BR112013010510B1

BR112013010510B1 - método para controlar o movimento de transportadores

Info

Publication number: BR112013010510B1
Application number: BR112013010510-0A
Authority: BR
Inventors: Kazuhiko Miyoshi; Masatsugu Kamei; Atsunobu Iseki; Toshiaki Yokota
Original assignee: Daifuku Co., Ltd
Priority date: 2011-02-02
Filing date: 2012-01-27
Publication date: 2021-03-02
Also published as: JP5448102B2; CN103261989A; WO2012105451A1; JP2012160106A; CN103261989B; BR112013010510A2; US8862306B2; US20130282223A1

Abstract

MÉTODO PARA CONTROLAR O MOVIMENTO DE TRANSPORTADORES Trata-se de um método para controlar o movimento de transportadores que é caracterizado usando um dispositivo de comunicação de dados 13, 14 fornecido a um transportador 1 e executando comunicação de dados entre os transportadores adjacentes frontal e traseiro 1, um dispositivo de comunicação integrado 15 fornecido no transportador 1 e executando a comunicação de dados com um dispositivo de comunicação em solo, e o dispositivo de comunicação em solo 18a, 18b enviando um sinal de permissão de movimento em uma extremidade de uma área de trabalho WA ao dispositivo de comunicação integrado 15 de um transportador de passagem 1; e transmitir o sinal de permissão de movimento a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA a partir do dispositivo de comunicação em solo 18a, 18b via o dispositivo de comunicação integrado 15 e o dispositivo de comunicação de dados 13,14.

Description

Campo da Invenção

A presente invenção refere-se a um método para controlar o movimento de trans-portadores autopropulsionados para que se movam por si só em uma baixa velocidade de operação fixa dentro de uma área de trabalho, enquanto mantendo um estado em que os transportadores são contínuos na direção do movimento.

Fundamentos da Invenção

Em uma linha de montagem de automóveis, uma área de trabalho é usada onde transportadores autopropulsionados carregados com carrocerias de veículos são movidos em uma baixa velocidade de operação fixa com os respectivos pisos de trabalho sendo contínuos na direção do movimento e ao mesmo tempo as operações exigidas são executadas nas carrocerias de veículo carregadas. Na ocasião em que os transportadores autopropulsi- onados são movidos por si só em tal área de trabalho, uma permissão de movimento precisa ser dada a partir do solo a todos os transportadores dentro da área de trabalho e o movimento na velocidade de operação precisa ser continuado durante o período em que a permissão de movimento é dada. Se a situação em que o recuo dos transportadores a partir da área de trabalho não pode ser continuado ocorre ou se um transportador a entrar na área de trabalho é atrasado e a região inteira da área de trabalho não pode ser fornecida com o número predeterminado de transportadores, a permissão de movimento para cada transportador precisa ser cancelada a partir do solo para parar os transportadores no local. Ao executar tal controle, dispositivos de comunicação de dados sem fio ou por fio capazes de se comunicar entre todos os transportadores dentro da área de trabalho e o solo são empregados em geral, embora nenhum documento de patente possa ser descrito.

Sumário da Invenção Problemas a serem resolvidos pela invenção

Quando os dispositivos de comunicação por fio são empregados como o dispositivo de comunicação capaz de se comunicar entre todos os transportadores dentro da área de trabalho e o solo, um trilho de comunicação precisa ser colocado de modo a continuar por toda a área de trabalho e um terminal de transferência/recepção de sinal (um coletor atual) em contato deslizante com o trilho de comunicação precisa ser fornecido a todos os trans-portadores. Quando os últimos dispositivos de comunicação sem fio são empregados, uma antena no solo para comunicação precisa ser instalada por toda a área de trabalho no solo sob os transportadores uma vez que uma seção de carreamento para um objeto a ser con-duzido e um piso de trabalho em torno dele precisa ser fixado em uma face superior do transportador e consequentemente uma antena não pode ser ajustada na face superior do transportador. Consequentemente, nenhum deles é adequado para manutenção e inspeção ou mudanças de disposição da área de trabalho no ponto de exigir algo colocado no solo por toda a área de trabalho.

Meios de resolver o problema

Consequentemente, a presente invenção propõe um método para controlar o mo-vimento de transportadores capaz de resolver os problemas convencionais anteriores. Des-crito com símbolos de referência em parênteses usados na descrição de uma modalidade descrita abaixo de modo a facilitar o entendimento da relação com a modalidade, um método para controlar o movimento de transportadores de acordo com o primeiro aspecto da presente invenção em equipamento de condução configurado de modo que a área de traba-lho (WA) onde transportadores autopropulsionados (1) se movem por si só em uma baixa velocidade de operação fixa, enquanto mantendo um estado de ser contínuo na direção do movimento é ajustada dentro de um caminho de movimento para os transportadores (1), o método é caracterizado pelo fato de fornecer a cada transportador (1) um dispositivo de co-municação de dados (13, 14) executando comunicação de dados entre os transportadores (1) adjacentes frontal e traseiro dentro da área de trabalho (WA) e um dispositivo de comu-nicação integrado (15) executando a comunicação de dados com um dispositivo de comuni-cação no solo, dispor o dispositivo de comunicação no solo (18a, 18b) em uma extremidade da área de trabalho (WA), o dispositivo de comunicação no solo (18a, 18b) envia um sinal de permissão de movimento ao dispositivo de comunicação integrado (15) de um transportador (1) passando, transmitir o sinal de permissão de movimento recebido pelo dispositivo de comunicação no solo (18a, 18b) aos outros todos transportadores (1) se movendo dentro da área de trabalho (WA) via os dispositivos de comunicação de dados (13, 14) fornecidos a cada transportador (1), e tendo cada um dos transportadores (1) dentro da área de trabalho (WA) se movendo por si só na velocidade de operação com base no sinal de permissão de movimento recebido.

Efeitos da Invenção

De acordo com o método anterior da presente invenção, enviar meramente o sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação em solo dispostos em uma extremidade da área de trabalho faz todos os transportadores dentro da área de trabalho a executarem movimento em uma velocidade de operação pretendida. Se uma situação em que todos os transportadores dentro da área de trabalho precisam ser parados no local ocorrer, o envio do sinal de permissão de movimento a partir do dispositivo de comunicação no solo tem somente que ser cortado. A transmissão do sinal de permissão de movimento a todos os transportadores dentro da área de trabalho pode ser executada de tal maneira. De acordo com a presente invenção, o dispositivo de comunicação no solo tem que ser disposto em uma extremidade da área de trabalho. A necessidade de colocar um dispositivo de co-municação (tal como um fio de antena ou um trilho de transferência de sinal) continuando no solo sob os transportadores por toda a área de trabalho como na maneira convencional é eliminado. Então, a presente invenção pode ser implementada prontamente e de forma não dispendiosa, e também pode arcar com mudanças de disposição da área de trabalho facil-mente. Ademais, o meio de transmitir o sinal de permissão de movimento a todos os trans-portadores dentro da área de trabalho executa comunicação de dados entre dois transporta-dores adjacentes frontal e traseiro, de modo que o caminho de comunicação, do qual uma unidade do dispositivo de comunicação de dados toma conta, se torna consideravelmente linearmente curto. Como um resultado, uma variedade de dispositivos de comunicação de dados existentes e não dispendiosos é empregada, e o sinal de permissão de movimento pode ser transmitido confiavelmente a todos os transportadores dentro da área de trabalho, e o controle de movimento pretendido pode ser executado sem falhas.

Ao executar o método anterior da presente invenção, o sinal de permissão de mo-vimento que foi enviado a partir do dispositivo de comunicação em solo (18a, 18b) pode ser transmitido a cada um dos transportadores (1) dentro da área de trabalho (WA) na direção inversa via os dispositivos de comunicação de dados (13, 14) de cada transportador (1) após alcançar um transportador (1) que se move até a outra extremidade da área de transporte (WA) via os dispositivos de comunicação de dados (13, 14) de cada transportador (1). Esse sinal de permissão de movimento pode ser retornado ao dispositivo de comunicação no solo (18a, 18b) a partir de um transportador (1) que se move até uma extremidade da área de trabalho (WA) via o dispositivo de comunicação integrado (15). Como o sinal de permissão de movimento circula através de todos os transportadores dentro da área de trabalho e é retornado ao dispositivo de comunicação no solo original dessa maneira, transmitir o sinal de permissão de movimento a todos os transportadores dentro da área de trabalho pode ser verificado em um dispositivo de controle em solo conectado ao dispositivo de comunicação em solo enviando o sinal de permissão de movimento mesmo se nenhum dispositivo de comunicação em solo para receber o sinal de permissão de movimento a partir dos transportadores é fornecido na outra extremidade da área de trabalho. Como algo óbvio, o dito acima pode ser utilizado também como um dispositivo de transmissão para uma varie-dade de sinais a ser transmitida a partir dos transportadores dentro da área de trabalho ao dispositivo de controle em solo.

Quando a configuração anterior é empregada, a transmissão do sinal de permissão de movimento a transportadores adjacentes (1) pode ser suspensa para um transportador (1) que se torna incapaz de se mover dentro da área de trabalho (WA), e o envio do sinal de permissão de movimento a partir do dispositivo de comunicação em solo (18a, 18b) pode ser cortado com base no não retorno de sinal de permissão de movimento a partir do trans-portador (1) se movendo a uma extremidade da área de trabalho (WA) até o dispositivo de comunicação em solo (18a, 18b), e todos os transportadores (1) dentro da área de trabalho (WA) podem ser parados no local. De acordo com essa configuração, todos os transportado res dentro da área de trabalho podem ser automaticamente parados no local quando um transportador se torna incapaz de se mover dentro da área de trabalho.

Nota-se que os dispositivos de comunicação de dados (13, 14) executando a co-municação de dados entre cada transportador e seus transportadores frontal e traseiro podem ser de qualquer configuração. Entretanto, o uso de um dispositivo de comunicação óptica empregando um fototransmissor-receptor como o dispositivo de comunicação de dados (13, 14) permite não somente implementação não dispendiosa, mas também fácil manutenção, que é prática.

Ademais, o dispositivo de comunicação integrado (15) fornecido a cada transportador (1) e o dispositivo de comunicação em solo (18a, 18b) recebendo e enviando o sinal de permissão de movimento a partir e para o dispositivo de comunicação integrado podem ser de qualquer configuração. Quando um dispositivo de comunicação óptica empregando um fototransmissor-receptor é usado como os dispositivos de comunicação (15 e 18a, 18b) também, os dispositivos de comunicação (15 e 18a, 18b) são preferencialmente um disposi-tivo de comunicação óptica empregando um fototransmissor-receptor tendo uma faixa fixa de área de comunicação alongada na direção do movimento dos transportadores (1), uma vez que o sinal de permissão de movimento é recebido e enviado entre o transportador em movimento (1) e um local fixo no solo. Nesse caso, o dispositivo de comunicação (18a, 18b) pode ser composto de uma pluralidade de dispositivos de comunicação óptica justapostos em intervalos apropriados na direção do movimento dos transportadores de modo que as respectivas áreas de comunicação se sobreponham parcialmente. Breve Descrição dos Desenhos A FIG. 1A é uma vista planificada de um transportador e a FIG. 1B é uma vista late-ral que mostra um estado em movimento dos respectivos transportadores em uma área de trabalho. A FIG. 2 é uma vista planificada que explica a área de trabalho. A FIG. 3A é uma vista planificada que mostra o primeiro estágio de controle de ve-locidade sobre os transportadores na entrada da área de trabalho e a FIG. 3B é uma vista planificada que mostra o segundo estágio do mesmo controle de velocidade. A FIG. 4A é uma vista planificada que mostra o terceiro estágio do mesmo controle de velocidade e a FIG. 4B é uma vista planificada que mostra o quarto estágio do mesmo controle de velocidade. A FIG. 5A é uma vista planificada que mostra o estágio final do mesmo controle de velocidade e a FIG. 5B é uma vista planificada que mostra o primeiro estágio de controle de velocidade sobre os transportadores na saída da área de trabalho. A FIG. 6A é uma vista planificada que mostra o segundo estágio do mesmo controle de velocidade e a FIG. 6B é uma vista planificada que mostra um estado onde uma condi- ção anormal ocorre no segundo estágio. A FIG. 7 é um fluxograma que explica o controle quando um transportador se mo-vendo em uma alta velocidade entra na área de trabalho. A FIG. 8 é um fluxograma que explica o controle sobre o transportador de extremi-dade traseira na área de trabalho. A FIG. 9 é um fluxograma que explica o controle quando o transportador frontal sai da área de trabalho. A FIG. 10 é um fluxograma que explica o controle sobre o segundo transportador seguindo o transportador frontal na área de trabalho.

Descrição Detalhada da Invenção

Como mostrado na FIG. 1, um transportador 1 empregado nesta modalidade con-siste em uma combinação de uma carregadeira autopropulsionada 2 e um carro de transporte 3 rebocado pela carregadeira 2. A carregadeira 2 tem tal estrutura de piso rebaixado que sua altura de veículo é baixa o bastante para se mover sob o carro de transporte 3. Enquanto uma metade traseira da carregadeira 2 é inserida sob uma extremidade frontal do carro de transporte 3, a vizinhança de um centro longitudinal da carregadeira 2 e a vizinhança de um centro de largura próximo da extremidade frontal do carro de transporte 3 são conectadas por um eixo de conexão vertical 4 de modo a serem relativamente giratórias em torno do eixo de conexão vertical 4. A carregadeira 2 é fornecida com um par de volantes esquerdo e direito 5 posicionados em ambas as laterais do eixo de conexão vertical 4, um par de motores esquerdo e direito 6 respectivamente acionando e rotacionando ambos os volantes 5 em qualquer uma das direções normal e inversa, e uma roda traseira 7 posicionada no centro de largura próximo da extremidade traseira. O par de volantes 5 esquerdo e direito é fixado na direção reta à frente, e a roda traseira 7 compreende uma roda de cáster.

O carro de transporte 3 suporta um objeto a ser conduzido (uma carroceria de veí-culo ou similar) W com uma pluralidade de gabaritos de suporte de objeto conduzido 8 insta-lados verticais em uma superfície (um piso de trabalho) do carro. O carro de transporte 3 tem uma face traseira a partir da qual uma placa de cobertura 9 cobrindo uma face frontal de um carro de transporte adjacente traseiro 3 na área de trabalho se estende para trás. O carro de transporte 3 é também fornecido com um par de rodas dianteiras esquerda e direita 10 fornecido em posições que não interferem na rotação relativa da carregadeira 2 em torno do eixo de conexão vertical 4 e consistindo em rodas de cáster, e um par de rodas traseiras esquerda e direita 11 fixo na direção reta à frente.

A carregadeira 2 tem uma extremidade frontal fornecida com um sensor de obstá-culo 12 que detecta um obstáculo vindo dentro de uma faixa de distância à frente fixa. Os dispositivos de comunicação óptica orientados de frente para trás 13 e 14 usando foto- transmissores-receptores são acoplados em extremidades frontal e traseira de uma superfí- cie lateral da carregadeira 2. Um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance orien-tado para os lados 15 usando um fototransmissor-receptor é acoplado em uma posição in-termediária da superfície lateral da carregadeira 2. Um sensor de detecção de posição fixa 16 detectando um marcador disposto na superfície do piso é acoplado em uma superfície inferior da carregadeira 2. Os dispositivos de comunicação óptica orientados de frente para trás 13 e 14 executam, por exemplo, a comunicação de dados através de uma luz de 16 bits com outros dispositivos de comunicação óptica orientados da frente para trás estruturalmente idênticos 13 e 14 de carregadeiras 2 de transportadores 1 posicionados dentro de faixas de distância fixas para frente e para trás do transportador 1 em um caminho reto. O dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance orientado para os lados 15 executa, por exemplo, a comunicação de dados através de uma luz de 8 bits com um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance no solo estruturalmente idêntico posicionado dentro de faixas fixas para frente e para trás (por exemplo, faixas para frente e para trás de 60 graus, respectivamente) na direção do movimento do transportador 1 quando visto a partir do dis-positivo de comunicação óptica de amplo alcance 15.

Em um caminho de movimento de circulação para os transportadores 1 configurados acima, uma área de trabalho WA é configurada na qual uma pluralidade de transportadores 1 se movem à frente em linha reta enquanto os pisos de trabalho que são superfícies de carros de transporte 3 dos transportadores 1 são contínuos, como mostrado na FIG. 2. Na área de trabalho WA, uma metade frontal da carregadeira 2 se projetando para frente a partir da extremidade frontal de cada carro de transporte 3 entra sob uma extremidade traseira de um carro de transporte 3 de um transportador 1 imediatamente precedente, e a placa de cobertura 9 que se estende para trás a partir da face traseira de cada carro de transporte 3 cobre uma face frontal de um carro de transporte 3 de um transportador imediatamente seguinte 1. Em seguida, o controle do movimento no momento em que os transportadores 1 entram na área de trabalho WA será descrito com base nas FIGs. 3 a 5A. O controle do movimento no momento em que os transportadores 1 deixam a área de trabalho WA será descrito com base nas FIGs. 5B a 6. Nas FIGs. 3 a 6, o transportador 1 composto da carre-gadeira 2 e do carro de transporte 3 é ilustrado como simplificado em uma forma de caixa oblonga. Para melhorar a legibilidade dos desenhos, o sensor de detecção de posição fixa 16 na superfície inferior do carro de transporte 3 é ilustrado na superfície esquerda do carro de transporte 1, e os dispositivos de comunicação óptica 13 e 14 e o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 são ilustrados na superfície direita do carro de transporte 1, lateralmente oposto às posições mostradas na FIG. 1 e na FIG. 2.

Como mostrado nas FIGs. 3 a 5A, um ponto de partida de medição P1 é configurado em uma posição fixa a montante longe da área de trabalho WA por uma distância fixa, e uma posição de verificação de ancoragem P2 é configurada em torno da entrada da área de trabalho WA. Nesse ponto de partida de medição P1 e nessa posição de verificação de an-coragem P2, um marcador a ser detectado pelo sensor de detecção de posição fixa 16 for-necido ao carro de transporte 1 é fornecido na superfície de piso ou similar. Um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17 executando comunicação de dados com o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 fornecido ao transportador 1 de passagem é fornecido em torno da entrada da área de trabalho WA. O dispositivo de co-municação óptica de amplo alcance em solo 17 pode também executar a comunicação de dados com o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 passando dentro de faixas para frente e para trás fixas (por exemplo, dentro de faixas para frente e para trás de 60 graus, respectivamente) na direção do movimento do transportador 1 quando o caminho de movimento do transportador 1 é visto a partir do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17, similar ao dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15.

Como mostrado nas FIGs. 5B a 6, os dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b executando a comunicação de dados com o dispositivo de co-municação óptica de amplo alcance 15 fornecido ao transportador de passagem 1 são for-necidos em torno da saída da área de trabalho WA. Esses dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b podem também executar a comunicação de dados com o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 passando dentro de faixas fixas para frente e para trás (por exemplo, faixas fixas para frente e para trás de 60 graus, respectivamente) na direção do movimento do transportador 1 quando o caminho de movi-mento para o transportador 1 é visto a partir de cada um dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b, similar ao dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15. Nos desenhos, dois dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b idênticos conectados em paralelo são usados para expandir a área de comunicação inteira na direção do movimento do transportador 1. Entretanto, o número de dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance usados não é restrito. Contanto que a área de comunicação de um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance seja sufi-cientemente ampla, o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo pode ser composto de um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance. Em torno da saída da área de trabalho WA, uma posição de verificação de processo final P4 e uma posição de verificação antes do processo final P3 são configuradas em um intervalo igual ao compri-mento inteiro de um transportador 1. Nas duas posições de verificação P3 e P4, um marcador a ser detectado pelo sensor de detecção de posição fixa 16 fornecido ao transportador de passagem 1 é fornecido na superfície de piso ou similar. A área de comunicação total dos dois dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b é ampla o bastante para executar a comunicação de dados com ao menos os dispositivos de comuni- cação óptica de amplo alcance 15 de transportadores frontal e traseiro 1 localizados nas duas posições de verificação P3 e P4, respectivamente.

Uma velocidade de movimento configurada para cada um dos transportadores 1 se movendo por si só dentro da área de trabalho WA no estado contínuo, como descrito acima, é tal baixa velocidade de operação fixa VL em que um trabalhador pode executar operações em um objeto a ser conduzido W tendo sido carregado enquanto caminhando seguramente em cada piso de trabalho do transportador 1 (carro de transporte 3). Em uma situação onde os transportadores 1 são dispostos continuamente dentro da área de trabalho inteira WA, se um sinal de permissão de movimento na velocidade de operação for enviado, por uma ação do dispositivo de controle em solo, a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b fornecidos em torno da saída da área de trabalho WA, o sinal de permissão de movimento é transmitido ao menos aos dois transportadores 1 frontal e traseiro localizados em torno da saída da área de trabalho WA via os dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance 15 dos transportadores 1. O sinal de permissão de movimento transmitido aos transportadores 1 localizados em torno da saída da área de trabalho WA é transmitido sequencialmente a montante a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA via ambos os dispositivos de comunicação óptica frontal e traseiro 13 e 14 for-necidos a cada transportador 1. O sinal de permissão de movimento tendo alcançado o transportador de extremidade traseira 1 localizado em torno da entrada da área de trabalho WA é, por sua vez, transmitido à jusante via ambos os dispositivos de comunicação óptica frontal e traseiro 13 e 14 fornecidos a cada transportador 1. O sinal de permissão de movi-mento é então retornado ao dispositivo de controle em solo a partir do dispositivo de comu-nicação óptica de amplo alcance 15 do transportador 1 localizado em torno da saída da área de trabalho WA via os dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b. Uma transmissão do sinal de permissão de movimento em uma unidade de fazer uma viagem de ida e volta entre todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA é con-figurada para ser repetida.

Como mostrado na FIG. 1, cada transportador 1 é instalado com um dispositivo de controle 19 em sua carregadeira 2. Esse dispositivo de controle 19 controla a transmissão anterior do sinal de permissão de movimento. O dispositivo de controle 19 do transportador 1 transmitindo o sinal de permissão de movimento também controla os motores esquerdo e direito 6 pareados com base no sinal de permissão de movimento transmitido de modo a acionar o transportador 1 em linha reta à frente na velocidade de operação anterior VL. Consequentemente, todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA se movem em linha reta à frente, enquanto mantendo a velocidade de operação anterior VL.

Quando o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b é cortado pelo dispositivo de con- trole em solo, o sinal de permissão de movimento é parado de ser transmitido a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA. Nesse momento, o dispositivo de controle 19 de cada transportador 1 para os motores 6 com base no não recebimento do sinal de permissão de movimento. Então, todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA param no local. Na ocasião em que a condição anormal submetida a uma parada de emer-gência ocorre para um transportador específico 1 dentro da área de trabalho WA, o dispositivo de controle 19 do transportador específico 1 para automaticamente a transmissão do sinal de permissão de movimento entre os transportadores frontal e traseiro 1. Como um resultado, a transmissão do sinal de permissão de movimento a ser retornado ao dispositivo de controle em solo é cortada. Com base nessa situação, o dispositivo de controle em solo suspende o envio do sinal de permissão de movimento. Como um resultado, o sinal de permissão de movimento não é transmitido a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA, e todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA param no local igualmente. O transportador 1 de extremidade traseira localizado em torno da entrada da área de trabalho WA não carrega o controle de parada devido ao não recebimento do sinal de permissão de movimento à jusante a partir do transportador traseiro 1 com base na determinação de que o próprio transportador 1 é o transportador de extremidade traseira 1. O transportador de extremidade traseira 1 transmite de forma inversa o sinal de permissão de movimento recebido a partir do transportador imediatamente precedente 1 à direção à jusante.

Em seguida, o controle de movimento sobre o transportador 1 entrando na área de trabalho WA será descrito com base nas FIGs. 3 a 5A, FIG. 7 e FIG. 8. Dado que o transpor-tador de extremidade traseira 1 se movendo em torno da entrada da área de trabalho WA na velocidade de operação VL é chamado de um transportador frontal 1Y e um transportador traseiro 1Z imediatamente depois do transportador frontal 1Y está se movendo em direção à área de trabalho WA em uma alta velocidade VH, como mostrado na FIG. 3A, o transportador traseiro 1Z continua a se mover em uma alta velocidade VH sob a condição de que o sensor de obstáculo 12 não detecta obstáculos em uma área de detecção à frente. Se o sensor de obstáculo 12 detectar qualquer obstáculo na área de detecção à frente, o dispositivo de controle 19 executa automaticamente a desaceleração e o controle de parada de acordo com um programa de controle de desaceleração e parada pré-programado no momento de detecção de obstáculos.

No ponto em que o transportador traseiro 1Z passa através de uma posição fixa em uma distância fixa a montante a partir da área de trabalho WA (FIG. 7 - S1), por exemplo, o ponto em que o transportador traseiro 1Z passa através do ponto de partida de medição P1 ou outra posição fixa sendo ajustado separadamente a partir do ponto de partida de medição P1, o programa de controle de desaceleração e parada no momento de detecção de obstáculos pelo sensor de obstáculo 12 é invalidado (FIG. 7 - S2). Quando o transportador traseiro 1Z se aproxima de uma distância seguinte máxima de detecção de obstáculo D1 onde o sensor de obstáculo 12 detecta o transportador frontal 1Y, como mostrado na FIG. 3B, o controle de desaceleração para ancoragem é iniciado. Isto é, quando o sensor de obstáculo 12 do transportador traseiro 1Z detecta o transportador frontal 1Y como um obstáculo (FIG. 7 - S3), o programa de controle de desaceleração e parada no momento da detecção de obstáculo executada no movimento normal não é executado, e o controle da desaceleração com base na seguinte distância com o transportador frontal 1Y é começado de acordo com um sinal de detecção ON do sensor de obstáculo 12 (FIG. 7 - S4).

Como mostrado na FIG. 4A, os transportadores frontal e traseiro 1Y e 1Z têm in-formação de localização atual correspondente às distâncias de movimento L1Y e L1Z a partir dos respectivos pontos de passagem através do ponto de partida de medição P1 (pontos em que os sensores de detecção de posição fixa 16 detectam o marcador em solo fornecido no ponto de partida de medição P1). Especificamente, por exemplo, pulsos de saída de um codificador de pulsos sincronizado com a rotação do volante 5 são contados e adicionados a partir do ponto de passagem através do ponto de partida de medição P1 por uma função de operação que o dispositivo de controle 19 tem. O valor de contagem incrementado proporci-onal à distância de movimento do transportador 1 pode ser dado como a informação de lo-calização atual. O dispositivo de controle 19 do transportador frontal 1Y transmite sua infor-mação de localização atual de operação ao transportador traseiro 1Z via os dispositivos de comunicação óptica 13 e 14. O dispositivo de controle 19 do transportador traseiro 1Z executa uma operação de comparação entre sua informação de localização atual de operação para o transportador traseiro 1Z e a informação de localização atual recebida do transportador frontal 1Y, e obtém uma distância seguinte d com o transportador frontal 1Y. Os motores 6 são controlados em resposta a mudanças decrementais da distância seguinte d para desacelerar o transportador traseiro 1Z. O transportador traseiro 1Z é controlado para desacelerar de modo a ser desacelerado até a velocidade de operação VL (FIG. 7 - S5) quando a distância seguinte d calculada alcança um valor configurado que é pré-configurado com uma distância de ancoragem (FIG. 7 - S5).

Uma vez que o transportador traseiro 1Z se aproxima da distância de ancoragem destinada com relação ao transportador frontal 1Y pelo controle de desaceleração anterior e é levado para um estado de ancoragem completa de movimento na mesma velocidade de operação VL do transportador frontal 1Y como mostrado na FIG. 4B, um sinal de ancoragem completa é enviado ao transportador frontal 1Y via os dispositivos de comunicação óptica 13 e 14 (FIG. 7 - S6). O controle de desaceleração com base na distância seguinte é terminado, e o movimento na velocidade de operação VL continua como está (FIG. 7 - S7).

O transportador frontal 1Y não alcança a posição de verificação de ancoragem P2 ainda no momento da ancoragem completa como mostrado na FIG. 4B. Se o transportador frontal 1Y já recebe o sinal de ancoragem completa a partir do transportador traseiro 1Z (FIG. 8 - S2) quando alcançando a posição de verificação de ancoragem P2 (FIG. 8 - S1), o sinal de ancoragem completa é enviado a partir do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 ao dispositivo de controle em solo através do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17 (FIG. 8 - S3) e o movimento na velocidade de operação VL continua como está (FIG. 8 - S4). Após isso, a transmissão do sinal de permissão de movimento, como descrito acima, é executada com o transportador traseiro 1Z como o transportador de extremidade traseira 1. Todos os carregadores 1 dentro da área de trabalho WA incluindo o transportador traseiro 1Z se movem na velocidade de operação VL para manter o estado contínuo (o estado ancorado).

Se o transportador frontal 1Y alcançar a posição de verificação de ancoragem P2 antes do transportador traseiro 1Z completar a ancoragem com o transportador frontal 1Y, o controle de parada é executado no local e a ação de transmissão do sinal de permissão de movimento é cancelada (FIG. 8 - S5). Como um resultado, a transmissão do sinal de per-missão de movimento a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA é sus-pensa, e o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunica-ção óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b na saída da área de trabalho WA é parado. Então, todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA param e esperam. Essa situação é informada do dispositivo de controle em solo a partir do dispositivo de comunica-ção óptica de amplo alcance 15 do transportador frontal 1Y parando e esperando via o dis-positivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17.

O transportador traseiro 1Z se aproxima da distância seguinte máxima de detecção de obstáculo D1 com relação ao transportador frontal 1Y parando e esperando, é submetido ao controle de desaceleração com base na distância seguinte descrita acima, e completa sendo ancorado com o transportador frontal 1Y parando e esperando. Então, o término da ancoragem é informado do dispositivo de controle em solo a partir do transportador frontal parando e esperando 1Y via o dispositivo de comunicação óptico de amplo alcance 15 e o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17. O dispositivo de controle em solo envia o sinal de permissão de movimento ao transportador frontal 1 parando e esperando em torno da saída da área de trabalho WA a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b em torno da saída da área de trabalho WA. Assim, o sinal de permissão de movimento é transmitido ao transportador traseiro 1Z e a todos os transportadores 1 parando e esperando dentro da área de trabalho WA, e o movimento na velocidade de operação VL é reiniciado. Na ocasião em que um atraso de tempo quando o transportador traseiro 1Z completa sendo ancorado com o transportador frontal parando e esperando 1Y até o momento em que todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho

WA incluindo o transportador frontal 1Y começam a se mover na velocidade de operação VL é longo, o transportador traseiro 1Z pode ser controlado de modo a parar temporariamente durante o período até que o sinal de permissão de movimento seja enviado a partir do transportador frontal 1Y ao transportador traseiro 1Z.

Em seguida, o controle de movimento sobre o transportador 1 no momento de deixar a área de trabalho WA será descrito com base nas FIGs. 5B a 6, FIG. 9, e FIG. 10. Como mostrado na FIG. 5B, um transportador 1 tendo deixado mais recentemente a área de trabalho WA e se movendo em uma alta velocidade VH é chamado de um transportador que saiu mais recentemente 1A, e o transportador 1 localizado na posição de verificação de pro-cesso final P4 da área de trabalho WA é chamado de um transportador frontal 1B, e um transportador 1 localizado na posição de verificação antes do processo final P3 da área de trabalho WA é chamado de um segundo transportador 1C. Quando o transportador frontal 1B alcança a posição de verificação de processo final P4 (FIG. 9 - S1), essa informação é transmitida ao dispositivo de controle em solo a partir do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 do transportador frontal 1B via os dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b. O dispositivo de controle em solo faz uma determinação se o transportador que saiu mais recentemente 1A nesse momento está dentro da faixa de uma distância de segurança fixa D2, com relação ao transportador frontal 1B. Se o transportador que saiu mais recentemente 1A já está longe da faixa da distância de segurança fixa D2 (FIG. 9 - S2), o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b continua. Assim, o dispositivo de controle 19 do transportador frontal 1B controla para acelerar os motores 6 com base no alcance da posição de verificação de processo final P4 e no recebimento do sinal de permissão de movimento, e deixa o transportador frontal 1B fora da área de trabalho WA em uma alta velocidade VH (FIG. 9 - S3).

Quando determinando que o transportador que saiu mais recentemente 1A está dentro da distância de segurança fixa D2, como mostrado por linhas virtuais na FIG. 5B, o dispositivo de controle em solo para o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b. Então, a transmissão do sinal de permissão de movimento, como descrito acima, é suspensa, e todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA incluindo o transportador frontal 1B pa-ram e esperam no local (FIG. 9 - S4). O controle frontal é executado após o transportador que saiu mais recentemente 1A avançar à frente a partir da distância de segurança fixa D2, e então o transportador frontal 1B deixa a área de trabalho WA em uma alta velocidade VH, e ao mesmo tempo, o segundo transportador 1C e todos os seus transportadores seguintes 1 dentro da área de trabalho WA começam a se mover na velocidade de operação VL no-vamente. O transportador frontal 1B deixando a área de trabalho WA em uma alta velocida- de VH é aplicado também com o controle de desaceleração de parada normal com base na detecção de obstáculo pelo sensor de obstáculo 12, uma vez que o programa de controle de desaceleração e parada com base na detecção de obstáculo pelo sensor de obstáculo 12 invalidada antes de o transportador frontal 1B entrar na área de trabalho WA volta a ser válida antes de o transportador frontal 1B alcançar a posição de verificação de processo final P4 como será descrito posteriormente.

Quando passando através da posição de verificação antes do processo final P3 (FIG. 10 - S1), por outro lado, o segundo transportador 1C já recebe o sinal de permissão de movimento a partir do transportador frontal 1B passando através da posição de verificação de processo final P4 via os dispositivos de comunicação óptica 13 e 14 (FIG. 10 - S2). Então, o segundo transportador 1C continua a se mover na velocidade de operação VL (FIG. 10 - S3). Na ocasião em que o transportador frontal 1B deixa a posição de verificação de processo final P4 e se move para deixar a área de trabalho WA em uma alta velocidade VH através da ação anterior e quando a distância seguinte entre o transportador frontal 1B e o segundo transportador 1C se torna maior do que a comunicação de dados pelos dispositivos ópticos 13 e 14 está disponível, o segundo transportador 1C se torna incapaz de controlar o sinal de permissão de movimento a partir do transportador frontal 1B via os dispositivos de comunicação óptica frontal e traseiro 13 e 14. Entretanto, sob a condição de que o segundo transportador 1C entre a posição de verificação antes do processo final P3 e a posição de verificação de processo final P4 recebeu o sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b via o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 (FIG. 10 - S4), o movimento na velocidade de operação VL pode continuar (FIG. 10 - S6) até alcançar a posição de verificação de processo final P4 (FIG. 10 - S7). Devido ao fato de que o segundo transportador 1C recebeu o sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b, a transmissão do sinal de permissão de movimento a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA continuando para trás a partir do segundo transportador 1C também continua, e todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA também seguem o segundo transportador 1C e se movem na velocidade de operação VL.

O programa de controle de desaceleração e parada com base na detecção de obs-táculo pelo sensor de obstáculo 12 de cada transportador 1 invalidado antes de entrar na área de trabalho WA é validado no momento em que o segundo transportador 1C que passou através da posição de verificação antes do processo final P3 se desloca a partir do mo-vimento com base no sinal de permissão de movimento a partir do transportador frontal 1B ao estágio de continuar o movimento somente com base no sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b (FIG. 10 - S5). Consequentemente, o controle de desaceleração e parada com base na de-tecção de obstáculo pelo sensor de obstáculo 12 é usado para o segundo transportador 1C que passou através da posição de verificação antes do processo final P3 após o transportador frontal 1B deixando a área de trabalho WA em uma alta velocidade VH está longe e o segundo transportador 1C não recebe sinal de permissão de movimento. Se o transportador frontal 1B começando partindo da posição de verificação de processo final P4 com velocida-de é parado por alguma razão em uma posição que pode ser detectada pelo sensor de obs-táculo 12 do segundo transportador 1C antes de alcançar a posição de verificação de pro-cesso final P4, como mostrado na FIG. 6, o segundo transportador 1C é parado no local pela ação do programa de controle de desaceleração e parada normal com base na detecção de obstáculo pelo sensor de obstáculo 12, e ao mesmo tempo, a transmissão do sinal de permissão de movimento ao seguinte transportador 1 é também parada. Assim, todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA com o segundo transportador 1C na frente resultam em parada e espera no local até que o movimento em uma alta velocidade VH do transportador frontal parado de forma anormal 1B seja reiniciado.

Na ocasião em que o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispo-sitivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b é cortado pela ação do dispositivo de controle em solo, o segundo transportador 1C que passou através da posição de verificação antes do processo final P3 para no local, e a transmissão do sinal de permissão de movimento ao transportador seguinte 1 é também cortada. Então, todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA com o segundo transportador 1C na frente param e esperam no local até o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b é reiniciado (FIG. 10 - S8).

O controle de movimento acima torna possível que o transportador 1 se movendo em uma alta velocidade seja automaticamente controlado para desacelerar e então entrar na área de trabalho WA, que todos os transportadores 1 sejam acionados na velocidade de operação fixa VL no estado contínuo adjacentes entre si dentro da área de trabalho WA, e que cada transportador 1 tendo alcançado a saída da área de trabalho WA é automaticamente controlado para acelerar e então sair em uma alta velocidade VH.

Aplicabilidade Industrial

O método para controlar o movimento de transportadores da presente invenção pode ser utilizado como um método para controlar o movimento no caso em que os transpor-tadores autopropulsionados carregados com carrocerias de veículos são direcionados em uma velocidade de operação fixa, enquanto mantendo o estado contínuo em uma área de trabalho fixa em uma linha de montagem de automóveis. Descrição dos Números de Referência 1: 1A - 1C, 1Y, 1Z: transportador 2: carregadeira 3: carro de transporte 4: eixo de conexão vertical 5: volante 6: motor 7: roda traseira 12: sensor de obstáculo 13: 14: dispositivo de comunicação óptica 15: dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 16: sensor de detecção de posição fixa 17: 18a, 18b: dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 19: dispositivo de controle P1: ponto de partida de medição P2: posição de verificação de ancoragem P3: posição de verificação antes do processo final P4: posição de verificação de processo final L1Y, L1Z: distância de movimento de transportador 1Y, 1Z d, D3: distância seguinte D1: distância seguinte máxima de detecção de obstáculo D2: distância de segurança fixa WA: área de trabalho

Claims

1. Método para controlar o movimento de transportadores em equipamentos de transporte onde transportadores autopropulsionados se movem por si só em uma baixa ve-locidade de operação fixa enquanto mantém movimento contínuo em uma direção de movi-mento em uma área de trabalho dentro de um caminho de movimento para os transportado-res, o método CARACTERIZADO por compreender: fornecer cada um dos transportadores com um dispositivo de comunicação de da-dos para executar comunicação de dados entre transportadores adjacentes frontal e traseiro dentro da área de trabalho e fornecer cada transportador com um dispositivo de comunicação integrado operável para executar comunicação de dados com um dispositivo de comu-nicação em solo; o dispositivo de comunicação em solo sendo disposto em uma primeira extremidade da área de trabalho, e o dispositivo de comunicação em solo enviando um sinal de permissão de movimento ao dispositivo de comunicação integrado de um transportador passante; transmitir, em primeira direção, o sinal de permissão de movimento recebido pelo transportador passante a partir do dispositivo de comunicação em solo a todos os outros transportadores se movendo dentro da área de trabalho através do dispositivo de comunica-ção de dados fornecido a cada um dos transportadores; e cada um dos transportadores dentro da área de trabalho se movendo por si só na velocidade de operação com base no sinal de permissão de movimento recebido.

2. Método para controlar o movimento de transportadores, de acordo com a reivin-dicação 1, CARACTERIZADO por adicionalmente compreender: transmitir o sinal de permissão de movimento a cada um dos transportadores dentro da área de trabalho em uma direção inversa, oposta à primeira direção, através do dispositivo de comunicação de dados de cada um dos transportadores, após o sinal de permissão de movimento enviado a partir do dispositivo de comunicação em solo alcançar um transpor-tador em uma segunda extremidade da área de trabalho oposta à primeira extremidade; e retornar o sinal de permissão de movimento a partir do transportador na primeira extremidade da área de trabalho ao dispositivo de comunicação em solo através do disposi-tivo de comunicação integrado.

3. Método para controlar o movimento de transportadores, de acordo com a reivin-dicação 2, CARACTERIZADO por adicionalmente compreender: um transportador incapaz de se mover dentro da área de trabalho, suspendendo a transmissão do sinal de permissão de movimento a transportadores adjacentes; cortar o envio do sinal de permissão de movimento a partir do dispositivo de comu-nicação em solo com base no não retorno do sinal de permissão de movimento a partir do transportador na primeira extremidade da área de trabalho ao dispositivo de comunicação em solo; e parar todos os transportadores dentro da área de trabalho.

4. Método para controlar o movimento de transportadores, de acordo com a reivin- 5 dicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de comunicação de dados compreende um dispositivo de comunicação óptica usando um fototransmissor-receptor.

5. Método para controlar o movimento de transportadores, de acordo com a reivin-dicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de comunicação em solo e o dispositivo de comunicação integrado compreendem dispositivos de comunicação óptica 10 usando um fototransmissor-receptor tendo uma faixa fixa de uma área de comunicação alongada na direção do movimento dos transportadores.

6. Método para controlar o movimento de transportadores, de acordo com a reivin-dicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de comunicação em solo com-preende uma pluralidade dos dispositivos de comunicação óptica, e os respectivos dispositi- 15 vos de comunicação óptica sendo dispostos em intervalos na direção do movimento dos transportadores de modo que as respectivas áreas de comunicação se sobreponham parci-almente.