CN106104399A - 输送车系统、输送车系统的检查方法以及检查台车 - Google Patents

Abstract

提供输送车系统，其具备能够从地面侧控制器与其他的输送车同样地进行控制、且能够与其他的输送车共存的检查台车。输送车系统具备与多台输送车在碰撞的避免规则、速度的限制规则以及加减速的模式上共通的检查台车。检查台车构成为在行走路径上行走中取得对行走路径进行检查的检查数据。

Description

输送车系统、输送车系统的检查方法以及检查台车

技术领域

本发明涉及桥式吊车系统等的输送车系统，尤其涉及输送车系统的检查。

背景技术

作为在无尘车间等中的输送车系统使用桥式吊车系统，多台桥式吊车沿着设置在顶棚空间的行走路径行走。当开始桥式吊车系统的运转时，无法停止系统，变得难以检查行走路径。因此，存在维护延迟的情况。

专利文献1(JP4117625B)提出了将输送车的一部分作为检查台车加以使用的方案。但是，无法实现这样的检查台车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP4117625B

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的课题在于提供一种具备能够与其他的输送车共存且能够与其他的输送车相同地从地面侧控制器控制的检查台车的输送车系统。

用于解决课题的手段

本发明是一种输送车系统，多台输送车与至少一台检查台车根据来自地面侧控制器的指令在行走路径上行走，其特征在于，上述检查台车与上述多台输送车在碰撞的避免规则、速度的限制规则以及加减速的模式上共通，并且，上述检查台车构成为在行走路径上行走中取得对行走路径进行检查的检查数据。

本发明还是一种输送车系统的检查方法，在该输送车系统中，多台输送车根据来自地面侧控制器的指令在行走路径上行走，该输送车系统的检查方法的特征在于，具备与上述多台输送车在碰撞的避免规则、速度的限制规则以及加减速的模式上共通的检查台车，并且，上述检查台车在行走路径上行走中取得对行走路径进行检查的检查数据。

本发明还是一种检查台车，是多台输送车根据来自地面侧控制器的指令在行走路径上行走的输送车系统中的检查台车，检查行走路径，其特征在于，上述检查台车与上述多台输送车在碰撞的避免规则、速度的限制规则以及加减速的模式上共通，并且，上述检查台车构成为在行走路径上行走中取得对行走路径进行检查的检查数据。检查台车优选为能够与其他的输送车同样以相同的条件输送相同规格的物品。在本说明书中，与输送车系统相关的记载也适用于检查方法、检查台车。

输送车是桥式吊车、无人输送车等，尤其是桥式吊车。在本发明中，能够检查运转中的输送车系统而无需使之停止。因此，能够在输送车系统的不良变为真正的故障之前预防性维修，能够提高输送车系统的运转率。

优选为，上述检查台车构成为在行走中不将检查数据朝外部输出而存储于存储器。如果这样构成，则能够抑制通信量的增加。

优选为，将多个取样周期设为1个存储周期，上述检查台车构成为：每隔上述取样周期对检查数据进行取样，在1个存储周期内，将从允许范围最大程度脱离的检查数据作为存储周期的检查数据进行存储。如果这样做，则对于1个存储周期进行1次记录的存储即可，能够减小需要的存储容量。

进而，优选为，上述检查台车构成为：对于不存在从上述允许范围脱离的检查数据的存储周期，对在上述允许范围内从目标值最大程度脱离的检查数据进行存储。如果这样做，则能够收集接近允许范围内的极限的检查数据。

优选为，上述多台输送车与检查台车构成为经由LAN与上述地面侧控制器进行通信，上述检查台车构成为还具备被赋予固有的通信地址的无线通信单元，经由与输送车系统的诊断用计算机连接的无线访问节点朝诊断用计算机输出上述检查数据。能够从无线访问节点朝诊断用计算机不经由LAN便输出检查数据，因此能够减轻LAN的负担。

优选为，上述检查台车构成为，能够输送与上述多台输送车共通的载体，且作为检查数据取得上述载体在输送中受到的振动。容器例如是半导体晶片、中间掩模、液晶面板等的容器，如果这样做，则能够对输送物品在输送中受到的振动的程度进行检查。

优选为，上述检查台车与上述多台输送车构成为从铺设于行走路径的供电线以非接触的方式受电，并且，上述检查台车构成为作为检查数据取得来自供电线的受电电力。如果这样做，则能够检查非接触供电的可靠性。能够不始终供给非接触供电用的电力，而根据输送车的电力需要进行供给。在该情况下，可以检查受电部的电压，或者也可以检查是否接受到仅驱动行走马达、升降马达等的马达的电力。

优选为，上述检查台车与上述多台输送车构成为与地面侧控制器进行无线通信，并且，上述检查台车构成为作为检查数据取得无线通信中的接收电场强度以及通信的成功率。无线通信例如是频率与通过馈线无线、供电线的供电用的频率不同的通信、或者是经由无线LAN的通信等。如果这样做，不论是在哪一种通信的情况下，都能够检查通信环境。

上述检查台车与上述多台输送车构成为读取设置于行走路径的条形码，并且，上述检查台车构成为作为检查数据取得条形码的安装的良好/不良的数据。如果这样做，则能够检查条形码的安装不良，尤其是也能够防止安装不良的条形码与条形码阅读器干涉。

在行走路径中设置有对上述检查台车以及上述多台输送车进行引导的引导件，并且，上述检查台车构成为作为检查数据取得引导件位置的良好/不良的数据。如果这样做，则能够检查引导件位置的不良。

优选为，上述检查台车构成为取得与上述供电线的松弛相关的检查数据。如果这样做，则能够检查供电线的松弛。

优选为，上述诊断用计算机构成为将输送车系统的不良与行走路径的布局重叠地显示于监视器。通过该显示，作业者能够通过视觉得知不良的产生位置。

此外，优选为，上述诊断用计算机构成为根据输送车系统的不良的种类改变图标的种类且根据不良的程度改变图标的颜色而进行显示。如果这样做，则作业者能够通过视觉得知不良的种类和程度。

附图说明

图1是示出检查台车以及轨道的侧视图。

图2是示出台车单元以及导轨的俯视图。

图3是示出从利兹线的受电的检查以及馈线通信的检查的图。

图4是示出检查台车的通信环境的图。

图5是诊断用计算机的框图。

图6是示出以检查台车为中心的显示的图。

图7是示出行走路径的检查结果的显示的图。

图8是示出行走多周时的检查结果的显示的图。

具体实施方式

以下示出用于实施本发明的最佳实施例。本发明的范围应当基于权利要求书的记载、并参照说明书的记载和本领域中的公知技术根据本领域技术人员的理解确定。

实施例

在图1～图8中示出实施例。2为检查台车，除了搭载轨道4的检查用的设备并具备检查数据的处理部之外，都与其他的桥式吊车相同。此外，检查台车2以与其他的桥式吊车相同的行走规则、即相同的碰撞的避免规则、相同的速度限制规则以及相同的加减速的模式行走。检查台车以与其他的桥式吊车相同的通信协议同装载口、暂存区、贮藏库等进行通信。检查台车2还从图4所示的地面侧控制器接受与其他的桥式吊车相同的协议的行走指令，从所指定的出发地行走至目的地，在此期间进行物品的输送以及行走轨道4的检查。另外，几百台的其他的桥式吊车在轨道4上行走，检查台车2例如配置1台～多台。

轨道4例如设置于无尘车间的顶棚空间，检查台车2具备前后一对台车单元6、6，在台车单元6、6间配置有驱动轮单元8。10是检查台车2的主体部。驱动轮单元8具备作为驱动轮的行走车轮12以及行走马达14，前后两端由台车单元6、6支承为绕铅垂轴转动自如，由施力部16加压而以预定的接触压力与轨道4的踏面50接触。台车单元6、6具备从动轮20、以及分叉和直进的切换用的引导辊22、24。此外，台车单元6、6具备受电单元28，由交叉滚子轴承30、30支承主体部10。在图3中示出受电单元28的详细情况。

检查台车2具备线性传感器32，读取设置于轨道4的磁标记，检测检查台车2的绝对位置。此外，利用行走马达14的未图示的编码器检测行走车轮12的转速。进而，检查台车经由馈线无线以及无线LAN与地面侧控制器进行通信。主体部10具备横向单元34，使θ单元36与起重机38在水平面内与行走方向成直角地横向移动，θ单元36使起重机38绕铅垂轴转动，起重机38使具备卡盘41的手部40升降。轨道4具备踏面50、51，利用利兹线支架52、52支承利兹线，以非接触的方式朝受电单元28供电。

检查台车2例如在主体部10的上部具备位移传感器46，对安装于轨道4的未图示的条形码是否从正常的位置垂下这一情况进行检查。另外，如果条形码垂下，则存在与条形码阅读器干涉的顾虑。此外，例如在卡盘41上具备加速度传感器等的振动传感器48，对FOUP等的输送物品在行走中与升降中受到的振动进行检查。另外，FOUP也可以具备振动传感器48。

如图2所示，一对引导件53、53朝下突出，对引导辊22、24进行引导，对分支与直进进行引导。存在虽然引导件53的厚度准确，但因轨道4的安装不良等而在与引导辊22之间的间隔上产生不良的可能性。因此，利用过电流传感器54对引导辊22侧的引导件53的引导面的位置进行检查。由此也对引导辊24侧的引导面的位置同时进行检查。过电流传感器54是能够测定与引导面之间的间隔的传感器的例子，在一对台车单元6、6的一方设置铝用的过电流传感器，在另一方设置铁用的过电流传感器，以便能够在实施例中与铝制的轨道和不锈钢制的轨道的任一个对应。也可以利用过电流传感器54对引导辊24侧的引导面的位置进行检查。

在图3中示出与利兹线58以及馈线59相关的检查，利兹线58以及馈线59支承于利兹线支架52。轨道4在左右双方具备利兹线支架52，因此，在左右双方设置光源L1～L4与受光元件D1～D4，以便也能够检查左右任意一方的利兹线支架52。55是磁性体的受电磁心，卷绕有未图示的线圈，借助从在利兹线58中流动的交流电流产生的磁场以非接触的方式受电。此外，经由天线56在与馈线59之间进行无线通信。

通过光源L1、L2与受光端D1、D2检查利兹线58的松弛，通过光源L3、L4与受光端D3、D4检查馈线59的松弛。另外，杆57支承受光端D3、D4。卷绕于受电磁心55的线圈的两端与整流部60连接，在电容器62中蓄电，经由逆变器64朝行走马达14与升降马达66供给电力。并且，利用电压传感器S1监视行走马达14的电源电压，利用电压传感器S2监视升降马达66的电源电压。

68是馈线通信用的通信单元，经由天线56在与馈线59之间进行通信，通信环境测定部S3测定来自馈线59的信号的电场强度、以及通信的成功率例如发送的成功率或者接收和发送双方的成功率。

图4示出检查台车2的通信环境。检查台车2以及其他的输送台车例如通过馈线通信与地面侧控制器75进行通信，按照其指令进行物品的输送与轨道的检查，遵循预定的规则行走，由此，能够避免与其他的桥式吊车的干涉。检查台车2也能够经由无线LAN进行通信，通过无线LAN分配固有的通信地址，例如当在维护区停止时，将检查数据经由访问节点70发送至诊断用计算机72。另外，也可以在检查台车2上安装USB存储器等，将检查数据经由USB存储器输出至诊断用计算机72。73是监视器，74是键盘、鼠标等的用户输入。

在图5中示出在检查台车2中的检查数据的收集、在诊断用计算机72中的处理。检查数据按种类规定目标值、正常范围、脱离了正常范围的警告范围、以及脱离了警告范围的异常范围。取样部80以例如10毫秒的取样周期从传感器等对检查数据进行取样。通过比较部81、暂存器82对检查数据进行处理，将例如100毫秒等的存储周期内的最差值(从目标值的偏移最大的数据)写入存储部84。存储部84是非易失性的EEPROM等。另外，通信环境意味着接收电场的强度以及通信的成功率。针对检查数据的每个种类进行相同的处理，因此图示1个种类的处理。通过比较部81对暂存器82内的检查数据与此次的数据中的哪一个脱离目标值进行比较，将脱离目标值的一方的检查数据(最差值)写入暂存器82。并且，在存储部84中以100毫秒周期存储最差值。

所存储的检查数据的记录例如由检查数据的值、不良/警告/正常等的评价构成，从记录的地址明确时刻，从日志文件86的时刻与位置的记录明确行走路径上的位置(哪个轨道的哪个位置)。也可以将时刻与位置的数据追加于检查数据的记录。

诊断用计算机72利用查看器90处理存储部84的检查数据的记录以及日志文件86的数据。使用存储于图存储部92的、行走路径的布局的信息，查看器90将检查数据与行走路径的布局重叠地显示于监视器73。作业者能够从用户输入74对该显示进行提问、检索等。

在图6～图8中示出在监视器中的显示的例子。图6是以检查台车的位置为中心的显示，在显示区域100中，检查台车的位置与行走路径的布局重叠地以长方形的标记表示，检查台车在布局上移动。另外，A01等的记号是表示行走路径的位置的点。在显示区域102中示出表示在X轴、Y轴、Z轴的振动的强度的情况，能够变更为其他的检查项目。在显示区域104中示出所显示的时间的范围，在显示区域106中示出在此期间的振动的举动。

图7是行走路径的检查结果的显示，将行走路径区分示出为检查完毕与未检查，对于检查完毕的区间，正常用黑色表示，警告(异常与正常之间)和异常用彩色区分或者使形状不同而表示。并且，对于警告与异常显示表示不良的种类的图标，图标在警告与异常中用彩色区分或者使形状不同。在图7中警告在点A11-A12间通信的成功率低。

为了使得检查准确，使检查台车沿着行走路径行走多周。在该情况下，如果针对每一周都将图标错开配置则变得容易观察，在图8中示出这样的例子。在图8中示出3周的量的检查数据，在点A02-A03间，向行走马达的受电电压在第一周和第三周为异常，在第二周为警告。此外，foup的振动在第一周为异常，在第二周为正常，在第三周为警告。在点A03-A04间，向升降马达的受电电压在第一周和第三周为警告，在第二周为正常。

在实施例中，对于几百台规模的桥式吊车行走的桥式吊车系统能够在运转中进行检查。

标号说明

2：检查台车；4：轨道；6：台车单元；8：驱动轮单元；10：主体部；12：行走车轮；14：行走马达；16：施力部；20：从动轮；22、24：引导辊；28：受电单元；30：交叉滚子轴承；32：线性传感器；34：横向单元；36：θ单元；38：起重机；40：手部；41：卡盘；46：位移传感器；48：振动传感器；50、51：踏面；52：利兹线支架；53：引导件；54：涡流传感器；55：受电磁心；56：天线；57：杆；58：利兹线；59：馈线；60：整流部；62：电容器；64：逆变器；66：升降马达；68：通信单元；70：访问节点；72：诊断用计算机；73：监视器；74：用户输入；75：地面侧控制器；76：LAN；80：取样部；81：比较部；82、暂存器；84：存储部；86：日志文件存储部；90：查看器；92：图存储部；100～106：显示区域；L1～L4：光源；D1～D4：受光元件；S1、S2：电压传感器；S3：通信环境测定部。

Claims (15)

1.一种输送车系统，多台输送车与至少一台检查台车根据来自地面侧控制器的指令在行走路径上行走，其特征在于，

上述检查台车与上述多台输送车在碰撞的避免规则、速度的限制规则以及加减速的模式上共通，

并且，上述检查台车构成为在行走路径上行走中取得对行走路径进行检查的检查数据。

2.如权利要求1所述的输送车系统，其特征在于，

上述检查台车构成为在行走中不将检查数据朝外部输出而存储于存储器。

3.如权利要求1或2所述的输送车系统，其特征在于，

将多个取样周期设为1个存储周期，

上述检查台车构成为：

每隔上述取样周期对检查数据进行取样，

在1个存储周期内，将从允许范围最大程度脱离的检查数据作为存储周期的检查数据进行存储。

4.如权利要求3所述的输送车系统，其特征在于，

上述检查台车构成为：对于不存在从上述允许范围脱离的检查数据的存储周期，对在上述允许范围内从目标值最大程度脱离的检查数据进行存储。

5.如权利要求1至4中任一项所述的输送车系统，其特征在于，

上述多台输送车与检查台车构成为经由LAN与上述地面侧控制器进行通信，

上述检查台车构成为还具备被赋予固有的通信地址的无线通信单元，经由与输送车系统的诊断用计算机连接的无线访问节点朝诊断用计算机输出上述检查数据。

6.如权利要求1至5中任一项所述的输送车系统，其特征在于，

上述检查台车构成为：能够输送与上述多台输送车共通的载体，且作为检查数据取得上述载体在输送中受到的振动。

7.如权利要求1至6中任一项所述的输送车系统，其特征在于，

上述检查台车与上述多台输送车构成为从铺设于行走路径的供电线以非接触的方式受电，

并且，上述检查台车构成为作为检查数据取得来自供电线的受电电力。

8.如权利要求1至7中任一项所述的输送车系统，其特征在于，

上述检查台车与上述多台输送车构成为与地面侧控制器进行无线通信，

并且，上述检查台车构成为作为检查数据取得无线通信中的接收电场强度以及通信的成功率。

9.如权利要求1至8中任一项所述的输送车系统，其特征在于，

上述检查台车与上述多台输送车构成为读取设置于行走路径的条形码，

并且，上述检查台车构成为作为检查数据取得条形码的安装的良好/不良的数据。

10.如权利要求1至9中任一项所述的输送车系统，其特征在于，

在行走路径中设置有对上述检查台车以及上述多台输送车进行引导的引导件，

并且，上述检查台车构成为作为检查数据取得引导件位置的良好/不良的数据。

11.如权利要求7所述的输送车系统，其特征在于，

上述检查台车构成为取得与上述供电线的松弛相关的检查数据。

12.如权利要求1至11中任一项所述的输送车系统，其特征在于，

上述诊断用计算机构成为将输送车系统的不良与行走路径的布局重叠地显示于监视器。

13.如权利要求12所述的输送车系统，其特征在于，

上述诊断用计算机构成为根据输送车系统的不良的种类改变图标的种类且根据不良的程度改变图标的颜色而进行显示。

14.一种输送车系统的检查方法，在该输送车系统中，多台输送车根据来自地面侧控制器的指令在行走路径上行走，该输送车系统的检查方法的特征在于，

具备与上述多台输送车在碰撞的避免规则、速度的限制规则以及加减速的模式上共通的检查台车，

并且，上述检查台车在行走路径上行走中取得对行走路径进行检查的检查数据。

15.一种检查台车，是多台输送车根据来自地面侧控制器的指令在行走路径上行走的输送车系统中的检查台车，检查行走路径，其特征在于，

上述检查台车与上述多台输送车在碰撞的避免规则、速度的限制规则以及加减速的模式上共通，

并且，上述检查台车构成为在行走路径上行走中取得对行走路径进行检查的检查数据。