JPH0659903U - 無人走行システムにおける点検装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 磁気誘導方式の無人走行システムにおいて、
磁気テープの敷設状態を無人走行車を持ち込まなくとも
予め点検できるようにする事。 【構成】 無人走行車に、走行路面に敷設された磁気テ
ープ１１を検知して所定の走行を行なわせるように構成
した無人走行システムに用いられる点検装置１であっ
て、前記走行路面に敷設された磁気テープ１１の磁界を
検知しうる磁気検知手段８と、予め定められた無人走行
車が制御可能な磁界を記憶し得る記憶部と、前記磁気検
知手段８及び記憶部との磁気データを比較し得る比較手
段と、この比較手段の結果に基づき所定の表示を行う表
示手段１２とを手押し車１３に搭載してなる構成とし
た。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、磁気テープを用いて無人走行車を所定の走行経路に誘導する無人走 行システムにおいて、磁気テープの敷設状態を予め点検できるように改良し、シ ステムの施工期間の短縮を図りうる点検装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、走行車を無人で所定の走行経路に誘導する無人走行システムが提案され ている。このシステムには、走行経路として床面に誘導線を埋設した、いわゆる 電磁誘導方式のものが広く知られているが、かかる方式のものは、床面のカッテ ィング工事が煩わしく、又走行経路の変更が困難等の欠点がある。

【０００３】 かかる欠点を解消すべく、走行経路として床面に磁気テープを貼り付け、走行 車に設けられた磁気センサで磁界を検知し走行車を誘導するように構成したいわ ゆる磁気誘導方式のものも提案されている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

上述のごとく、電磁誘導方式に比べれば、磁気誘導方式のシステムは比較的施 工期間を短縮しうるが、磁気テープを貼り付けた後、システムが正常に動作する かの点検を行わねばならないことは言うまでもない。

【０００５】 より具体的には、走行経路内における地磁気の影響や、或いは他の機械設備に よる外乱等によって磁界が不足していないかどうかを実際に無人走行車をシステ ム内に持ち込み、走行させて確認しなければならない。即ち、磁気テープを貼り 付けた走行経路に、無人走行車がステアリング制御を行い得ないような僅かな磁 界しか発生し得ない箇所があると、無人走行車の走行が停止したり、或いは誤動 作してしまう虞があるからである。

【０００６】 他方、実際に無人走行車をシステム内に持ち込まない方法として、作業者がガ ウスメータ等を用いて磁気テープひとつひとつを点検していく方法もあるが、甚 だ煩わしく、点検に多大の時間を要し、施工期間を短縮することはできない。

【０００７】 本考案は、かかる実状に鑑み案出されたもので、その目的は磁気誘導方式の無 人走行システムにおいて、磁気テープの敷設状態を無人走行車を持ち込まなくと も予めシステムを点検できるようにして、システムの施工期間の短縮を図りうる 点検装置を提供する事にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

本考案は、無人走行車に、走行路面に敷設された磁気テープを検知して所定の 走行を行なわせるように構成した無人走行システムに用いられる点検装置であっ て、前記走行路面に敷設された磁気テープの磁気データを検知しうる磁気検知手 段と、予め定められた無人走行車が制御可能な磁気データを記憶し得る記憶部と 、前記磁気検知手段及び記憶部との磁気データを比較し得る比較手段と、この比 較手段の結果に基づき所定の表示を行う表示手段とを手押し車に搭載してなる構 成とし、上記の問題点を解消したものである。

【０００９】

【実施例】

本考案の一実施例について、以下図面に基づき説明する。本考案の点検装置１ は、手押し車１３と、該手押し車１３に搭載された制御ユニット６と、本例では 前記制御ユニット６上に設けられた表示手段１２と、磁気検知手段８とから構成 される。

【００１０】 手押し車１３は、周知の構成を示し、フレーム２の下面にキャスタ４と固定輪 ５とを具え、又フレーム２の端部には作業者の操作する手押し部３が固着されて いる構成を例示する。

【００１１】 磁気検知手段８は、床面に貼り付けされた磁気テープ１１の磁気データ（以下 、単に「磁界」という）を検知し得るもので、前記フレーム２にブラケット９を 介して取着される。尚、ブラケット９には長穴９Ａが形成されており、ボルト１ ０にて前記フレーム２に固着される。かかる構成により、磁気検知手段８は、床 面からの高さを調整できる。

【００１２】 制御ユニット６には、供給電源であるバッテリＢＡと、制御装置７が収納され る。表示手段１２には、例えばＣＲＴ、液晶表示器、ＬＥＤ、ランプ等が挙げら れる。尚、作業者が、手押し部３を操作している状態において容易に識別し得る 位置に取り付けることが望ましく、本例では、制御ユニット６の上部に固着して いるが、かかる取付位置に限定されるものではない。

【００１３】 次に、制御装置７について、図２に示したブロック図に基づき説明すると、制 御装置７は比較部７Ａと、記憶部７Ｂとから構成される。尚、記憶部７Ｂには、 実際に使用する無人走行車が、ステアリング制御を行える磁界の最小値等が記憶 されている。

【００１４】 又、比較部７Ａは、前述の磁気検知手段８からの磁界と、記憶部にメモリされ ている磁界とを比較して、磁気検知手段８からの磁界の方が小さい場合に、表示 手段に信号を出力し、表示手段がこれに基づきメッセージ又は点灯（或いは消灯 ）等の表示を行う。従って、走行経路中に何らかの障害により、無人走行車を制 御するのに十分な磁界が得られない地点では表示手段が警告を発することとなる 。

【００１５】 次に、本考案の作用について説明する。磁気誘導方式のシステムの施工が一応 完了しても、すぐには実際に無人走行車を持ち込まず、先ず点検装置１を磁気テ ープが敷設された走行コースに沿って作業者が押して歩き、表示手段１２により 走行経路中の磁界の状態点検する。

【００１６】 即ち、走行経路中に無人走行車（不図示）が、ステアリング制御を行える磁界 の最小値よりも小さい磁界しか発生しない箇所が存在すると、表示手段にメッセ ージ、ランプ等が表示若しくは点灯し、当該箇所の再工事の必要性を作業者に認 識させ得る。

【００１７】 又、全ての走行経路を点検装置１で点検した結果、異常がなければ、実際に無 人走行車を持ち込んだ場合でも、殆ど再工事の必要はなく、即システムを立ち上 げることが可能となる。

【００１８】 尚、本例では、磁気検知手段８を床面に対して上下に調整可能に設けられてい るため、実際に走行させる無人走行車に種々のタイプが存在する場合や、一のシ ステム以外にも、実機と略同一の条件で点検できることから、点検装置の汎用性 を高めうる。

【００１９】

【考案の効果】

本考案は、上記の構成を採用した結果、実際に無人走行車をシステム内に走行 させなくとも、システム内における磁界の不具合箇所を事前に検知できるから、 無人走行車の持ち込みテスト後の再工事を皆無とし、システム構築のための施工 期間の大幅な短縮が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の側面図である。

【図２】本考案のブロック図である。

【符号の説明】

１ 点検装置 ３ 手押し部 ４ キャスタ ５ 固定輪 ６ 制御ユニット ７ 制御装置 ８ 磁気検知手段 １１ 磁気テープ １２ 表示手段 １３ 手押し車

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人走行車に、走行路面に敷設された磁
   気テープを検知して所定の走行を行なわせるように構成
   した無人走行システムに用いられる点検装置であって、
   前記走行路面に敷設された磁気テープの磁気データを検
   知しうる磁気検知手段と、予め定められた無人走行車が
   制御可能な磁気データを記憶し得る記憶部と、前記磁気
   検知手段及び記憶部との磁気データを比較し得る比較手
   段と、この比較手段の結果に基づき所定の表示を行う表
   示手段とを手押し車に搭載してなる無人走行システムに
   おける点検装置。