出した車速、ヨーレイト等の車両状態情報、
ナビ制御装置２１の記録する自車１１の走行軌跡等の情
報が信号発信装置２３によって、他車３１に送信され
る。

【００４９】続いて、前記位置検出装置２０は、他者デ
ータ受信処理を実行する。この場合、信号受信装置２５
は、他車３１が受信したＧＰＳ情報、他車３１のセンサ
が検出した他車３１の車速、ヨーレイト等の車両状態情
報、他車３１の走行軌跡等の情報を、他車３１から受信
する。

【００５０】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ２−１受信することができたＧＰＳ衛星４
１の数が四つ以上であるか否かを判断する。受信するこ
とができたＧＰＳ衛星４１の数が四つ以上である場合は
ステップＳ２−４に進み、四つより少ない場合はステッ
プＳ２−２に進む。ステップＳ２−２受信することができたＧＰＳ衛星４
１の数が三つであるか否かを判断する。受信することが
できたＧＰＳ衛星４１の数が三つである場合はステップ
Ｓ２−３に進み、三つより少ない場合はステップＳ２−
５に進む。ステップＳ２−３自車位置の高さｚを固定する。ステップＳ２−４自車位置特定演算処理を行う。ステップＳ２−５車両状態情報に基づく位置特定処理
を行う。ステップＳ２−６自車データ発信処理を行う。ステップＳ２−７他車データ受信処理を行い、処理を
終了する。

【００５１】次に、車両状態情報に基づく位置特定処理
について説明する。

【００５２】図７は本発明の実施の形態におけるヨーレ
イトに基づいて自車位置を更新する方法を示す図、図８
は本発明の実施の形態における車両状態情報に基づく位
置特定処理の動作を示すフローチャートである。

【００５３】まず、位置検出装置２０は、位置特定処理
の対象が自車１１であるか否か、すなわち、自車１１の
位置を特定するのか他車３１の位置を特定するのかを判
断する。そして、自車１１の位置を特定する場合、前記
位置検出装置２０は、センサ情報受信装置２８が検出し
た車速、ヨーレイト等の車両状態情報、ナビ制御装置２
１の記録する自車１１の走行軌跡等の情報を取得する。
一方、他車３１の位置を特定する場合、前記位置検出装
置２０は、信号受信装置２５が他車３１から受信した情
報の中から、他車３１のセンサが検出した他車３１の車
速、ヨーレイト等の車両状態情報、他車３１の走行軌跡
等の情報を取得する。

【００５４】次に、前記位置検出装置２０は、現在位置
特定処理を実行する。なお、該現在位置特定処理は、自
車１１の位置を特定する場合も他車３１の位置を特定す
る場合も同様なので、ここでは、自車１１の位置を特定
する場合の現在位置特定処理について、図７を参照して
説明する。なお、図７（ａ）は、前回の周期における現
在位置特定処理で算出された現在位置、すなわち、更新
前の現在位置の状態を示し、図７（ｂ）は、今回の周期
における現在位置特定処理で算出された現時点における
現在位置、すなわち、更新後の現在位置の状態を示して
いる。

【００５５】この場合、前記位置検出装置２０は、ま
ず、前回の周期における現在位置特定処理で算出された
現在位置、すなわち、更新前の現在位置３３ａから現時
点における現在位置、すなわち、更新後の現在位置３３
ｂまでの距離としての移動距離ｄを、車速に基づいて算
出する。この場合、移動距離ｄは、次の式（５）によっ
て算出される。ｄ＝ｖ×Ｔ・・・（５）ここで、ｖは車速であり、Ｔは前回の周期において現在
位置特定処理を実行した時点から、現行の現在位置特定
処理を実行する時点までの時間であり、位置検出装置２
０が現在位置特定処理を繰り返し実行する周期（例え
ば、１６〔ｍｓｅｃ〕）である。なお、前記Ｔは、計測
してもよいし、受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻ｔに
基づいて求めてもよい。

【００５６】続いて、前記位置検出装置２０は、更新前
の現在位置３３ａにおける自車１１の進行方向３５ａ
を、取得した自車１１の走行軌跡３４に基づいて設定す
る。なお、図７（ａ）において前記進行方向３５ａを示
す矢印の長さは移動距離ｄを示している。続いて、自車
１１の向いている方位の変化を示すヨーレイト３６に基
づいて、前記進行方向３５ａを修正して、現在の進行方
向３５ｂを決定する。この場合、現在の進行方向３５ｂ
を示す矢印の長さは、前記進行方向３５ａを示す矢印の
長さに等しく移動距離ｄを示している。したがって、図
７（ａ）において、現在の進行方向３５ｂを示す矢印の
先端の位置３５ｃは、現時点における現在位置、すなわ
ち、図７（ｂ）における更新後の現在位置３３ｂに相当
する。

【００５７】なお、前記進行方向３５ａを示す矢印の長
さが移動距離ｄを示していなくてもよい。この場合、前
記進行方向３５ａを修正して、現在の進行方向３５ｂを
決定した後に、該現在の進行方向３５ｂを示す矢印の長
さが移動距離ｄの長さとなるように調整する。

【００５８】最後に、前記位置検出装置２０は、現在位
置を更新前の現在位置３３ａから更新後の現在位置３３
ｂに更新して、車両状態情報に基づく現在位置特定処理
を終了する。これにより、三つ以上のＧＰＳ衛星４１か
らＧＰＳ情報を受信することができない場合であって
も、自車１１の自車位置を特定することができる。

【００５９】なお、他車３１の位置を特定する場合、前
記位置検出装置２０は、信号受信装置２５が受信した前
記他車３１の車速、ヨーレイト等の車両状態情報、他車
３１の走行軌跡等の情報に基づいて、前記現在位置特定
処理を実行する。これにより、他車３１が三つ以上のＧ
ＰＳ衛星４１からＧＰＳ情報を受信することができない
場合であっても、前記他車３１の自車位置を特定するこ
とができる。

【００６０】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ２−５−１自車１１であるか否かを判断す
る。自車１１である場合はステップＳ２−５−２に進
み、他車３１である場合はステップＳ２−５−３に進
む。ステップＳ２−５−２自車情報を取得する。ステップＳ２−５−３他車情報を取得する。ステップＳ２−５−４現在位置特定処理を行い、処理
を終了する。

【００６１】次に、相対位置演算処理について説明す
る。

【００６２】図９は本発明の実施の形態における車両状
態情報に基づく他車位置特定演算処理の概略を示す図、
図１０は本発明の実施の形態における相対位置演算処理
の動作を示すフローチャート、図１１は本発明の実施の
形態における第１の他車相対位置演算処理の動作を示す
フローチャート、図１２は本発明の実施の形態における
第２の他車相対位置演算処理の動作を示すフローチャー
トである。

【００６３】この場合、位置検出装置２０は、他車３１
が受信したＧＰＳ情報、他車３１の車速、ヨーレイト等
の車両状態情報、他車３１の走行軌跡等の情報を取得し
て、自車１１に対する他車３１の相対的な位置（Δｘ、
Δｙ、Δｚ）を演算するようになっている。

【００６４】まず、位置検出装置２０は、ＧＰＳ受信装
置２４が受信したＧＰＳ情報、及び、信号受信装置２５
が受信した他車３１から送信されたＧＰＳ情報に基づい
て、共通衛星の数をカウントする。ここで、共通衛星と
は、自車１１がＧＰＳ情報を受信することができるとと
もに、他車３１も自車１１と同じ衛星からＧＰＳ情報を
受信することができるＧＰＳ衛星４１である。そして、
前記位置検出装置２０は、共通衛星の数が三つ以上であ
る場合、第１の他車相対位置演算処理を実行し、共通衛
星の数が三つ以上でない場合、すなわち、二つ以下であ
る場合、第２の他車相対位置演算処理を実行する。

【００６５】ここで、共通衛星の数が三つ以上である場
合、前記位置検出装置２０は、共通衛星の数が四つ以上
であるか否かを判断する。そして、共通衛星の数が四つ
以上である場合、前記位置検出装置２０は、四つの共通
衛星であるＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４から受信した
ＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を基準とした他車３１
の相対的な位置を演算する。この場合、四つの共通衛星
であるＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４から受信したＧＰ
Ｓ情報に含まれる各種数値を次の式（６）〜（９）で示
される四元連立方程式に代入し、解くことによって、四
つの未知数である他車３１の相対的な位置の座標及び他
車３１のＧＰＳ時計の時刻を算出する。

【００６６】

【数２】ここで、ｘ、ｙ、ｚは自車位置の座標、Δｘ、Δｙ、Δ
ｚは自車位置に対する他車３１の相対位置を示す座標、
すなわち、自車位置の座標ｘ、ｙ、ｚに対する他車位置
の座標の偏差である。したがって、他車位置の座標はｘ
＋Δｘ、ｙ＋Δｙ、ｚ＋Δｚとなる。また、ｔβは他車
３１のＧＰＳ時計の示す時刻である。なお、自車位置の
座標ｘ、ｙ、ｚは、前述された自車位置特定演算処理
（ステップＳ２−４）によって、算出される。さらに、
ｘn 、ｙn 、ｚn はｎ番目のＧＰＳ衛星４１−ｎの座標
（ｎ＝１、２、３、４）、ｔn はｎ番目のＧＰＳ衛星４
１−ｎのＧＰＳ時計の示す時刻であり、ＧＰＳ衛星４１
−１〜４１−４から受信したＧＰＳ情報に含まれてい
る。なお、ｃは光速を示している。これにより、時刻ｔ
βにおける自車位置に対する他車３１の相対位置を示す
座標（Δｘ、Δｙ、Δｚ）が算出される。

【００６７】また、共通衛星の数が四つ以上でない場
合、すなわち、共通衛星の数が三つである場合、前記位
置検出装置２０は、三つの共通衛星であるＧＰＳ衛星４
１−１〜４１−３から受信したＧＰＳ情報に基づいて、
自車位置を基準とした他車３１の相対的な位置を演算す
る。

【００６８】この場合、算出すべき未知数が、時刻ｔβ
及び自車位置に対する他車３１の相対位置を示す座標
（Δｘ、Δｙ、Δｚ）の四つであるのに対し、ＧＰＳ情
報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つし
かないので、ＧＰＳ情報に含まれる数値を使用した四元
連立方程式を解くことができなくなってしまう。そのた
め、一般的に、変化量が極めて少ないと考えられる自車
位置における高さ方向の座標成分であるｚの数値に、前
回の周期における自車位置特定演算処理で算出されたｚ
の数値を代入し、Δｚの数値に、前回の周期における第
１の他車相対位置演算処理で算出されたΔｚの数値を代
入して、既知数として取り扱うこととする。これによ
り、ＧＰＳ情報に含まれる各種数値を前記式（６）〜
（８）から成る三元連立方程式に代入し、解くことによ
って、三つの未知数である自車位置の座標（但し、ｚ及
びΔｚは既知数）及びＧＰＳ時計の時刻ｔβを算出する
ことができる。

【００６９】また、共通衛星の数が三つ以上でない場
合、すなわち、共通衛星の数が二つ以下である場合、前
記位置検出装置２０は、第２の他車相対位置演算処理を
実行する。この場合、前記位置検出装置２０は、信号受
信装置２５が受信した他車３１から送信されたＧＰＳ情
報に基づいて、他車３１が三つ以上のＧＰＳ衛星４１か
らＧＰＳ情報を受信することができたか否かを判断す
る。そして、他車３１がＧＰＳ情報を受信することがで
きたＧＰＳ衛星４１の数が三つ以上である場合、前記位
置検出装置２０は、他車位置特定演算処理を実行して他
車位置を特定する。

【００７０】ここで、該他車位置特定演算処理は、前述
された自車位置特定演算処理（ステップＳ２−４）と同
様の処理を他車３１について実行するものである。すな
わち、他車３１がＧＰＳ情報を受信することができたＧ
ＰＳ衛星４１の数が四つ以上である場合、位置検出装置
２０は、他車３１が四つのＧＰＳ衛星４１−１〜４１−
４から受信したＧＰＳ情報に基づいて、該ＧＰＳ情報に
含まれる各種数値を前記式（１）〜（４）で示される四
元連立方程式に代入し、解くことによって、四つの未知
数である他車位置の座標及び他車３１のＧＰＳ時計の時
刻を算出する。この場合、ｘ、ｙ、ｚは他車位置の座
標、ｔは他車３１のＧＰＳ時計の示す時刻である。これ
により、時刻ｔにおける他車位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）
が特定される。

【００７１】また、他車３１がＧＰＳ情報を受信するこ
とができたＧＰＳ衛星４１の数が三つである場合、一般
的に、変化量が極めて少ないと考えられる他車位置にお
ける高さ方向の座標成分であるｚの数値に、前回の周期
における他車位置特定演算処理で算出されたｚの数値を
代入して、既知数として取り扱うこととする。すなわ
ち、他車位置の高さであるｚを固定する。これにより、
ＧＰＳ情報に含まれる各種数値を前記式（１）〜（３）
から成る三元連立方程式に代入し、解くことによって、
三つの未知数である他車位置の座標（但し、ｚは既知
数）及び他車３１のＧＰＳ時計の時刻を算出することが
できる。

【００７２】さらに、他車３１がＧＰＳ情報を受信する
ことができたＧＰＳ衛星４１の数が三つ以上でない場
合、すなわち、他車３１がＧＰＳ情報を受信することが
できたＧＰＳ衛星４１の数が二つ以下である場合には、
ＧＰＳ情報に基づいて、他車位置を正確に特定すること
ができないので、前記位置検出装置２０は、他車３１の
車速、ヨーレイト等の車両状態情報に基づく他車位置特
定処理を実行して、時刻ｔにおける他車位置の座標
（ｘ、ｙ、ｚ）を特定する。ここで、前記他車位置特定
処理は、前述された車両状態情報に基づく位置特定処理
（ステップＳ２−５）において、他車３１の位置を特定
する場合の現在位置特定処理（ステップＳ２−５−４）
と同一であるので、他車３１の位置を特定する場合の現
在位置特定処理の説明及び図７の記載を援用する。これ
により、図９に示されるように、他車３１がＧＰＳ衛星
４１からＧＰＳ情報を受信できない場合であっても、自
車１１の位置検出装置２０は、前記他車３１の位置を特
定することができる。

【００７３】次に、フローチャートについて説明する。
まず、相対位置演算処理の動作を示すフローチャートに
ついて説明する。ステップＳ３−１共通衛星の数をカウントする。ステップＳ３−２共通衛星が三つ以上であるか否かを
判断する。共通衛星が三つ以上である場合はステップＳ
３−３に進み、共通衛星が三つより少ない場合はステッ
プＳ３−４に進む。ステップＳ３−３第１の他車相対位置演算処理を行
い、処理を終了する。ステップＳ３−４第２の他車相対位置演算処理を行
い、処理を終了する。。

【００７４】次に、第１の他車相対位置演算処理の動作
を示すフローチャートについて説明する。ステップＳ３−３−１共通衛星が四つ以上であるか否
かを判断する。共通衛星が四つ以上である場合はステッ
プＳ３−３−２に進み、共通衛星が三つである場合はス
テップＳ３−３−３に進む。ステップＳ３−３−２四つの共通衛星から受信したＧ
ＰＳ情報に基づいて他車３１の相対位置（Δｘ，Δｙ，
Δｚ）を演算し、処理を終了する。ステップＳ３−３−３三つの共通衛星から受信したＧ
ＰＳ情報に基づいて他車３１の相対位置（Δｘ，Δｙ，
Δｚ）を演算し、処理を終了する。

【００７５】次に、第２の他車相対位置演算処理の動作
を示すフローチャートについて説明する。ステップＳ３−４−１他車３１が三つ以上のＧＰＳ衛
星４１から情報を受信しているか否かを判断する。三つ
以上のＧＰＳ衛星４１から情報を受信している場合はス
テップＳ３−４−２に進み、三つ以上のＧＰＳ衛星４１
から情報を受信していない場合はステップＳ３−４−３
に進む。ステップＳ３−４−２他車位置特定演算処理を行い、
処理を終了する。ステップＳ３−４−３車両状態情報に基づく他車位置
特定処理を行い、処理を終了する。

【００７６】次に、マップマッチング処理について説明
する。

【００７７】図１３は本発明の実施の形態におけるマッ
プマッチング処理の動作の概略を示す図、図１４は本発
明の実施の形態における第１の自他車位置補正処理の動
作を示す図、図１５は本発明の実施の形態における第２
の自他車位置補正処理の動作を示す図、図１６は本発明
の実施の形態における第４の自他車位置補正処理の動作
を示す図、図１７は本発明の実施の形態におけるマップ
マッチング処理の動作を示すフローチャート、図１８は
本発明の実施の形態における第１の自他車位置補正処理
の動作を示すフローチャート、図１９は本発明の実施の
形態における自他車道路照合処理の動作を示すフローチ
ャート、図２０は本発明の実施の形態における第２の自
他車位置補正処理の動作を示すフローチャート、図２１
は本発明の実施の形態における第３の自他車位置補正処
理の動作を示すフローチャート、図２２は本発明の実施
の形態における第４の自他車位置補正処理の動作を示す
フローチャート、図２３は本発明の実施の形態における
第５の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャート
である。

【００７８】一般に、車両用のナビゲーション装置にお
いては、ＧＰＳ情報に基づいて特定された車両の現在位
置が地図における道路上に位置するように、マップマッ
チング処理が実行される。これは、図１３（ａ）に示さ
れるように、ＧＰＳ情報に基づいて特定された車両の現
在位置は、誤差が含まれているので、地図における道路
からわずかに外れてしまう場合が多い。そこで、「車両
は通常道路上を走っている」との前提に基づいて、ＧＰ
Ｓ情報に基づいて特定された車両の現在位置を地図にお
ける道路上にまで移動させるためのマップマッチング処
理が実行される。これにより、図１３（ｂ）に示される
ように、車両の現在位置が地図における道路上に位置す
ることとなる。

【００７９】ここで、本実施の形態において、位置検出
装置２０は、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づい
て、自車１１及び他車３１の現在位置を特定するように
なっている。この場合、自車１１と他車３１との相対位
置及び相対距離は正確であると考えられる。そこで、本
実施の形態におけるマップマッチング処理においては、
図１３（ｃ）に示されるように、自車１１及び他車３１
の現在位置が、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づ
いて特定された場合、自車１１と他車３１との相対位置
及び相対距離、すなわち、相対位置関係を崩さないよう
にして、自車１１及び他車３１の現在位置を地図におけ
る道路上にまで移動させるためのマップマッチング処理
が実行される。これにより、図１３（ｄ）に示されるよ
うに、自車１１及び他車３１の現在位置が地図における
道路上に位置することとなる。

【００８０】まず、位置検出装置２０は、他車３１の相
対位置を特定する時に、共通衛星から受信したＧＰＳ情
報に基づいて演算を行ったか否かを判断する。すなわ
ち、第１の他車相対位置演算処理（ステップＳ３−３）
を実行したか、または、第２の他車相対位置演算処理
（ステップＳ３−４）を実行したかを判断する。

【００８１】そして、共通衛星から受信したＧＰＳ情報
に基づいて演算を行った場合、前記位置検出装置２０
は、自車位置と他車位置とが地図における道路上にある
か否かを走行軌跡に基づいて判断する。まず、前記位置
検出装置２０は、自車位置が地図における道路上にある
か否かを自車１１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基
づいて判断する。そして、自車位置が地図における道路
上にあると判断した場合、前記位置検出装置２０は、他
車位置が地図における道路上にあるか否かを他車３１の
走行軌跡に基づいて判断する。これにより、他車位置が
地図における道路上にあると判断した場合、前記位置検
出装置２０は第１の自他車位置補正処理を実行する。

【００８２】この場合、前記位置検出装置２０は、ま
ず、ナビ制御装置２１の記憶手段に記録されているノー
ドデータを取得する。そして、図１４（ａ）に示される
ように、座標（ｘ₁、ｙ₁、ｚ₁）で表される位置にあ
る自車１１の現在位置である自車位置４２を、自車１１
の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて現時点で位
置するであろうと考えられる地図における道路４４上の
ノード４４−１上に移動させる。この時、座標（ｘ₂、
ｙ₂、ｚ₂）で表される位置にある他車３１の現在位置
である他車位置４３も、相対位置関係４６を崩さないよ
うにして、すなわち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移
動させる。なお、図１４は平面図であり、高さ方向の座
標の変化は省略されている。また、４７は自車１１の進
行方向、４８は他車３１の進行方向である。

【００８３】続いて、前記位置検出装置２０は、他車位
置４３が、他車３１の地図における道路４５上のノード
４５−１上にあるか否か判断する。そして、他車位置４
３が道路４５上のノード４５−１上にある場合には、自
車位置４２及び他車位置４３が共に地図における道路４
４及び道路４５上に合致しているので、マップマッチン
グ処理を終了する。

【００８４】また、他車位置４３が道路４５上のノード
４５−１上にない場合、前記位置検出装置２０は自他車
道路照合処理を実行する。この場合、自車位置４２及び
他車位置４３は、図１４（ｂ）に示されるようになって
いる。ここで、自車位置４２は、道路４４上のノード４
４−１上にまで移動し、他車位置４３は、前記自車位置
４２との相対位置関係４６を崩さない位置にまで移動し
た状態となっている。すなわち、Δｘ及びΔｙは維持さ
れている。なお、図１４（ｂ）において４２ａは移動前
の自車位置、すなわち、図１４（ａ）における自車位置
４２を示し、４３ａは移動前の他車位置、すなわち、図
１４（ａ）における他車位置４３を示している。

【００８５】続いて、前記位置検出装置２０は、他車位
置４３が現時点で位置するであろうと考えられる道路４
５及びノード４５−１を、他車３１の走行軌跡、車速及
びヨーレイトに基づいて決定する。そして、他車位置４
３が、現時点で位置するであろうと考えられる道路４５
上に位置するように、他車位置４３及び自車位置４２を
移動させる。この時、道路４４上にある自車１１の現在
位置である自車位置４２が道路４４上から外れないよう
に、かつ、相対位置関係４６を崩さないようにして、他
車位置４３及び自車位置４２が移動させられる。

【００８６】そして、前記位置検出装置２０は、他車位
置４３が現時点で位置するであろうと考えられる道路４
５上にあるか否かを判断する。ここで、他車位置４３が
道路４５上にあると判断した場合、自車位置４２及び他
車位置４３は、図１４（ｃ）に示されるようになってい
る。なお、図１４（ｃ）において４２ｂは移動前の自車
位置、すなわち、図１４（ｂ）における自車位置４２を
示し、４３ｂは移動前の他車位置、すなわち、図１４
（ｂ）における他車位置４３を示している。この場合、
図１４（ｃ）における他車位置４３及び自車位置４２
は、道路４４の方向に沿って移動させられたことが分か
る。そして、他車位置４３が道路４５上にある場合に
は、自車位置４２及び他車位置４３が共に地図における
道路４４及び４５上に合致しているので、マップマッチ
ング処理を終了する。

【００８７】また、他車位置４３が道路４５上にない場
合には、他車３１は、例えば、駐車場に入る等して道路
上から外れた可能性がある。そこで、前記位置検出装置
２０は、再度、自車位置４２を、自車１１の走行軌跡、
車速及びヨーレイトに基づいて現時点で位置するであろ
うと考えられる道路４４上のノード４４−１上に移動さ
せる。この時、他車位置４３も、相対位置関係４６を崩
さないようにして、すなわち、Δｘ及びΔｙを維持した
ままで移動させられる。そして、マップマッチング処理
を終了する。

【００８８】そして、前記位置検出装置２０は、前述し
たように、他車位置４３が地図における道路４５上にあ
るか否かを他車３１の走行軌跡に基づいて判断した時
に、他車位置４３が地図における道路４５上にない場
合、第２の自他車位置補正処理を実行する。

【００８９】この場合、前記位置検出装置２０は、ま
ず、ナビ制御装置２１の記憶手段に記録されているノー
ドデータを取得する。そして、図１５（ａ）に示される
ように、座標（ｘ₁、ｙ₁、ｚ₁）で表される位置にあ
る自車１１の現在位置である自車位置４２を、自車１１
の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて現時点で位
置するであろうと考えられる道路４４上のノード４４−
１上に移動させる。この時、座標（ｘ₂、ｙ₂、ｚ₂）
で表される位置にある他車３１の現在位置である他車位
置４３も、相対位置関係４６を崩さないようにして、す
なわち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移動させられ
る。なお、図１５は平面図であり、高さ方向の座標の変
化は省略されている。また、図１５における符号は、図
１４と同様であるので、その説明を省略する。

【００９０】これにより、図１５（ｂ）に示されるよう
に、自車位置４２は道路４４上のノード４４−１上に位
置する。なお、第２の自他車位置補正処理は、他車位置
４３が道路上にないと判断した場合に実行されるので、
前記第２の自他車位置補正処理において、前記位置検出
装置２０は、前記第１の自他車位置補正処理において行
ったような他車位置４３を道路４５上に移動させるため
の処理を行わない。そして、マップマッチング処理を終
了する。

【００９１】また、前記位置検出装置２０は、前述した
ように、自車位置４２が地図における道路４４上にある
か否かを自車１１の走行軌跡に基づいて判断した時に、
自車位置４２が地図における道路４４上にない場合、さ
らに、他車位置４３が地図における道路４５上にあるか
否かを判断する。そして、他車位置４３が地図における
道路４５上にある場合、前記位置検出装置２０は第３の
自他車位置補正処理を実行する。

【００９２】この場合、前記位置検出装置２０は、ま
ず、ナビ制御装置２１の記憶手段に記録されているノー
ドデータを取得する。そして、図１５（ａ）に示される
ように、座標（ｘ₂、ｙ₂、ｚ₂）で表される位置にあ
る他車３１の現在位置である他車位置４３を、自車１１
の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて現時点で位
置するであろうと考えられる道路４５上のノード４５−
１上に移動させる。この時、座標（ｘ₁、ｙ₁、ｚ₁）
で表される位置にある自車１１の現在位置である自車位
置４２も、相対位置関係４６を崩さないようにして、す
なわち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移動させられ
る。

【００９３】これにより、他車位置４３は道路４５上の
ノード４５−１上に位置する。なお、第３の自他車位置
補正処理は、自車位置４２が道路４４上にないと判断し
た場合に実行されるので、前記第３の自他車位置補正処
理において、前記位置検出装置２０は、前記第１及び２
の自他車位置補正処理において行ったような自車位置４
２を道路４４上に移動させるための処理を行わない。そ
して、マップマッチング処理を終了する。

【００９４】また、他車位置４３が地図における道路４
５上にない場合、前記位置検出装置２０は第４の自他車
位置補正処理を実行する。この場合、前記位置検出装置
２０は、まず、ナビ制御装置２１の記憶手段に記録され
ているノードデータを取得する。そして、図１６（ａ）
に示されるように、座標（ｘ₁、ｙ₁、ｚ₁）で表され
る位置にある自車１１の現在位置である自車位置４２
を、自車１１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づい
て現時点で位置するであろうと考えられる地点４２’に
移動させる。この時、座標（ｘ₂、ｙ₂、ｚ₂）で表さ
れる位置にある他車３１の現在位置である他車位置４３
も、相対位置関係４６を崩さないようにして、すなわ
ち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移動させられる。な
お、図１６は平面図であり、高さ方向の座標の変化は省
略されている。また、図１６における符号は、図１４と
同様であるので、その説明を省略する。

【００９５】これにより、図１６（ｂ）に示されるよう
に、自車位置４２は地点４２’上に位置する。なお、第
４の自他車位置補正処理は、他車位置４３が道路上にな
いと判断した場合に実行されるので、前記第４の自他車
位置補正処理において、前記位置検出装置２０は、前記
第１の自他車位置補正処理において行ったような他車位
置４３を道路４５上に移動させるための処理を行わな
い。そして、マップマッチング処理を終了する。

【００９６】なお、他車３１の相対位置を特定する時
に、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて演算を
行わなかった場合、前記位置検出装置２０は第５の自他
車位置補正処理を実行する。この場合、自車位置４２と
他車位置４３とが独立した演算によって特定されている
ので、自車位置４２と他車位置４３との相対位置関係を
維持する必要がない。そのため、前記位置検出装置２０
は、自車位置４２と他車位置４３とに関して、それぞ
れ、別個にマップマッチング処理を実行する。

【００９７】まず、前記位置検出装置２０は、自車位置
４２に関し、位置を特定する時に、ＧＰＳ衛星４１から
のＧＰＳ情報を使用したか否かを判断する。そして、Ｇ
ＰＳ情報を使用した場合、前記位置検出装置２０は、自
車１１の現在位置である自車位置４２を、自車１１の走
行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて現時点で位置す
るであろうと考えられる地点に移動させる。なお、自車
位置４２を特定する時にＧＰＳ情報を使用しない場合に
は、既に自車１１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基
づいて、位置を特定しているので、自車１１の走行軌
跡、車速及びヨーレイトに基づいて現時点で位置するで
あろうと考えられる地点に移動させる処理を実行しな
い。そして、マップマッチング処理を終了する。

【００９８】また、前記位置検出装置２０は、他車位置
４３に関しても、前述された自車位置４２に関する場合
と同様の処理を実行する。

【００９９】次に、フローチャートについて説明する。
まず、マップマッチング処理の動作を示すフローチャー
トについて説明する。ステップＳ４−１共通衛星から受信したＧＰＳ情報に
基づいて演算を行ったか否かを判断する。共通衛星から
受信したＧＰＳ情報に基づいて演算を行った場合はステ
ップＳ４−２に進み、共通衛星から受信したＧＰＳ情報
に基づいて演算を行わなかった場合はステップＳ４−９
に進む。ステップＳ４−２自車位置４２が道路４４上に存在し
ているか否かを判断する。自車位置４２が道路４４上に
存在している場合はステップＳ４−３に進み、自車位置
４２が道路４４上に存在していない場合はステップＳ４
−６に進む。ステップＳ４−３他車位置４３が道路４５上に存在し
ているか否かを判断する。他車位置４３が道路４５上に
存在している場合はステップＳ４−４に進み、他車位置
４３が道路４５上に存在していない場合はステップＳ４
−５に進む。ステップＳ４−４第１の自他車位置補正処理を行い、
処理を終了する。ステップＳ４−５第２の自他車位置補正処理を行い、
処理を終了する。ステップＳ４−６他車位置４３が道路４５上に存在し
ているか否かを判断する。他車位置４３が道路４５上に
存在している場合はステップＳ４−７に進み、他車位置
４３が道路４５上に存在していない場合はステップＳ４
−８に進む。ステップＳ４−７第３の自他車位置補正処理を行い、
処理を終了する。ステップＳ４−８第４の自他車位置補正処理を行い、
処理を終了する。ステップＳ４−９第５の自他車位置補正処理を行い、
処理を終了する。

【０１００】次に、第１の自他車位置補正処理を示すフ
ローチャートについて説明する。ステップＳ４−４−１自車位置４２を現在位置してい
ると考えられる道路４４上のノード４４−１上に移動さ
せる。ステップＳ４−４−２他車位置４３が道路４５上のノ
ード４５−１上に位置しているか否かを判断する。他車
位置４３が道路４５上のノード４５−１上に位置してい
る場合は処理を終了し、他車位置４３が道路４５上のノ
ード４５−１上に位置していない場合はステップＳ４−
４−３に進む。ステップＳ４−４−３自他車道路照合処理を行い、処
理を終了する。

【０１０１】次に、自他車道路照合処理を示すフローチ
ャートについて説明する。ステップＳ４−４−３−１他車位置４３がどの道路上
に存在しているかを決定する。ステップＳ４−４−３−２自車位置４２及び他車位置
４３を道路上に位置するように移動させる。ステップＳ４−４−３−３他車位置４３が道路４５上
にあるか否かを判断する。他車位置４３が道路４５上に
ある場合は処理を終了し、他車位置４３が道路４５上に
ない場合はステップＳ４−４−３−４に進む。ステップＳ４−４−３−４自車位置４２を現在位置し
ていると考えられる道路４４上のノード４４−１上に移
動させ、処理を終了する。

【０１０２】次に、第２の自他車位置補正処理を示すフ
ローチャートについて説明する。ステップＳ４−５−１自車位置４２を現在位置してい
ると考えられる道路４４上のノード４４−１上に移動さ
せ、処理を終了する。

【０１０３】次に、第３の自他車位置補正処理を示すフ
ローチャートについて説明する。ステップＳ４−７−１他車位置４３を現在位置してい
ると考えられる道路４５上のノード４５−１上に移動さ
せ、処理を終了する。

【０１０４】次に、第４の自他車位置補正処理を示すフ
ローチャートについて説明する。ステップＳ４−８−１自車位置４２を現在位置してい
ると考えられる地点４２’に移動させ、処理を終了す
る。

【０１０５】次に、第５の自他車位置補正処理を示すフ
ローチャートについて説明する。ステップＳ４−９−１自車位置検出にＧＰＳ衛星４１
からのＧＰＳ情報を使用したか否かを判断する。自車位
置検出にＧＰＳ衛星４１からのＧＰＳ情報を使用した場
合はステップＳ４−９−２に進み、自車位置検出にＧＰ
Ｓ衛星４１からのＧＰＳ情報を使用しない場合は処理を
終了する。ステップＳ４−９−２自車位置４２を現在位置してい
ると考えられる地点に移動させ、処理を終了する。

【０１０６】次に、報知処理について説明する。

【０１０７】図２４は本発明の実施の形態における報知
処理の動作を示すフローチャートである。

【０１０８】まず、位置検出装置２０は、マップマッチ
ング処理によって特定されたの自車１１の現在位置、及
び、他車３１の現在位置を表示装置２７の画面に表示さ
れている地図に重ね合わせて表示する。これにより、自
車１１の運転者は、自車１１及び他車３１の位置を的確
に把握することができる。

【０１０９】また、前記位置検出装置２０は、自車１１
及び他車３１の位置、進行方向、速度等の要素に基づい
て、自車１１及び他車３１が接近し過ぎて、車両同士が
接触したりする可能性があると判断した場合、警報装置
２６に指令を送信する。すると、該警報装置２６は、自
車１１の運転者に対して警報を発する。これにより、前
記運転者は、他車３１と接近し過ぎないように適切な措
置を取ることができる。なお、前記位置検出装置２０が
車両の制御装置、例えば、エンジンの制御を実行するＥ
ＣＵ等に直接指令を送信して、エンジン回転数を低下さ
せる等の制御を行わせるようにしてもよい。

【０１１０】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ５−１自車１１及び他車３１の現在位置を
表示装置２７の画面に表示する。ステップＳ５−２自車１１と他車３１との接触を判断
して報知し、処理を終了する。

【０１１１】このように、本実施の形態において、位置
検出装置２０は、他車３１の受信したＧＰＳ情報、他車
３１の各種車両状態情報及び走行軌跡等の情報、すなわ
ち、他車３１の測位情報を他車３１から受信するように
なっている。そして、前記位置検出装置２０は、自車１
１の受信したＧＰＳ情報、自車１１の各種車両状態情報
及び走行軌跡等の情報、すなわち、自車１１の測位情報
と前記他車３１の測位情報に基づいて、自車１１の現在
位置、及び、他車３１の現在位置を特定する。そのた
め、自車１１と他車３１との相対位置及び相対距離、す
なわち、相対位置関係４６を正確に把握することができ
る。

【０１１２】例えば、他車３１の位置検出装置が位置検
出装置２０と相違する機種である場合、データ処理、演
算処理等の処理方法が相違することが多い。このような
場合に、他車３１の位置検出装置が処理を実行して特定
した他車３１の現在位置を受信し、該他車３１の現在位
置に基づいて自車１１と他車３１との相対位置関係４６
を算出した場合、算出された該相対位置関係４６に誤差
が含まれてしまう。

【０１１３】しかし、本実施の形態においては、他車３
１の位置検出装置が処理を実行する前の情報、すなわ
ち、生データとしての他車３１の測位情報を他車３１か
ら受信し、該生データとしての他車３１の測位情報に基
づいて、位置検出装置２０が演算を実行し他車３１の現
在位置を特定する。そのため、同一の処理方法によっ
て、自車１１及び他車３１の現在位置が特定されるの
で、自車１１と他車３１との相対位置関係４６を正確に
把握することができる。

【０１１４】また、本実施の形態におけるマップマッチ
ング処理においては、自車１１及び他車３１の現在位置
が、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて特定さ
れた場合、自車１１と他車３１との相対位置及び相対距
離、すなわち、相対位置関係４６を崩さないようにし
て、自車１１及び他車３１の現在位置を地図における道
路上にまで移動させるためのマップマッチング処理が実
行される。そのため、マップマッチング処理の精度が高
く、自車１１及び他車３１の現在位置が地図における道
路上に正確に位置する。

【０１１５】さらに、本実施の形態においては、他車３
１のＧＰＳ情報が受信することができない場合には、他
車３１の各種車両状態情報、他車３１の走行軌跡等の情
報等の情報に基づいて、他車位置４３を特定することが
できる。そのため、他車３１が大きな建物の陰等のよう
に、ＧＰＳ衛星４１からのＧＰＳ情報を受信することが
できない状態にある時でも、自車１１と他車３１との相
対位置関係４６を把握することができる。

【０１１６】さらに、自車１１がＧＰＳ情報が受信でき
ない場合、自車１１の各種車両状態情報、自車１１の走
行軌跡等の情報等の情報を送信するようになっている。
そのため、自車１１が大きな建物の陰等のように、ＧＰ
Ｓ衛星４１からのＧＰＳ情報を受信することができない
状態にある時でも、他車３１において自車１１と他車３
１との相対位置関係４６を把握することができる。

【０１１７】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【０１１８】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、位置検出装置においては、他車の測位情報を受信
する他車情報受信部と、前記他車の測位情報に含まれる
走行状態情報に基づいて他車位置を特定する位置特定部
とを有する。

【０１１９】この場合、位置検出装置は、他車がＧＰＳ
衛星からのＧＰＳ情報を受信することができない状態に
ある時でも、自車と他車との相対位置関係を把握するこ
とができる。

【０１２０】他の位置検出装置においては、さらに、自
車の測位情報を作成する自車情報作成部と、前記自車の
測位情報を前記他車に送信する自車情報送信部とを有す
る。

【０１２１】この場合、自車がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ
情報を受信することができない状態にある時でも、他車
において自車と他車との相対位置関係を把握することが
できる。

【０１２２】更に他の位置検出装置においては、さら
に、前記位置特定部が特定した他車位置を画像又は音に
よって報知する報知部を有する。

【０１２３】この場合、運転者は、他車と接近し過ぎな
いように適切な措置を取ることができる。

【０１２４】また、位置検出方法においては、他車の測
位情報を受信し、前記他車の測位情報に含まれる走行状
態情報に基づいて他車位置を特定する。

【０１２５】この場合、他車がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ
情報を受信することができない状態にある時でも、自車
と他車との相対位置関係を把握することができる。

【０１２６】また、位置検出プログラムにおいては、コ
ンピュータを、他車の測位情報を受信する他車情報受信
部、及び、前記他車の測位情報に含まれる走行状態情報
に基づいて他車位置を特定する位置特定部として機能さ
せる。

【０１２７】この場合、コンピュータは、他車がＧＰＳ
衛星からのＧＰＳ情報を受信することができない状態に
ある時でも、自車と他車との相対位置関係を把握するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における位置検出装置の構
成を機能の観点から示すブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態における位置検出装置の詳
細な構成を示す図である。

【図３】本発明の実施の形態における位置検出装置の動
作の概略を示す第１の図である。

【図４】本発明の実施の形態における位置検出装置の動
作の概略を示す第２の図である。

【図５】本発明の実施の形態における位置検出装置の動
作を示すフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態における自車位置特定処理
及び車両情報送受信処理の動作を示すフローチャートで
ある。

【図７】本発明の実施の形態におけるヨーレイトに基づ
いて自車位置を更新する方法を示す図である。

【図８】本発明の実施の形態における車両状態情報に基
づく位置特定処理の動作を示すフローチャートである。

【図９】本発明の実施の形態における車両状態情報に基
づく他車位置特定演算処理の概略を示す図である。

【図１０】本発明の実施の形態における相対位置演算処
理の動作を示すフローチャートである。

【図１１】本発明の実施の形態における第１の他車相対
位置演算処理の動作を示すフローチャートである。

【図１２】本発明の実施の形態における第２の他車相対
位置演算処理の動作を示すフローチャートである。

【図１３】本発明の実施の形態におけるマップマッチン
グ処理の動作の概略を示す図である。

【図１４】本発明の実施の形態における第１の自他車位
置補正処理の動作を示す図である。

【図１５】本発明の実施の形態における第２の自他車位
置補正処理の動作を示す図である。

【図１６】本発明の実施の形態における第４の自他車位
置補正処理の動作を示す図である。

【図１７】本発明の実施の形態におけるマップマッチン
グ処理の動作を示すフローチャートである。

【図１８】本発明の実施の形態における第１の自他車位
置補正処理の動作を示すフローチャートである。

【図１９】本発明の実施の形態における自他車道路照合
処理の動作を示すフローチャートである。

【図２０】本発明の実施の形態における第２の自他車位
置補正処理の動作を示すフローチャートである。

【図２１】本発明の実施の形態における第３の自他車位
置補正処理の動作を示すフローチャートである。

【図２２】本発明の実施の形態における第４の自他車位
置補正処理の動作を示すフローチャートである。

【図２３】本発明の実施の形態における第５の自他車位
置補正処理の動作を示すフローチャートである。

【図２４】本発明の実施の形態における報知処理の動作
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１１自車１２自車情報作成部１３他車情報受信部１４位置特定部１５報知部１６自車情報送信部２０位置検出装置２１ナビ制御装置２２位置検出制御装置２３信号発信装置２４ＧＰＳ受信装置２５信号受信装置２６警報装置２７表示装置２８センサ情報受信装置３１他車３１−１第１の他車３１−２第２の他車３４走行軌跡４３、４３ｂ他車位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 ＡＦターム(参考） 2C032 HB22 HB23 HB25 HC21 HC31 HD07 HD12 2F029 AA01 AC02 AC13 AD04 5H180 AA01 BB04 CC30 FF04 FF05 FF07 5J062 AA03 AA13 BB01 CC07 CC11 DD21 EE01 EE04 FF04 HH09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】（ａ）他車の測位情報を受信する他車情
報受信部と、（ｂ）前記他車の測位情報に含まれる走行
状態情報に基づいて他車位置を特定する位置特定部とを
有することを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】自車の測位情報を作成する自車情報作成
部と、前記自車の測位情報を前記他車に送信する自車情
報送信部とを有する請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】前記走行状態情報は、ヨーレート情報、
車速情報又は走行軌跡情報である請求項１又は２に記載
の位置検出装置。
【請求項４】前記測位情報はＧＰＳ情報を含み、前記
位置特定部は前記走行状態情報及びＧＰＳ情報に基づい
て他車位置を特定する請求項３に記載の位置検出装置。
【請求項５】前記位置特定部が特定した他車位置を画
像又は音によって報知する報知部を有する請求項１〜４
のいずれか１項に記載の位置検出装置。
【請求項６】（ａ）他車の測位情報を受信し、（ｂ）
前記他車の測位情報に含まれる走行状態情報に基づいて
他車位置を特定することを特徴とする位置検出方法。
【請求項７】（ａ）コンピュータを、（ｂ）他車の測
位情報を受信する他車情報受信部、及び、（ｃ）前記他
車の測位情報に含まれる走行状態情報に基づいて他車位
置を特定する位置特定部として機能させることを特徴と
する位置検出プログラム。