JP2006331110A - 搬送車システム - Google Patents

Abstract

【構成】 搬送車５に振動センサやトルクセンサなどを搭載し、異常データを搬送車コントローラ１０に送信する。搬送車コントローラ１０は、異常データを区間別と搬送車別に記憶し、同じ区間で複数の搬送車から異常データが得られたか、正常区間でも搬送車から異常データが生じるかから、異常のある走行ルートの区間と搬送車とを特定する。
【効果】 走行ルートと搬送車の双方の状態を検査でき、しかも問題が走行ルートにあるのか搬送車にあるのかも判別できる。
【選択図】 図１

Description

この発明は天井走行車システム等の搬送車システムに関し、特に走行ルートと搬送車との診断に関する。

天井走行車システムを例に従来技術を説明すると、１００台程度の天井走行車が、１０００個所程度の停止位置を備えた延長１Ｋｍ以上の走行レールに沿って走行する。このシステムを円滑に運用するには、天井走行車の故障や走行レールなどの地上設備側の不具合を予防する必要がある。しかしながら天井空間のレールに沿って走行する天井走行車や、天井部の走行レールを検査するのは大変である。このため搬送車に振動センサなどを設けて、異常を検出するとコントローラに送信することが考えられるが、異常データとその発生時刻のみでは解析が困難である。例えばカーブ区間では直線区間よりも搬送車の振動が激しいことが考えられるので、カーブ区間か直線区間かが判明しないと、解析が難しい。さらに異常が存在するとして、搬送車に異常があるのか、走行ルートに異常があるのかを特定するのも難しい。

この発明の課題は、分岐や合流などの走行ルートの状況も含めて、搬送車や走行ルートの状態を正確に把握できるようにして、搬送車や走行ルートの予防保全を容易にすることにある。
請求項２の発明での課題は、問題がある搬送経路の区間や搬送車を、容易かつ確実に特定できるようにすることにある。
請求項３の発明での課題は、搬送経路の必要個所について、検査データを容易に得ることができるようにすることにある。

この発明の搬送車システムは、走行ルート上の位置を認識しながら搬送車が走行するシステムであって、搬送車に異常の検査手段を設けると共に、該検査手段による検査データと走行ルート上の位置とを対応させて、搬送車システムのコントローラへ送信する手段とを設け、前記コントローラには、検査データと検査データが得られた位置とに基づいて、走行ルート及び搬送車の状態を評価するための評価手段を設けたことを特徴とする。

好ましくは、前記コントローラに、検査データを走行ルート上の区間別に記憶するための手段と、搬送車別に記憶するための手段とを設ける。

また好ましくは、前記コントローラに、搬送車に検査データを測定する区間を指示するための手段を設ける。

この発明では、検査データが得られた走行ルート上の位置が分かるので、直線区間かカーブ区間か分岐合流区間かなどのルートの種類を、搬送車の評価に加味できる。また同じ区間に対して他の搬送車に再測定をさせ、同じ搬送車に他の区間で再測定をさせると、問題が走行ルート側にあるのか搬送車側にあるのかも評価できる。これらのため搬送車システムの状態を正確に評価でき、予防保全が行える。

請求項２の発明では、問題が走行ルート側にあるのか搬送車側にあるのかを容易に評価できる。また区間別のデータの収集や搬送車別のデータの収集を長期間継続すると、これらの状態をより正確に評価できる。

請求項３の発明では、検査データの測定区間を指示できるので、問題のあるデータが得られた区間に対して他の搬送車で再測定し、問題のあるデータが得られた搬送車には他の区間で再測定させることができる。更に区間毎の比較データなども容易に得ることができる。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１，図２に、天井走行車のシステムを例に実施例を説明する。２は搬送車システムで、半導体工場などで工程間を接続するインターベイルート３と、工程内に設けたイントラベイルート４とがあり、各々走行レールを備えている。５は搬送車で、ここでは天井走行車で、６はカーブ区間で、７は分岐部、８は合流部、１０は搬送車コントローラで、搬送車システム２の全体を制御する。

搬送車システムは天井走行車のシステムに限らず、地上を有軌道で走行する有軌道台車のシステムや、無軌道で走行する無人搬送車のシステムなどでもよい。搬送車システム２は大規模なものでは、ルート３，４を構成するレールの延長が１０００ｍ以上で、搬送車５が１００台以上であり、１０００個所程度に設けたロードポートやバッファの間で物品を搬送する。さらにルート３，４が天井空間に設けられているので、搬送車５やルート３，４の走行レールの検査も困難である。

搬送車５は台車のＸＹＺの各方向に沿っての振動センサや、走行モータ並びに昇降台の昇降モータなどのモータのトルクセンサを備え、自機や走行レールの状態を検査データ（測定データ）を取得する。そして搬送車５は、所定値以上の振動やモータトルクの急変などのトリガー条件を満たす測定データが発生すると、トリガー条件の発生の前後の測定データを、搬送車５の走行ルート上の座標、並びに走行中／物品の受け渡し中などの動作モードと共に、搬送車コントローラ１０へ報告する。搬送車コントローラ１０は各搬送車５に対して、測定データの送信を要求する区間を指定し、具体的には開始位置の座標と終了位置の座標を指定する。またこれ以外に前記のトリガー条件を指定し、さらに測定区間やトリガー条件と共に測定項目（測定データの種類）を搬送車５に送信する。測定区間、トリガー条件、測定項目が測定条件である。

搬送車５は、搬送車コントローラ１０から指定された測定条件に従い、測定データを、座標と搬送車のＩＤ並びに動作モードと共に、搬送車コントローラに報告する。カーブ区間と直線区間とでは搬送車５の振動の程度は正常時でも異なるし、分岐部や合流部では搬送車のガイドが不十分になり易いため振動が一般に大きくなる。そこで測定データを座標と共に搬送車コントローラ１０へ送信することにより、直線区間のデータか、カーブ区間のデータか、分岐部や合流部のデータかなどを加味して、測定データを評価する。次に測定データから異常が有るものと推定された場合、同じ区間を走行する他の搬送車に測定を指示する。同じ区間に対する複数の測定データを比較することにより、ルート３，４側の異常の有無を検査できる。また異常が推定されるデータを送信した搬送車に対し、ルートが正常であると判明している区間を測定区間として指示し、このデータから搬送車５の異常の有無を評価する。このようにしてルート３，４と搬送車５の状態を評価し、かつルート３，４側に問題があるのか、搬送車５側に問題があるのかを評価できる。このためルート３，４や搬送車５の予防保全を行え、本格的な故障が発生する前に防止できる。また物品の受け渡し動作中の振動や昇降モータのトルク、駆動電流などを測定し、搬送車５の昇降駆動部や昇降台などの異常や、ロードポートやバッファなどの異常を検査する。

１２は搬送車コントローラ本体で（図２）、通信インターフェース１４を介しルート３，４に設けた給電線などを利用して搬送車本体３０と通信する。１６は区間別診断データファイルで、ルート３．４の各区間別に搬送車５から送信された測定データを記憶し、１８は号機別診断データファイルで、搬送車５の各号機別に測定データを記憶する。２０はレイアウトマップで、走行ルート３，４のレイアウトが記載され、搬送車５が測定データと共に座標を送信することにより、走行ルートのどの部分で得られたデータかが判明する。また走行中か受け渡し中かの動作モードと座標とにより、どのロードポートやどのバッファに対して物品を受け渡ししているのかも判明する。

走行ルート診断部２２は、区間別診断データファイル１６を利用して、走行ルート３，４の状態を診断する。走行ルート上の同じ区間に対して複数の搬送車から異常を推定させるデータが送信されると、その区間に異常があるものと判断し、同時に異常の程度、推定の確度、及び異常の種類も判断する。そして異常の程度や確度に基づき、各区間に対するメンテナンスの必要度を増減させ、この結果を図示しないモニタなどにレイアウトマップ２０のレイアウトと重ねて表示し、走行ルートのどの区間にどのような種類のメンテナンスが必要かをオペレータに表示する。

搬送車診断部２４は、号機別診断データファイル１８を利用し、搬送車別のメンテナンスの必要性と、その項目とを同様にモニタなどに出力する。搬送車がある区間で異常と推定される測定データを送信した場合、その区間が直線区間かカーブ区間かあるいは分岐部や合流部などかの走行区間の種類を加味し、次いで測定データが正常であることが判明している他の区間で再現するかどうかを評価する。このようにして搬送車別に状態を評価し、メンテナンスの必要度を評価できる。また測定データでの振動パターンやトルクの変動パターンなどの特徴から、搬送車に必要なメンテナンス項目も評価できる。これらの評価値は、図示しないモニタに号機別に表示する。

測定条件指示部２６は、搬送車５に対して測定区間やトリガー条件並びに測定項目などの測定条件を送信する。例えばある区間について異常が推定される場合、そのデータを送信した搬送車とは別の搬送車に対して、その区間を指定して測定を指示する。また異常が推定される測定データを送信した搬送車に対し、正常であることが既知の区間を測定区間として指定し、測定データを送信することを指示する。さらに測定条件指示部２６はトリガー条件を指示することにより、どのような条件で測定データを送信するかを指示できる。トリガー条件は全搬送車に対して共通としてもよく、あるいは個々の搬送車毎に変更して、搬送車毎に必要なデータを収集しても良い。例えばある搬送車で、それ以前の測定データから走行車輪のガタツキが疑われる場合、ガタツキの有無の関係するデータが得られるようにトリガー条件を指示する。また搬送車システム２の運用を長期間行うと、測定データと異常との相関も明らかになってくるので、これに合わせてトリガー条件も変更する。

搬送車５には、走行車輪の回転数のエンコーダなどの位置センサ３２を設けて、レイアウトマップ４２を参照して、ルート３，４に沿った位置（座標）を求め、かつ振動センサ３４を設けて、例えば台車のＸＹＺの各方向についての振動を測定する。搬送車の振動は、物品を把持する昇降台などの他の個所で測定しても良い。トルクセンサ３６は走行モータや昇降モータなどの主なモータについてそのトルクを測定し、直接トルクを測定しても、モータの駆動電流などから間接的に測定しても良い。そしてこれらのセンサの種類や数を増すと、搬送車５やルート３，４の状態をより正確に評価できる。

測定条件記憶部３８は指示された測定条件を記憶し、測定データ記憶部４０はリングメモリなどのエンドレスのメモリで構成されて、測定データを順次上書きしながら所定時間分記憶する。例えば測定データデータ記憶部４０に１０秒分の測定データを記憶できるとすると、トリガー条件を満たした場合、その前の１０秒分のデータとその後のデータとを測定データとして、コントローラ１０へ送信できる。レイアウトマップ４２は走行ルートのレイアウトを記憶し、位置センサ３２で求めた走行距離から搬送車の現在位置の座標を算出する。そして搬送車５は、測定データと座標並びに走行中や受け渡し中などの動作モードを測定データとして送信する。

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 測定データが得られた座標を用いることができるので、直線区間かカーブ区間か分岐部や合流部かなどの走行ルートの種類を評価に加味できる。
(2) 同じ区間に対して、複数の搬送車から測定データを得ることにより、走行ルートの問題の有無を正確に評価できる。
(3) 同じ搬送車に対して、区間を変えて測定データを得ることにより、搬送車の状態を正確に評価できる。
(4) 測定条件をコントローラから指定することにより、必要な区間に対するデータを得ることができ、例えば区間を変えた比較データなども容易に得られる。またトリガー条件の指定により、所望の種類の測定データを得ることができる。

実施例では測定データと座標とを同時に送信することとしたが、これらは互いに対応付けられて送信されればよい。また走行ルート上の位置は座標で指定したが、より粗く区間などで指定しても良い。異常が疑われる区間を搬送車に測定区間として指示し、あるいは異常が疑われる搬送車に対して他の測定区間での測定を指示するのは、適宜のタイミングでよい。さらに区間別診断データファイル１６や号機別診断データファイル１８を設ければ、区間毎や各搬送車毎の測定データを長期間継続的に収集できるが、異常の原因が走行ルート３，４か搬送車５かを識別するだけであれば、区間別診断データファイル１６や号機別診断データファイル１８を設けなくても良い。また搬送車５の一部を検査用のセンサやメンテナンスを他よりも充実させた検査台車として、疑問のある区間を測定区間として指示しても良い。さらに一部のイントラベイルートをメンテナンス用のルートとして、メンテナンスを充実させた走行ルートを設け、疑問のある搬送車を走行させて状態を評価させても良い。

実施例の搬送車システムのレイアウトを示す平面図 実施例での搬送車と搬送車コントローラとのブロック図

符号の説明

２ 搬送車システム
３ インターベイルート
４ イントラベイルート
５ 搬送車
６ カーブ区間
７ 分岐部
８ 合流部
１０ 搬送車コントローラ
１２ 搬送車コントローラ本体
１４ 通信インターフェース
１６ 区間別診断データファイル
１８ 号機別診断データファイル
２０，４２ レイアウトマップ
２２ 走行ルート診断部
２４ 搬送車診断部
２６ 測定条件指示部
３０ 搬送車本体
３２ 位置センサ
３４ 振動センサ
３６ トルクセンサ
３８ 測定条件記憶部
４０ 測定データ記憶部

Claims (3)

1. 走行ルート上の位置を認識しながら搬送車が走行するシステムであって、
   搬送車に異常の検査手段を設けると共に、該検査手段による検査データと走行ルート上の位置とを対応させて、搬送車システムのコントローラへ送信する手段とを設け、
   前記コントローラには、検査データと検査データが得られた位置とに基づいて、走行ルート及び搬送車の状態を評価するための評価手段を設けたことを特徴とする、搬送車システム。
2. 前記コントローラに、検査データを走行ルート上の区間別に記憶するための手段と、搬送車別に記憶するための手段とを設けたことを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
3. 前記コントローラに、搬送車に検査データを測定する区間を指示するための手段を設けたことを特徴とする、請求項１または２の搬送車システム。
   

Images