ES2969434T3 - Conducción basada en escaneado de un sistema de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado - Google Patents

Conducción basada en escaneado de un sistema de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado Download PDF

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Abstract

La invención se refiere a una disposición operativa y a un método para operar una disposición de transporte móvil para transportar continuamente material fragmentado en una dirección de transporte. La disposición operativa comprende una primera y una segunda unidad operativa dispuestas en una primera o segunda unidad de transporte, respectivamente y adaptadas para intercambiar, almacenar y procesar datos y para generar una señal de dirección para dirigir la primera o segunda unidad de transporte, respectivamente. Las unidades operativas primera y segunda comprenden sensores primero y segundo para escanear al menos una sección del entorno. La disposición operativa está adaptada para comparar los resultados del segundo escaneo del segundo sensor con los resultados del primer escaneo del primer sensor, obteniéndose los resultados del segundo escaneo en una posición de viaje de la segunda unidad de transporte correspondiente a una posición de viaje de la primera unidad de transporte en donde se obtuvieron los primeros resultados del escaneo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Conducción basada en escaneado de un sistema de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado
Campo de la invención
La invención se refiere a una disposición operativa y a un método para hacer funcionar una disposición de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte, así como a una disposición de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte.
Antecedentes de la técnica
Las disposiciones de funcionamiento de disposiciones de transporte móvil y los métodos para hacer funcionar estas disposiciones de transporte móvil se conocen, por ejemplo, de US 2014/0190788 A1, EP 2 125 582 B1, US 4.951.801 A, US 5.246.274 A, US 4.089.403 A, WO 2002/30792 A2, DE 10 2011 105 747 A1 o US 2001/0001434 A1.
DE102009051450 se refiere a un transportador de sólidos y a un método para controlar un transportador de sólidos, en donde el transportador de sólidos comprende una pluralidad de módulos de desplazamiento que están dispuestos uno detrás de otro en serie y conectados entre sí respectivamente, cada módulo de desplazamiento tiene al menos dos unidades de propulsión accionables separadas en forma de ruedas, cadenas de desplazamiento o similares, para cada unidad de propulsión al menos un sensor proporciona un valor de medición que describe su desplazamiento para un medio de almacenamiento de valores de medición, y los valores de medición de cada módulo de desplazamiento anterior se envían al siguiente módulo de desplazamiento para su posicionamiento. US2015094913 se refiere a un método para maniobrar una máquina de explotación minera móvil en un túnel, en donde la máquina de explotación minera móvil incluye dos o más unidades interconectadas autodirigidas y opcionalmente autopropulsadas que se conectan como unidades de tren sobre una junta de articulación respectiva, el método incluye: producir un conjunto de primeras señales representativas de distancias laterales entre al menos un lado de la máquina de explotación minera móvil y una pared cercana respectiva de dicho túnel; y evaluar dicho conjunto de primeras señales para determinar una posición lateral de la máquina de explotación minera móvil con respecto a las paredes de dicho túnel durante la conducción; y producir comandos de conducción para enviarlos a una disposición de propulsión para mantener una posición de la máquina de explotación minera móvil para asegurar la holgura con respecto a las paredes del túnel durante el avance.
Sin embargo, se buscan mejoras adicionales.
Por lo tanto, un objeto de la presente invención es proporcionar una disposición operativa mejorada y un método mejorado para hacer funcionar una disposición de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte, así como una disposición de transporte móvil mejorada para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte. En particular, un objeto de la presente invención es proporcionar una disposición operativa y un método para hacer funcionar una disposición de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte, así como una disposición de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte, lo que permite una navegación y/o movimiento más fiable y/o más rentable de una disposición de transporte móvil, en particular en pozos de mina de una mina subterránea
Resumen de la invención
Según un primer aspecto de la invención, el objeto se resuelve mediante una disposición operativa para hacer funcionar una disposición de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte, comprendiendo una primera unidad operativa dispuesta en una primera unidad de transporte de la disposición de transporte móvil, y adaptada para intercambiar, almacenar y procesar datos y para generar una señal de conducción para conducir la primera unidad de transporte; una segunda unidad operativa dispuesta en una segunda unidad de transporte de la disposición de transporte móvil, y adaptada para intercambiar, almacenar y procesar datos y para generar una señal de conducción para conducir la segunda unidad de transporte; comprendiendo además la primera unidad operativa al menos un primer sensor dispuesto y adaptado para escanear al menos una sección del entorno de forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90°, preferiblemente una sección de 180° o más de 180°, p. ej., 205°, o de forma tridimensional; comprendiendo además la segunda unidad operativa al menos un segundo sensor dispuesto y adaptado para escanear al menos una sección del entorno de forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90°, preferiblemente una sección de 180° o más de 180°, p. ej., 205°, o de forma tridimensional; y en donde la disposición operativa está adaptada para comparar los resultados del segundo escaneado del segundo sensor de la segunda unidad operativa con los resultados del primer escaneado del primer sensor de la primera unidad operativa, obteniéndose los resultados del segundo escaneado en una posición de desplazamiento de la segunda unidad de transporte correspondiente a una posición de desplazamiento de la primera unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del primer escaneado, la comparación de los resultados del escaneado permite monitorizar, controlar y/o corregir la navegación y/o conducción y/o movimiento de la primera unidad de transporte y/o de la segunda unidad de transporte y/o de toda la disposición de transporte móvil.
Proporcionar las unidades operativas con sensores permite una navegación y/o movimiento rentable y fiable del sistema de transporte móvil, en particular en un pozo de mina de una mina subterránea. Por ejemplo, los resultados del escaneado pueden utilizarse para determinar distancias, p. ej., entre unidades de transporte y/o entre una unidad de transporte y su entorno y/o distancias cubiertas en el pozo de mina. La comparación de los resultados del escaneado permite monitorizar, controlar y/o corregir la navegación y/o conducción y/o movimiento de una o más unidades de transporte y/o de todo el sistema de transporte móvil. Dado que la comparación se basa en resultados de escaneado del primer y segundo sensor, que se obtienen sustancialmente en la misma posición, el hecho de no encontrar diferencias o desviaciones en los resultados del escaneado o diferencias por debajo de un determinado umbral indica que la segunda unidad operativa y/o segunda unidad de transporte está siguiendo el recorrido de la primera unidad operativa y/o de la unidad de transporte. El hecho de encontrar diferencias o desviaciones, en particular diferencias por encima de un determinado umbral, entre los resultados del escaneado, indica que la segunda unidad operativa y/o unidad de transporte se desvía del recorrido de la primera unidad operativa y/o unidad de transporte. Esta información es valiosa para permitir una evaluación de si la desviación es lo suficientemente significativa como para realizar cambios, en particular en las señales de conducción, de la segunda unidad operativa y/o de la unidad de transporte, para llevar la segunda unidad operativa y/o la unidad de transporte de vuelta al recorrido preestablecido por la primera unidad operativa y/o la unidad de transporte.
En la presente memoria, una posición puede entenderse en particular como una posición de desplazamiento, preferiblemente relacionada con una distancia cubierta en un pozo de mina de una mina subterránea. Una posición, en particular una posición de desplazamiento, se determina preferiblemente teniendo en cuenta la velocidad de desplazamiento de una unidad de transporte y/o el tiempo de desplazamiento de una unidad de transporte y/o la distancia recorrida o cubierta a lo largo de un recorrido de desplazamiento.
En particular, la comparación de los resultados del primer y segundo escaneado obtenidos en las posiciones de desplazamiento correspondientes de la primera y segunda unidad de transporte se basa preferiblemente en el siguiente razonamiento. Mientras el sistema de transporte móvil avanza a un pozo de mina, las unidades de transporte se desplazan sobre un recorrido de desplazamiento. La distancia cubierta a lo largo de este recorrido de desplazamiento puede considerarse como la posición de desplazamiento. La distancia cubierta y/o posición de desplazamiento pueden determinarse o deducirse del tiempo de desplazamiento de una unidad de transporte junto con la velocidad de desplazamiento de la unidad de transporte, por ejemplo. La primera unidad de transporte obtiene los resultados del primer escaneado del entorno en un primer caso. Este primer caso (p. ej., 50 m en el pozo de mina), donde la primera unidad de transporte obtiene los resultados del primer escaneado, corresponde a una posición de desplazamiento particular de esta primera unidad de desplazamiento, determinada, por ejemplo, por la distancia cubierta y/o tiempo de desplazamiento y/o velocidad de desplazamiento. Cuando la primera unidad de transferencia se mueve más hacia el pozo de mina, la segunda unidad de transferencia la sigue y también se desplaza más hacia el pozo de mina. Cuando la segunda unidad de transporte alcanza una posición de desplazamiento que corresponde a la posición de desplazamiento donde la primera unidad de transporte obtuvo los resultados del primer escaneado (en el ejemplo mencionado anteriormente sería el caso en que la segunda unidad de transporte ha avanzado 50 m en el pozo de mina), la segunda unidad de transporte obtiene los resultados del segundo escaneado. A continuación se comparan estos resultados del primer y segundo escaneado. Cuando no se determina ninguna desviación en la posición de la primera y segunda unidad de transporte, es decir, cuando los resultados del escaneado concuerdan, esto puede ser indicativo de una situación donde la segunda unidad de transporte sigue con precisión el recorrido de la primera unidad de transporte. Sin embargo, cuando los resultados del primer y segundo escaneado divergen, esto puede ser indicativo de una situación donde la segunda unidad de transporte se ha desviado del recorrido de la primera unidad de transporte, por ejemplo, la segunda unidad de transporte se ha movido más al lado izquierdo o al derecho que la primera unidad de transporte. Si se detecta tal desviación, pueden determinarse señales de conducción para corregir la desviación en el siguiente movimiento de la segunda unidad de transporte.
Preferiblemente, la primera y/o la segunda unidad operativa comprende dos sensores, que se sitúan más preferiblemente en lados opuestos de la primera y/o segunda unidad operativa y/o de la primera y/o segunda unidad de transporte, respectivamente.
El primer y/o segundo sensor pueden ser escáneres 2D y/o 3D, en particular escáneres láser, pero son posibles otras alternativas. Preferiblemente, el primer y/o segundo sensor están dispuestos de forma que el entorno pueda escanearse en una dirección sustancialmente horizontal o de forma que los resultados del escaneado comprendan al menos una sección del entorno en una dirección sustancialmente horizontal.
La primera unidad de transporte es preferiblemente una unidad de carga. La segunda unidad de transporte es preferiblemente una unidad de descarga.
Preferiblemente, la disposición operativa está adaptada para obtener una información de posición y/o una señal de corrección de posición a partir del resultado de la comparación.
Más preferiblemente, la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa pueden adaptarse y disponerse para una conducción y/o navegación sustancialmente autónoma. En particular, la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa pueden adaptarse y disponerse para obtener señales de conducción, preferiblemente recibidas y/o almacenadas, basadas en información con respecto al entorno y/o con respecto a un mapa bidimensional y/o tridimensional, por ejemplo de la mina, en particular del o de los pozos de mina, y/o con respecto a un recorrido de desplazamiento predeterminado y/o programado, preferiblemente recibido y/o almacenado, para un sistema de transporte móvil. Una conducción y/o navegación sustancialmente autónoma por parte de la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa tiene la ventaja de que una disposición de transporte móvil puede ser conducida y/o dirigida en el interior de un pozo de mina y/o fuera de un pozo de mina preferiblemente con o sin una entrada y/o supervisión reducida de un operario (humano).
De forma típica, la disposición operativa según la invención se utiliza para hacer funcionar una disposición de transporte móvil. Una disposición de transporte móvil de este tipo con una disposición operativa según la invención sirve para el requisito de transportar mineral subterráneo de modo que aumente la eficiencia del proceso de explotación minera maximizando la utilización de la máquina de explotación minera. Preferiblemente, esto significa eliminar la espera de un sistema de despeje de material intermitente en las partes de un carro lanzadera (transporte de cargas).
Una disposición de transporte móvil con una disposición operativa según la invención sirve preferiblemente como una conexión continua entre dispositivos como máquinas de corte, interruptores de alimentación o carga directa en una aplicación de perforación y explosión y un transportador de fijación subterránea. El transportador instalado de forma fija en la mina podría ser un transportador principal; un transportador troncal; o transportador de desviación, por ejemplo.
La disposición de transporte móvil con una disposición operativa según la invención sigue preferiblemente a una máquina de explotación minera por todo el proceso de explotación minera. Durante este proceso de explotación minera, la máquina de explotación minera proporciona material fragmentado a la disposición de transporte móvil, en particular a una unidad de carga de la disposición de transporte móvil. Desde la disposición de transporte móvil, en particular desde una unidad de descarga de la disposición de transporte móvil, el material fragmentado se cargará en un transportador instalado de forma fija en la mina, que podría ser un transportador principal, un transportador troncal o un transportador de desviación, por ejemplo.
Preferiblemente, la disposición de transporte móvil comprende una unidad de carga, una unidad de descarga, una o varias unidades de oruga, una o varias unidades con ruedas, un elemento de transporte para transportar material fragmentado, por ejemplo una cinta de un transportador de cinta encerrada o embutida, y una estructura de soporte, que conecta preferiblemente las distintas unidades. Preferiblemente, la unidad de carga estará en la parte frontal y la unidad de descarga estará en el extremo de la disposición de transporte móvil con respecto a la dirección de transporte.
Más preferiblemente, toda la disposición de transporte móvil o al menos, preferiblemente, una mayor parte de esta se construye de forma modular. Dependiendo de la aplicación de la mina, la disposición de transporte móvil puede construirse de forma modular en longitud, pero también en configuración sobre módulos accionados, en particular unidades de oruga, hasta módulos no accionados, en particular unidades con ruedas.
En otra realización preferida, la señal de conducción comprende una posición de destino y/o una velocidad objetivo y/o una posición actual y/o una velocidad actual y/o una señal de aceleración y/o una señal de freno y/o una señal que indica un cambio de dirección y/o una señal de accionamiento para una pista para oruga de una unidad de transporte adaptada como unidad de oruga y/o una señal para extender o retraer un cilindro de conducción de una unidad de transporte y/o un cilindro hidráulico de una estructura de soporte de transportador.
Según otra realización preferida, hay dispuesta al menos una unidad operativa adicional en la unidad de transporte adicional de la disposición de transporte móvil, y está adaptada para intercambiar, almacenar y procesar datos y para generar una señal de conducción para conducir la unidad de transporte adicional. En particular, se prefiere que la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional estén adaptadas para recibir datos de la primera unidad operativa y/o de una unidad operativa anterior y/o estén adaptadas para enviar datos a una unidad operativa posterior, en donde los datos comprenden preferiblemente información acerca de una distancia de la segunda unidad operativa, preferiblemente la unidad de descarga.
La al menos una unidad de transporte adicional puede realizarse como una unidad con ruedas o una unidad de oruga, en particular. Preferiblemente, una pluralidad de unidades operativas adicionales se dispone en una pluralidad de unidades de transporte adicionales. En este caso, se prefiere que algunas de las unidades de transporte adicionales sean unidades con ruedas y otras de las unidades de transporte adicionales sean unidades de oruga. En particular, se prefiere que entre dos unidades oruga se sitúen una, dos, tres o más unidades con ruedas. Preferiblemente, los detalles descritos en la presente memoria son, por lo tanto, con respecto a una unidad operativa adicional y/o a una unidad de transporte adicional aplicada a una pluralidad de unidades operativas adicionales y/o a una pluralidad de unidades de transporte adicionales.
Se prefiere especialmente que la unidad operativa adicional comprenda además al menos un sensor adicional dispuesto y adaptado para escanear al menos una sección del entorno de una forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90 °, preferiblemente una sección de 180° o más de 180°, p. ej., 205°, o de forma tridimensional. Más preferiblemente, la disposición operativa está adaptada para comparar los resultados del segundo escaneado del sensor adicional de la unidad operativa adicional con los resultados del primer escaneado del primer sensor de la primera operación y/o con los resultados del segundo escaneado del segundo sensor de la segunda unidad operativa, obteniéndose los resultados de escaneado adicionales en una posición de desplazamiento de la unidad de transporte adicional correspondiente a una posición de desplazamiento de la primera unidad de transporte en la que se obtuvieron los primeros resultados de escaneado y/o a una posición de desplazamiento de la segunda unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del segundo escaneado.
Según una realización preferida, la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional comprenden al menos un primer sensor y/o un segundo sensor y/o un sensor adicional dispuestos y adaptados para escanear al menos una sección del entorno sustancialmente ortogonal a la dirección de transporte, preferiblemente al menos una sección encima de un plano horizontal, en particular una sección de más de 90° o más de 180° o más de 180°, p. ej., 205°, de forma bidimensional o de forma tridimensional.
Preferiblemente, la primera unidad operativa y/o segunda unidad operativa y/o unidad operativa adicional comprende dos sensores, que se sitúan más preferiblemente en lados opuestos de la primera y/o segunda unidad operativa y/o de la primera y/o segunda unidad de transporte, respectivamente. El primer y/o segundo sensor y/o el adicional pueden ser escáneres 2D y/o 3D, en particular escáneres láser, pero son posibles otras alternativas. Preferiblemente, el primer y/o segundo y/o sensor adicional están dispuestos de forma que el entorno pueda escanearse en una dirección sustancialmente vertical o de forma que los resultados del escaneado comprendan al menos una sección del entorno en una dirección sustancialmente vertical. Se prefiere especialmente escanear el entorno que comprenda al menos una parte del techo o cubierta del pozo de mina. La razón es que el techo del pozo de mina está normalmente menos obstruido y/o es menos propenso a cambios en la forma y/o perfil que las paredes o la parte inferior y/o el suelo del pozo de mina.
Un ejemplo preferido puede ser una disposición operativa donde la primera unidad operativa comprenda dos sensores, uno para escanear el entorno en una dirección sustancialmente horizontal y otro para escanear el entorno en una dirección sustancialmente vertical, donde la primera unidad de transporte es preferiblemente una unidad de carga. En este ejemplo, puede preferirse que la segunda unidad operativa y/o algunas o todas las unidades operativas adicionales comprendan solo un sensor para escanear el entorno en una dirección sustancialmente horizontal.
Otro ejemplo preferido puede ser una disposición operativa donde tanto la primera como la segunda unidad operativa comprendan dos sensores, uno para escanear el entorno en una dirección sustancialmente horizontal y uno para escanear el entorno en una dirección sustancialmente vertical, donde la primera unidad de transporte es preferiblemente una unidad de carga y la segunda unidad de transporte es preferiblemente una unidad de descarga. En este ejemplo, puede preferirse que algunas o todas las unidades operativas adicionales situadas entre la primera y segunda unidad operativa comprendan solo un sensor para escanear el entorno en una dirección sustancialmente horizontal.
Más preferiblemente, la disposición operativa se adapta para comparar los resultados del segundo escaneado del segundo sensor de la segunda unidad operativa con los resultados del primer escaneado del primer sensor de la primera unidad operativa, obteniéndose los resultados del segundo escaneado en una posición de desplazamiento de la segunda unidad de transporte correspondiente a una posición de desplazamiento de la primera unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del primer escaneado.
Se prefiere además que la disposición operativa esté adaptada para comparar los resultados del segundo escaneado del sensor adicional de la unidad operativa adicional con los resultados del primer escaneado del primer sensor de la primera operación y/o con los resultados del segundo escaneado del segundo sensor de la segunda unidad operativa, con los resultados de escaneado adicionales obtenidos en una posición de desplazamiento de la unidad de transporte adicional correspondiente a una posición de desplazamiento de la primera unidad de transporte en la que se obtuvieron los primeros resultados de escaneado y/o a una posición de desplazamiento de la segunda unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del segundo escaneado.
En otra realización preferida, el primer sensor y/o el segundo sensor y/o el sensor adicional se disponen en un ángulo respecto a un plano sustancialmente horizontal y/o sustancialmente vertical. La disposición en ángulo del primer sensor y/o del segundo sensor y/o del sensor adicional tiene la ventaja de que, en particular incluso con un escáner 2-D, los resultados del escaneado pueden comprender al menos una sección del entorno en una dirección sustancialmente horizontal así como en una dirección sustancialmente vertical. Por ejemplo, cuando los sensores se disponen en un ángulo de 45° respecto a un plano sustancialmente horizontal y/o sustancialmente vertical, incluso con un escáner 2-D, los resultados del escáner cubrirían el entorno en una dirección horizontal así como en una dirección vertical debido a la disposición en ángulo. La disposición en un ángulo con un plano sustancialmente horizontal y/o sustancialmente vertical en particular significa ángulos distintos de 0°, 360°, 90° o 0°. En particular, la disposición en un ángulo con respecto a un plano sustancialmente horizontal y/o sustancialmente vertical puede incluir ángulos entre 30° y 60°, tal como 45°, por ejemplo.
Según una realización preferida, la primera unidad operativa está adaptada para recibir datos de una interfaz de usuario y/o de un dispositivo anterior, en particular una máquina de corte, en particular datos de conducción para guiarla a lo largo de un recorrido de desplazamiento, y/o la segunda unidad operativa está adaptada para recibir datos de una interfaz de usuario y/o de un dispositivo adicional en particular datos de conducción para guiarla a lo largo de un recorrido de desplazamiento.
Esta realización es especialmente preferida para conducir la primera unidad operativa, que está situada preferiblemente en una unidad de carga, a un pozo de mina de una mina subterránea. Puede utilizarse una interfaz de usuario, preferiblemente, para recibir la entrada de un usuario, tal como un operario (humano). Por ejemplo, al recibir datos de una interfaz de usuario, un usuario puede conducir la primera unidad operativa a, y a lo largo de, un pozo de mina. Además o como alternativa, la primera unidad operativa puede recibir datos de un dispositivo anterior, como una máquina de corte. En este caso, se prefiere además que la primera unidad operativa pueda seguir al dispositivo anterior a lo largo de su recorrido en particular a, y a lo largo de, un pozo de mina. Para recibir datos de este dispositivo anterior, puede utilizarse una interfaz adaptada para este intercambio de datos.
La recepción de datos desde una interfaz de usuario y/o un dispositivo anterior y/o un dispositivo adicional puede emplearse además de, o como alternativa a, una conducción y/o navegación sustancialmente autónoma como se ha descrito anteriormente. Estas soluciones pueden ser especialmente útiles cuando se conduce y/o se hace navegar un sistema de transporte móvil a, y/o fuera de, un pozo de mina a lo largo de un recorrido de desplazamiento.
Preferiblemente, la disposición de transporte móvil es controlada por uno o dos operarios dependiendo de en qué modo esté funcionando. Preferiblemente, interfaces como los paneles de control móviles están situados en cada extremo de la disposición de transporte móvil, preferiblemente en la unidad de carga y/o en la unidad de descarga, para permitir que el o los operarios controlen la disposición de transporte móvil. Preferiblemente, los controles son controlados a distancia (podrían estar controlados a distancia por cable o por radio).
Preferiblemente, la disposición operativa está adaptada para hacer funcionar la disposición de transporte móvil en un número de modos operativos diferentes. El movimiento de la disposición de transporte móvil también puede denominarse desplazamiento subterráneo en la presente memoria. Un breve resumen de ejemplos de estos diferentes modos preferidos son:
1. Modo de producción
- En el modo de producción, la velocidad de desplazamiento subterráneo se limita a una velocidad máxima predeterminada (preferiblemente a un valor máximo de 10 m/min o a un valor máximo de 20 m/min). El operario está situado en el lado frontal cerca de la unidad de carga. Desde esta posición, es capaz de localizar la transferencia de material y es capaz de conducir la disposición de transporte móvil en la mina para seguir a la máquina de explotación minera o llevar la disposición de transporte móvil a la posición de carga de material. Marcha atrás del desplazamiento subterráneo: En la marcha atrás del desplazamiento subterráneo, la velocidad de desplazamiento subterráneo se limita a una velocidad máxima predeterminada (preferiblemente a un valor máximo de 10 m/min) en la velocidad de marcha atrás. El operario está situado en el lado frontal cerca de la unidad de carga. La disposición de transporte móvil ha registrado la forma de entrar y seguirá el mismo recorrido de vuelta con la que entró. No se requiere conducción.
- En funcionamiento de transportador.
- Preferiblemente, este es el modo operativo típico de la disposición de transporte móvil.
2. Marcha atrás rápida de desplazamiento subterráneo
- En la marcha atrás rápida de desplazamiento subterráneo, la velocidad de desplazamiento subterráneo se limita a una velocidad máxima predeterminada (preferiblemente a un valor máximo de 20 m/min) en la velocidad de marcha atrás.
- Una activación de velocidad rápida requiere que dos operarios la inicien (uno en cada extremo).
- El elemento de transporte, en particular una cinta encerrada, no está funcionando.
3. Modo de mantenimiento
- El modo de mantenimiento es un funcionamiento del transportador fuera de secuencia.
- El modo de mantenimiento comprende un reposicionamiento manual de unidades de oruga y/o con ruedas y/o de cilindros de conducción.
4. Extensión de la cinta
- La disposición de transporte móvil y un transportador receptor montado en el suelo avanzan juntos como una unidad.
5. Reubicación
- Una velocidad rápida de la marcha hacia adelante/marcha atrás del tren subterráneo, preferiblemente a un valor máximo de 20 m/min, requiere que dos operarios la inicien (uno en cada extremo).
- Reubicación significa desplazar de forma subterránea la disposición de transporte móvil de una sección de explotación minera a otra sección de explotación minera.
- El elemento de transporte, en particular una cinta encerrada, no está funcionando.
- La nivelación automática está deshabilitada.
Preferiblemente, la disposición operativa actúa como un sistema de control y navegación, que también puede denominarse “sistema de guiado” , para mantener la posición correcta de la disposición de transporte móvil dentro de la galería o recorrido en el pozo de mina, respectivamente. Por ejemplo, la disposición operativa puede ser la encargada de controlar los solenoides proporcionales para las pistas para oruga de las unidades de oruga y de los cilindros de conducción de la estructura de soporte que conecta las distintas unidades.
Por ejemplo, la disposición operativa hace funcionar preferiblemente la disposición de transporte móvil de los siguientes modos:
- Seguimiento del líder: Este modo se prefiere en los casos donde las unidades con ruedas y las unidades de oruga deban seguir el recorrido tomado por la unidad de carga dentro del sistema viario dentro de un intervalo predeterminado, por ejemplo /- 500 mm (siendo 750 mm un valor de desviación máxima, por ejemplo). La posición en la galería de la unidad de carga se registra y utiliza como referencia para las unidades de remolque, como unidades con ruedas y unidades de oruga, tanto en la dirección de avance como de retroceso.
- Movimiento a ciegas: Este modo se prefiere en los casos en los que por algún motivo no se conoce la posición de la unidad de carga. Las unidades con ruedas y las unidades de oruga deben seguir el centro (o un desplazamiento predefinido) de la galería hasta /- 500 mm (siendo 750 mm un valor de desviación máxima, por ejemplo).
Para que la disposición operativa haga funcionar la disposición de transporte móvil correctamente, se prefieren las siguientes determinaciones:
- La posición de una unidad de oruga o unidad con ruedas se determina utilizando dispositivos de escáner de posición.
- La posición de la unidad de descarga se determina mediante marcas de referencia externas escaneadas por un escáner láser a bordo.
- El ángulo de articulación de cada uno de los cilindros de conducción se determina utilizando transductores lineales en los cilindros de conducción. Preferiblemente, y debido a la deformación en la estructura de soporte y las tolerancias resultantes, un dispositivo de medición independiente, puede instalarse preferiblemente un escáner láser y un sistema de cámaras, en distintas unidades a una determinada distancia para aumentar la fiabilidad y la corrección. De esta forma puede obtenerse un alto nivel de información de posición en el túnel de explotación minera y la posición de la unidad vecina en referencia a la unidad montada.
Más preferiblemente, puede medirse y conocerse la cantidad de extensión (o medición de superposición, longitud o distancia) de la disposición de transporte móvil desde el transportador receptor dentro de /- 500 mm en todo momento durante el funcionamiento (siendo 750 mm un valor de desviación máxima, por ejemplo). Esto puede medirse y determinarse con un sensor adecuado. Un sensor adecuado podría ser, por ejemplo, un escáner de distancia láser, un sensor ultrasónico, un escáner láser 2D o un escáner láser 3D que mapee el entorno y la medición de la velocidad y distancia desde el punto de inicio. Estos datos se registrarán en la base de datos. Preferiblemente, la información de los sensores (preferiblemente un sistema de cámaras de escáner de posición y un desplazamiento del cilindro de conducción) puede utilizarse para reconstruir la “forma” de la disposición de transporte móvil, por ejemplo, formando una línea imaginaria encima de la disposición de transporte móvil.
Los sensores de la disposición operativa sirven preferiblemente para la navegación. Preferiblemente, se instalan dos o más sensores a cada lado, preferiblemente escáneres láser, en una primera unidad y en una última unidad de una disposición de transporte móvil. Preferiblemente, el escaneado se realizará en vertical y horizontal para escanear el pilar de seguridad del suelo y el techo. Preferiblemente, entre la primera unidad y la última unidad se instalan sensores adicionales, que preferiblemente son equidistantes (p. ej., cada 25 m, siendo 25 m la distancia entre dos sensores). Preferiblemente, los sensores se instalarán como un par (uno a la izquierda y uno a la derecha de una unidad). Más preferiblemente, el escaneado funcionará vertical y/u horizontalmente dependiendo de la posición de montaje. Preferiblemente, pueden escanearse partes del pilar de seguridad del suelo y el techo. El techo de un pozo de mina es especialmente preferido ya que es menos probable que cambie durante el desarrollo en la explotación minera subterránea. También puede utilizarse el suelo de un pozo de mina, pero con el riesgo de que pueda obstruirse, al menos parcialmente; por ejemplo, podría utilizarse para almacenar consumibles, aparcar vehículos subterráneos, etc. El pilar de seguridad de un pozo de mina puede ser continuo y también puede utilizarse como referencia. Sin embargo, deberán adaptarse los sensores para ignorar cruces, personas y otras excepciones. Por ejemplo, los pilares de seguridad de un pozo de mina pueden interrumpirse repetidamente, en particular en galerías y pilares de la explotación minera.
Por ejemplo, la primera unidad de soporte, preferiblemente la unidad de carga, puede ser controlada y conducida por un operario.
Preferiblemente, el sensor en la primera unidad, en particular la unidad de carga, escaneará o mapeará el entorno y determinará la posición de la primera unidad en la galería en esa distancia específica de desplazamiento subterráneo o posición de desplazamiento en el sentido de la distancia cubierta. Preferiblemente, estos datos se registrarán o almacenarán.
Más preferiblemente, se registrará o almacenará la posición de la unidad de carga dentro de la galería a intervalos regulares de avance del transportador receptor. Cuando la siguiente unidad de transporte con un sensor, preferiblemente un escáner a bordo, se acerca a este lugar, la unidad operativa de esta siguiente unidad de transporte comprueba la posición real con la posición anterior medida de la primera unidad, preferiblemente la unidad de carga que debe ser la posición de destino. Se prefiere entonces calcular el error en la posición de la unidad de transporte basándose en la posición real actual y en la posición registrada de la unidad de carga. Posteriormente, se prefiere calcular qué ajuste se requiere para las unidades de transporte, que pueden hacerse en señales de conducción utilizando una combinación de lógica de velocidad de oruga y lógica de cilindro de conducción.
Preferiblemente, todos los ajustes necesarios se hacen cuando la disposición de transporte móvil a continuación se hace avanzar o retroceder.
Preferiblemente, una estructura de soporte proporciona la conexión entre las unidades de transporte, en particular entre la unidad de carga, las unidades de oruga, las unidades con ruedas y la unidad de descarga. Preferiblemente, la estructura de soporte es un armazón y comprende además preferiblemente tres partes o segmentos. Preferiblemente, el segmento intermedio puede pivotar horizontalmente. Preferiblemente, los movimientos horizontales de los segmentos de la estructura de soporte están controlados por cilindros. Preferiblemente, midiendo la carrera del cilindro, puede calcularse la posición y el ángulo de las unidades de soporte entre sí. Preferiblemente, el segmento de extremo delantero es capaz de pivotar verticalmente para permitir una compensación vertical entre las estructuras de soporte. El segmento de extremo trasero tiene preferiblemente una junta universal para compensar la torsión entre estructuras adyacentes.
En otra realización preferida, la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional están adaptadas para intercambiar datos con la primera unidad operativa; la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional están adaptadas para estimar y/o determinar y/o recibir una instrucción de escaneado, que incluye en particular una instancia del siguiente tiempo (deltaT) y/o un incremento de la siguiente distancia, para realizar una operación de escaneado del entorno; la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional están adaptadas para escanear el entorno según la instrucción de escaneado; la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional están adaptadas para procesar los resultados de escaneado.
En la presente memoria, el intercambio de datos entre las unidades operativas puede comprender datos de perfil, en particular datos sobre el perfil del entorno. Una instrucción de escaneado puede referirse a la instrucción a un sensor para que escanee el entorno, en particular para obtener datos, tales como datos de perfil.
El procesamiento de los resultados de escaneado comprende preferiblemente determinar si la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional están en sus posiciones de destino o no y posiblemente, y más preferiblemente, determinar las señales de corrección de conducción, si es necesario.
Otra realización preferida de la disposición operativa comprende una estación de referencia dispuesta y adaptada para enviar y/o recibir una señal de posicionamiento a y/o de la primera unidad operativa y/o de la segunda unidad operativa y/o de la unidad operativa adicional para determinar la posición de la primera unidad operativa y/o de la segunda unidad operativa y/o de la unidad operativa adicional.
Preferiblemente, la información y/o señales relacionadas con la posición pueden comprender información sobre la distancia cubierta en la posición de desplazamiento. Además, esta realización puede servir para calibrar unidades operativas y/o unidades de transporte con respecto a la información de posición. Es ventajoso conocer la posición exacta de la estación de referencia. Preferiblemente, las unidades operativas envían y/o reciben una señal de posicionamiento a o de la estación de referencia para determinar su posición exacta, p. ej., su posición de desplazamiento, y/o para calibrar su posición como base para determinar posteriormente las posiciones futuras en relación con la misma. La estación de referencia puede comprender una barrera fotoeléctrica y/o un sensor de proximidad y/o un indicador a atravesar. En particular, la posición con respecto a la posición de desplazamiento y/o la distancia cubierta a lo largo de un recorrido de desplazamiento es de particular interés. Preferiblemente, la estación de referencia puede estar dispuesta y adaptada para enviar y/o recibir una señal de velocidad a y/o de las unidades operativas y/o para determinar una velocidad de las unidades operativas.
Según otra realización preferida, la disposición operativa, en particular la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional, están adaptadas para determinar y preferiblemente almacenar y/o procesar datos relacionados con la posición y/o velocidad y/o aceleración y/o ralentización y/o cambio de dirección y/o extensión o retracción de un cilindro de conducción de una unidad de transporte y/o de un cilindro hidráulico de una estructura de soporte del transportador; y/o está adaptada para determinar y preferiblemente almacenar y/o procesar y/o emitir una posición actual respectiva de la primera unidad operativa y/o de la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional basándose en la posición y en los datos determinados. Por ejemplo, esta realización puede permitir determinar y/o almacenar una posición en un ejemplo de tiempo determinado, p. ej., la posición actual, de algunas o todas las unidades operativas y/o algunas o todas las unidades de transporte y/o partes, o todo, del sistema de transporte móvil. Esta determinación en el almacenamiento puede utilizarse, por ejemplo, para conducir el sistema de transporte móvil fuera del pozo de mina a lo largo de un recorrido correspondiente al recorrido en el que el sistema de transporte móvil entró en el pozo de mina.
Según otro aspecto de la invención, el objeto se resuelve mediante una disposición de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte, comprendiendo la disposición de transporte una unidad de carga que comprende una unidad de transferencia de material para recibir material fragmentado, comprendiendo la unidad de transferencia de material una estructura de transferencia de material dispuesta en una unidad de transporte; una unidad de descarga que comprende una unidad de transferencia de material para descargar material fragmentado, comprendiendo la unidad de transferencia de material una estructura de transferencia de material dispuesta en una unidad de transporte; un elemento de transporte para transportar material fragmentado, en particular una cinta de un transportador de cinta encerrada o embutida; una disposición operativa descrita en la presente memoria. Preferiblemente, la primera unidad operativa está dispuesta en la unidad de carga, la segunda unidad operativa está dispuesta en la unidad de descarga. Se prefiere además que la disposición de transporte móvil comprenda además al menos una unidad de transporte adicional dispuesta entre la unidad de carga y la unidad de descarga; en donde además, preferiblemente, al menos una unidad operativa adicional está dispuesta en la al menos una unidad de transporte adicional.
Según otro aspecto de la invención, el objeto se resuelve mediante un método para hacer funcionar una disposición de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte descrita en la presente memoria, comprendiendo el método proporcionar una disposición de transporte móvil descrita en la presente memoria; escanear al menos una sección del entorno de forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90°, preferiblemente una sección de 180° o más de 180°, p. ej., 205°, o de forma tridimensional con el primer sensor dispuesto en la primera unidad de transporte; escanear al menos una sección del entorno de forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90°, preferiblemente una sección de 180° o más de 180°, p. ej., 205°, o de forma tridimensional con el segundo sensor dispuesto en la segunda unidad de transporte; comparar los resultados del segundo escaneado del segundo sensor de la segunda unidad de operación con los resultados del primer escaneado del primer sensor de la primera unidad de operación, obteniéndose los resultados del segundo escaneado en una posición de desplazamiento de la segunda unidad de transporte correspondiente a una posición de desplazamiento de la primera unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del primer escaneado, permitiendo la comparación de los resultados del escaneado monitorizar, controlar y/o corregir la navegación y/o conducción y/o movimiento de la primera unidad de transporte y/o de la segunda unidad de transporte y/o de toda la disposición de transporte móvil.
Preferiblemente, el método comprende además escanear al menos una sección del entorno de forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90°, preferiblemente una sección de 180° o más de 180°, p. ej., 205°, o de forma tridimensional con al menos un sensor adicional dispuesto en la al menos una unidad de transporte adicional.
En una realización preferida del método, los resultados del segundo escaneado del sensor adicional de la unidad operativa adicional se comparan con los resultados del primer escaneado del primer sensor de la primera operación y/o con los resultados del segundo escaneado del segundo sensor de la segunda unidad operativa, obteniéndose los resultados de escaneado adicionales en una posición de desplazamiento de la unidad de transporte adicional correspondiente a una posición de desplazamiento de la primera unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del primer escaneado y/o a una posición de desplazamiento de la segunda unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del segundo escaneado.
En particular, se prefiere que el método comprenda obtener una información de posición y/o una señal de corrección de posición del resultado de la comparación.
Según otra realización preferida, el método comprende generar una señal de conducción, comprende generar una posición de destino y/o una velocidad objetivo y/o una posición actual y/o una velocidad actual y/o una señal de aceleración y/o una señal de freno y/o una señal que indique un cambio de dirección y/o una señal de accionamiento para una oruga de una unidad de transporte adaptada como unidad de oruga y/o una señal para extender o retraer un cilindro de conducción de una unidad de transporte y/o un cilindro hidráulico de una estructura de soporte de transportador.
Se prefiere además que el método comprenda intercambiar datos entre la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa y/o la al menos una unidad operativa adicional; y generar una señal de conducción para conducir la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa y/o la al menos una unidad operativa adicional y conducir la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa y/o la al menos una unidad operativa adicional según la señal de conducción. En particular, se prefiere que la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional reciban datos de la primera unidad operativa y/o de una unidad operativa anterior y/o envíen datos a una unidad operativa posterior, en donde los datos comprenden preferiblemente información acerca de una distancia de la segunda unidad operativa, preferiblemente la unidad de descarga.
Según otra realización preferida, el método comprende escanear al menos una sección del entorno de forma ortogonal a la dirección de transporte, preferiblemente al menos una sección por encima de un plano horizontal, en particular una sección de más de 90° o más de 180° o más de 180°, p. ej., 205°, con al menos un sensor dispuesto en la primera unidad operativa y/o en la segunda unidad operativa y/o en la unidad operativa adicional. De nuevo, se prefiere que los resultados del segundo escaneado del segundo sensor y/o del sensor adicional de la segunda unidad operativa y/o de la unidad operativa adicional se comparen con los resultados del primer escaneado del primer sensor de la primera operación y/o con los resultados del segundo escaneado del segundo sensor de la segunda unidad operativa, obteniéndose los resultados de escaneado adicionales en una posición de desplazamiento de la unidad de transporte adicional correspondiente a una posición de desplazamiento de la primera unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del primer escaneado y/o a una posición de desplazamiento de la segunda unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del segundo escaneado. En particular, se prefiere que el método comprenda obtener una información de posición y/o una señal de corrección de posición del resultado de la comparación
Se prefiere además que el método comprenda recibir datos de una interfaz de usuario y/o de un dispositivo anterior, en particular una máquina de corte, en particular datos de conducción para el guiado a lo largo de un recorrido de desplazamiento.
Más preferiblemente, el método comprende conducir la unidad de carga según una señal de conducción generada a partir de una entrada de la interfaz de usuario de la primera unidad operativa.
Según una realización preferida del método, la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional intercambian datos con la primera unidad operativa; la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional estiman y/o determinan y/o reciben una instrucción de escaneado, que incluye en particular una instancia de siguiente tiempo (deltaT) y/o un incremento de la siguiente distancia, para realizar una operación de escaneado del entorno; la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional escanean el entorno según la instrucción de escaneado; la segunda unidad operativa y/o la unidad operativa adicional procesan los resultados de escaneado. Se prefiere además que el método comprenda determinar la posición de la primera unidad operativa y/o de la segunda unidad operativa y/o de la al menos una unidad operativa adicional en una estación de referencia.
Según otra realización, el método comprende, preferiblemente, determinar y preferiblemente almacenar y/o procesar datos relacionados con la posición y/o velocidad y/o aceleración y/o ralentización y/o cambio de dirección y/o extensión o retracción de un cilindro de conducción de una unidad de transporte y/o de un cilindro hidráulico de una estructura de soporte del transportador; y/o determinar y preferiblemente almacenar y/o procesar y/o emitir una posición actual respectiva de la primera unidad operativa y/o de la segunda unidad operativa y/o de la al menos una unidad operativa adicional basándose en la posición y en los datos determinados.
En cuanto a las ventajas, las realizaciones preferidas y los detalles de estos otros aspectos y realizaciones preferidas, se hace referencia a los aspectos y realizaciones correspondientes descritos anteriormente.
A continuación se describirán realizaciones preferidas de la invención con referencia a los dibujos adjuntos, en los que la
Figura 1: muestra una vista en perspectiva de una disposición de transporte móvil;
Figura 2: muestra una vista en perspectiva de una disposición de transporte móvil en una alineación recta;
Figura 3: muestra una vista en perspectiva de una unidad de carga con ángulos de escaneado horizontal y vertical; Figura 4: muestra una vista en perspectiva distinta de una unidad de carga con ángulos de escaneado horizontal y vertical;
Figura 5: muestra una vista distinta de una unidad de carga con ángulos de escaneado horizontal y vertical; Figura 6: muestra una vista superior de una unidad de carga con ángulos de escaneado horizontal y vertical; Figura 7: muestra una vista en perspectiva de dos unidades de transporte y una estructura de soporte montada entre las mismas; y
Figura 8: muestra una vista en perspectiva detallada de la estructura de soporte según la Figura 7.
En las Figuras 1 y 2, se muestra una vista en perspectiva de una disposición 1 de transporte móvil. La disposición 1 de transporte móvil comprende una unidad 700 de carga en un lugar de minería, junto a un dispositivo 750 de explotación minera, por ejemplo una máquina de corte, una unidad 800 de descarga en un lugar de descarga y varias unidades 100 de transporte, dispuestas entre la unidad 700 de carga y la unidad 800 de descarga. La disposición 1 de transporte móvil se sitúa dentro de una mina y conecta el lugar de explotación minera con el lugar de descarga a lo largo de un recorrido a través de los pozos de mina. Las unidades 100 de transporte pueden ser unidades 105 con ruedas o unidades 205 de oruga, que hacen que la disposición 1 de transporte móvil siga moviéndose dentro de los pozos de mina. Como puede verse en la Figura 1, la disposición de transporte móvil puede doblarse en las esquinas dentro de la mina, siguiendo un recorrido a través de los pozos de mina. Debido a la modularidad de la disposición, son posibles distintas configuraciones de unidades con ruedas y de unidades de oruga.
En la Figura 2, se indican los ángulos 910b de escaneado vertical así como las estructuras de soporte entre las unidades 1000 de transporte, concretamente entre las unidades 205 de oruga y las unidades 105 con ruedas. Además, en la Figura 2 se ilustra una disposición 850 de descarga para descargar material fragmentado desde la unidad 802 de descarga, un sistema de transporte adicional o similar. Además de, o en vez de, sensores para escaneado vertical como se indica mediante los ángulos 910b de escaneado verticales, las unidades operativas pueden tener sensores para escaneado vertical. Se prefiere especialmente que una primera y la última unidad de transporte de una disposición de transporte móvil, normalmente la unidad de carga y la unidad de descarga, tengan sensores para el escaneado tanto vertical como horizontal, mientras que las unidades transferidas entre la primera y la última unidad de transporte tienen sensores solo para el escaneado vertical u horizontal.
Las Figuras 3-6 muestran distintas vistas de la unidad de carga con una unidad operativa 950 (véase la Figura 6) que comprende los sensores 900a, b en lados opuestos de la unidad 700 de carga y con ángulos 910a,b de escaneado vertical y ángulos 920a,b de escaneado horizontal. Aquí, el sensor 900a comprende un escáner láser 2-D dispuesto para escanear a lo largo del ángulo 910a de escaneado vertical y un escáner láser 2-D dispuesto para escanear a lo largo del ángulo 920a de escaneado horizontal.
El sensor 900b comprende un escáner láser 2-D dispuesto para escanear a lo largo del ángulo 910b de escaneado vertical y un escáner láser 2-D dispuesto para escanear a lo largo del ángulo 920b de escaneado horizontal. Sin embargo, son posibles otras alternativas. En particular, puede utilizarse un escáner láser 2-D dispuesto en un ángulo con respecto a un plano sustancialmente horizontal y a un plano sustancialmente vertical para escanear las secciones tanto horizontales como verticales del entorno. Además, puede utilizarse un escáner láser 3-D.
La Figura 7 muestra una vista en perspectiva de dos unidades 100 de transporte, a saber, una unidad 105 con ruedas y una unidad 205 de oruga, y una estructura 1000 de soporte montada entre ellas. La estructura 1000 de soporte se extiende entre un primer extremo 1001 y un segundo extremo 1002 y comprende un primer elemento 1100 de extremo, con una extensión principal en una dirección longitudinal L11, una extensión de anchura en una dirección transversal W11 ortogonal a la dirección longitudinal L11, y una extensión de altura en una dirección vertical H11 ortogonal a la dirección longitudinal L11 y la dirección transversal W11. La estructura de soporte comprende además un segundo elemento 1200 de extremo con una extensión principal en una dirección longitudinal L11, una extensión de anchura en una dirección transversal W11 ortogonal a la dirección longitudinal L11, y una extensión de altura en una dirección vertical H11 ortogonal a la dirección longitudinal L11 y la dirección transversal W11. La estructura de soporte también comprende un elemento 1300 de conexión, con una extensión principal en una dirección longitudinal L11, una extensión de anchura en una dirección transversal W11 ortogonal a la dirección longitudinal L11, y una extensión de altura en una dirección vertical H11 ortogonal a la dirección longitudinal L11 y la dirección de anchura W11.
El primer elemento 1100 de extremo, el segundo elemento 1200 de extremo y el elemento 1300 de conexión comprenden todos un armazón, con una extensión longitudinal y transversal que excede la extensión vertical. La estructura de soporte comprende además una pluralidad de conjuntos 30 de guiado para acoplar bordes longitudinales opuestos de una cinta de un transportador de cinta encerrada, que pueden ser, por ejemplo, conjuntos 36 de guiado completos. En esta realización, hay conjuntos de guiado dispuestos en el primer elemento 1100 de extremo, en el segundo elemento 1200 de extremo así como en el elemento 1300 de conexión. El primer elemento 1100 de extremo y el segundo elemento 1200 de extremo tienen ambos un extremo exterior 1101, 1201, respectivamente. Ambos extremos exteriores 1101, 1201 comprenden conectores 1110, 1210 de extremo, el primer conector 1110 de extremo y el segundo conector 1210 de extremo, respectivamente. El primer y segundo conector 1110, 1210 de extremo están adaptados para formar una conexión con una unidad 100, 105, 205 de transporte.
En la realización mostrada, el primer conector 1110 de extremo tiene una forma anular y se acopla con la forma de barra del conector 270 de la unidad 205 de oruga. El segundo conector 1210 de extremo forma una conexión de la misma forma con el conector 160 de la unidad 105 con ruedas, respectivamente. En el lado opuesto de la unidad 205 de oruga en una dirección longitudinal L11, otro segundo elemento 1200 de extremo está dispuesto y conectado con el conector 260 de la unidad oruga, mientras que en el lado opuesto de la unidad 105 con ruedas en una dirección longitudinal L11 otro primer elemento 1100 de extremo está dispuesto y conectado con el conector 170 de la unidad con ruedas.
Debe entenderse que las unidades de transporte pueden intercambiarse debido a la configuración modular de la disposición de transporte móvil para adaptarse a determinados requisitos. La conexión formada entre el primer conector 1110 de extremo y el conector 270 de la unidad 205 de oruga está adaptada para permitir una rotación alrededor de un eje paralelo a la dirección transversal W11 y alrededor de un eje paralelo a la dirección longitudinal L11. La conexión formada entre el segundo conector 1210 de extremo y el conector 160 de la unidad 105 con ruedas está adaptada para permitir una rotación alrededor de un eje paralelo a la dirección transversal W11. El primer elemento 1100 de extremo y el segundo elemento 1200 de extremo tienen ambos un conector interior 1120, 1220, respectivamente, mientras que el elemento 1300 de conexión tiene dos conectores interiores 1320, 1330 en extremos opuestos del elemento 1300 de conexión en una dirección longitudinal L11.
En esta realización, el conector interior 1120 del primer elemento 1100 de extremo forma una conexión con uno de los conectores 1320 de extremo del elemento 1300 de conexión, mientras que el conector interior 1220 del segundo elemento 1200 de extremo forma una conexión con el otro conector interior 1330 opuesto al elemento de conexión. Ambas conexiones permiten una rotación alrededor de un eje paralelo a la dirección vertical H11 y son soportadas por un pasador 1130, 1230 de conexión del primer y segundo elemento 1100, 1200 de extremo, respectivamente.
En esta realización, el primer conector 1110 de extremo es fijo contra una rotación alrededor de un eje paralelo a la dirección vertical H11, el segundo conector 1210 de extremo es fijo contra una rotación alrededor de un eje paralelo a la dirección vertical H11 y contra una rotación alrededor de un eje paralelo a la dirección longitudinal L11, y los conectores interiores 1120, 1220, 1320, 1330 son fijos contra una rotación alrededor de un eje paralelo a la dirección transversal W11 y un eje paralelo a la dirección longitudinal L11, respectivamente.
Entre el primer elemento 1100 de extremo y el elemento 1300 de conexión, así como entre el segundo elemento 1200 de extremo y el elemento de conexión, hay dispuestos un primer y segundo elemento telescópico 1500, 1600, respectivamente. El primer elemento telescópico 1500 se monta en el primer lado a un primer elemento 1510 de montaje telescópico, que se dispone en el primer elemento 1100 de extremo, y en el segundo lado a un segundo elemento 1520 de montaje telescópico, que se dispone en el elemento 1300 de conexión. En consecuencia, el segundo elemento telescópico 1600 se monta en el primer lado a un primer elemento 1610 de montaje telescópico, que se dispone en el segundo elemento 1200 de extremo, y en el segundo lado a un segundo elemento 1620 de montaje telescópico, que se dispone en el elemento 1300 de conexión.
El primer y segundo elemento telescópico 1500, 1600 están adaptados cada uno como un cilindro hidráulico, que recibe energía preferiblemente mediante un bloque de válvulas hidráulicas, que se dispone en una o ambas de la unidad con ruedas y/o la unidad de oruga. El primer y segundo elemento telescópico 1500, 1600 están dispuestos además para controlar un movimiento de rotación alrededor de los conectores interiores 1120, 1220, del primer y segundo elementos 1100, 1200 de extremo, respectivamente. Además, el primer y segundo elemento telescópico 1500, 1600 están adaptados para registrar una distancia por la cual se retraen y/o se extienden.
Como puede verse en esta realización, el primer elemento telescópico 1500 une la conexión formada entre los dos conectores interiores 1120, 1320 del primer elemento 1100 de extremo y el elemento 1300 de conexión de extremo, y el segundo elemento telescópico 1600 une la conexión formada entre los dos conectores interiores 1220, 1330 del segundo elemento 1200 de extremo y el elemento 1300 de conexión. La longitud total de la unidad L10 de soporte es de aproximadamente 6 m.
La Figura 8 muestra una vista en perspectiva detallada de la estructura 1000 de soporte según la Figura 7. Aquí puede verse que los conjuntos 30 de guiado están adaptados como conjuntos 36 de guiado completos, que comprenden dos rodillos 31 de guiado laterales opuestos, un rodillo 33 de guiado superior y un rodillo 32 de guiado inferior para acoplar la cinta de un transportador de cinta encerrada.
Lista de signos de referencia
1 disposición de transporte móvil
4 material fragmentado
30 conjunto de guiado
31 rodillo de guiado lateral
33 rodillo de guiado superior
35 conjunto de guiado doble
36 conjunto de guiado completo
100 unidad de transporte
105 unidad con ruedas
110, 120 estructura de transporte sobre suelo de unidad con ruedas 130 bastidor de soporte de la unidad con ruedas
160, 170 conector de unidad con ruedas
205 unidad de oruga
210, 220 estructura de transporte sobre suelo de unidad de oruga 230 bastidor de soporte de la unidad de oruga
260, 270 conector
700 unidad de carga
750 máquina de corte
800 unidad de descarga
850 disposición de descarga
900a, b sensores de escaneado
910a, b ángulos de escaneado vertical
920a, b ángulos de escaneado horizontal
950 unidad operativa
1000 estructura de soporte
1001 primer extremo de estructura de soporte
1002 segundo extremo de estructura de soporte
1100 primer elemento de extremo
1101 extremo exterior del primer elemento de extremo
1110 primer conector de extremo
1120 conector interior del primer elemento de extremo
1130 pasador de conexión del primer elemento de extremo 1200 segundo elemento de extremo
1201 extremo exterior del segundo elemento de extremo
1210 segundo conector de extremo
1220 conector interior del segundo elemento de extremo
1230 pasador de conexión del segundo elemento de extremo 1300 elemento de conexión
1320, 1330 conector interior del elemento de conexión
1500 primer elemento telescópico
1510 primer elemento de montaje telescópico
1520 segundo elemento de montaje telescópico
1550 unidad de control del elemento telescópico
1600 segundo elemento telescópico
1610 primer elemento de montaje telescópico
1620 segundo elemento de montaje telescópico
H11 dirección vertical
L10 longitud de la estructura de soporte
L11 dirección longitudinal
W11 dirección transversal

Claims (12)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Disposición operativa para hacer funcionar una disposición (1) de transporte móvil en una mina subterránea para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte, que comprende
    - una primera unidad operativa (950) dispuesta en una primera unidad (100, 105, 205, 700, 800) de transporte de la disposición (1) de transporte móvil, y adaptada para intercambiar, almacenar y procesar datos y para generar una señal de conducción para conducir la primera unidad de transporte;
    - una segunda unidad operativa (950) dispuesta en una segunda unidad (100, 105, 205, 700, 800) de transporte de la disposición (1) de transporte móvil, y adaptada para intercambiar, almacenar y procesar datos y para generar una señal de conducción para conducir la segunda unidad de transporte;caracterizada por que
    - la primera unidad operativa (950) comprende además al menos un primer sensor (900a, 900b) dispuesto y adaptado para escanear al menos una sección del entorno de forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90°, preferiblemente una sección de 180° o de forma tridimensional;
    - la segunda unidad operativa (950) comprende además al menos un segundo sensor (900a, 900b) dispuesto y adaptado para escanear al menos una sección del entorno de forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90°, preferiblemente una sección de 180° o de forma tridimensional;
    - y en donde la disposición operativa está adaptada para comparar los resultados del segundo escaneado del segundo sensor de la segunda unidad operativa con los resultados del primer escaneado del primer sensor de la primera unidad operativa, obteniéndose los resultados del segundo escaneado en una posición de desplazamiento de la segunda unidad de transporte correspondiente a una posición de desplazamiento de la primera unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del primer escaneado, permitiendo la comparación de los resultados del escaneado monitorizar, controlar y/o corregir la navegación y/o conducción y/o movimiento de la primera unidad (100) de transporte y/o de la segunda unidad (105) de transporte y/o de toda la disposición (1) de transporte móvil.
  2. 2. Disposición operativa según la reivindicación 1, en donde al menos una unidad operativa (950) adicional está dispuesta en una unidad (205) de transporte adicional de la disposición (1) de transporte móvil, y adaptada para intercambiar, almacenar y procesar datos y para generar una señal de conducción para conducir la unidad (205) de transporte adicional.
  3. 3. Disposición operativa según al menos una de las reivindicaciones anteriores, en donde el al menos un primer y/o segundo sensor (900a, 900b) está dispuesto y adaptado para escanear al menos una sección del entorno sustancialmente ortogonal a la dirección de transporte, preferiblemente al menos una sección por encima de un plano horizontal, en particular una sección de más de 90° o más de 180°, de forma bidimensional o de forma tridimensional.
  4. 4. Disposición operativa según al menos una de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer sensor y/o el segundo sensor están dispuestos en un ángulo con respecto a un plano sustancialmente horizontal, donde la disposición en un ángulo con respecto a un plano sustancialmente horizontal significa un ángulo distinto de 0°.
  5. 5. Disposición operativa según al menos una de las reivindicaciones anteriores, en donde la primera unidad operativa (950) está adaptada para recibir datos de una interfaz de usuario y/o de un dispositivo anterior, en particular una máquina de corte, en particular datos de conducción para guiarla a lo largo de un recorrido de desplazamiento.
  6. 6. Disposición operativa según al menos una de las reivindicaciones anteriores, en donde
    - la segunda unidad operativa (950) está adaptada para intercambiar datos con la primera unidad operativa;
    - la segunda unidad operativa está adaptada para estimar y/o determinar y/o recibir una instrucción de escaneado, que incluye en particular un caso de siguiente tiempo (deltaT) y/o un incremento de la siguiente distancia, para realizar una operación de escaneado del entorno; - la segunda unidad operativa está adaptada para escanear el entorno según la instrucción de escaneado;
    - la segunda unidad operativa está adaptada para procesar los resultados de escaneado.
  7. 7. Disposición operativa según al menos una de las reivindicaciones anteriores, que comprende una estación de referencia dispuesta y adaptada para enviar y/o recibir una señal de posicionamiento a y/o de la primera unidad operativa y/o de la segunda unidad operativa para determinar la posición de la primera unidad operativa (100) y/o de la segunda unidad operativa (105).
  8. 8. Disposición operativa según al menos una de las reivindicaciones anteriores, en donde la disposición operativa,
    - está adaptada para determinar y preferiblemente almacenar y/o procesar datos relacionados con la posición y/o velocidad y/o aceleración y/o ralentización y/o cambio de dirección y/o extensión o retracción de un cilindro de conducción de una unidad de transporte y/o de un cilindro hidráulico de una estructura de soporte del transportador; y/o
    - está adaptada para determinar y preferiblemente almacenar y/o procesar y/o emitir una posición actual respectiva de la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa basándose en la posición y en los datos determinados.
  9. 9. Disposición (1) de transporte móvil para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte, comprendiendo la disposición de transporte
    - una unidad (700) de carga que comprende una unidad de transferencia de material para recibir material fragmentado, comprendiendo la unidad de transferencia de material una estructura de transferencia de material dispuesta en una unidad de transporte;
    - una unidad (800) de descarga que comprende una unidad de transferencia de material para descargar material fragmentado, comprendiendo la unidad de transferencia de material una estructura de transferencia de material dispuesta en una unidad de transporte;
    - al menos una unidad (100, 105, 205) de transporte adicional dispuesta entre la unidad (700) de carga y la unidad (800) de descarga;
    - un elemento de transporte para transportar material fragmentado, en particular una cinta de un transportador de cinta encerrada o embutida;
    - una disposición operativa según al menos una de las reivindicaciones anteriores, en donde la primera unidad operativa (950) está dispuesta en la unidad de carga, la segunda unidad operativa está dispuesta en la unidad de descarga y al menos una unidad operativa adicional está dispuesta en la al menos una unidad de transporte adicional.
  10. 10. Método para hacer funcionar una disposición (1) de transporte móvil en una mina subterránea para transportar de forma continua material fragmentado en una dirección de transporte según la reivindicación 9, comprendiendo el método
    - proporcionar una disposición (1) de transporte móvil según la reivindicación 9;caracterizado por
    - escanear al menos una sección del entorno de forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90°, preferiblemente una sección de 180° o de forma tridimensional con el primer sensor dispuesto en la primera unidad de transporte;
    - escanear al menos una sección del entorno de forma bidimensional sustancialmente paralela a la dirección de transporte, en particular una sección de más de 90°, preferiblemente una sección de 180° o de forma tridimensional con el segundo sensor dispuesto en la segunda unidad de transporte;
    - comparar los resultados del segundo escaneado del segundo sensor de la segunda unidad de operación con los resultados del primer escaneado del primer sensor de la primera unidad de operación, obteniéndose los resultados del segundo escaneado en una posición de desplazamiento de la segunda unidad de transporte correspondiente a una posición de desplazamiento de la primera unidad de transporte en la que se obtuvieron los resultados del primer escaneado, permitiendo la comparación de los resultados del escaneado monitorizar, controlar y/o corregir la navegación y/o conducción y/o movimiento de la primera unidad (100) de transporte y/o de la segunda unidad (105) de transporte y/o de toda la disposición (1) de transporte móvil.
  11. 11. Método según la reivindicación 10, que comprende escanear al menos una sección del entorno de modo ortogonal a la dirección de transporte, preferiblemente al menos una sección por encima de un plano horizontal, en particular una sección de más de 90° o más de 180° con el al menos un sensor dispuesto en la primera unidad operativa y/o en la segunda unidad operativa y/o en una unidad operativa adicional.
  12. 12. Método según al menos una de las reivindicaciones 10 a 11, que comprende
    - recibir datos de una interfaz de usuario y/o de un dispositivo anterior, en particular una máquina de corte, en particular datos de dirección para el guiado a lo largo de un recorrido de desplazamiento.
    Método según al menos una de las reivindicaciones 10 a 12, en donde
    - la segunda unidad operativa (950) intercambia datos con la primera unidad operativa;
    - la segunda unidad operativa (950) estima y/o determina y/o recibe una instrucción de escaneado, que incluye en particular un caso de siguiente tiempo (deltaT) y/o un incremento de la siguiente distancia, para realizar una operación de escaneado del entorno;
    - la segunda unidad operativa (950) escanea el entorno según la instrucción de escaneado; - la segunda unidad operativa procesa los resultados del escaneado.
    Método según al menos una de las reivindicaciones 10 a 13, que comprende determinar la posición de la primera unidad operativa (950) y/o de la segunda unidad operativa en una estación de referencia.
    Método según al menos una de las reivindicaciones 10 a 11, que comprende
    - determinar y preferiblemente almacenar y/o procesar datos relacionados con la posición y/o velocidad y/o aceleración y/o deceleración y/o cambio de dirección y/o extensión o retracción de un cilindro de conducción de una unidad de transporte y/o de un cilindro hidráulico de una estructura de soporte del transportador; y/o
    - determinar y, preferiblemente, almacenar y/o procesar y/o emitir una posición actual respectiva de la primera unidad operativa y/o la segunda unidad operativa basándose en la posición y los datos determinados.
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