DE102011105747A1

DE102011105747A1 - Verfahrbarer Stetigförderer

Info

Publication number: DE102011105747A1
Application number: DE102011105747A
Authority: DE
Inventors: Robert Ecker
Original assignee: Ret Rollers Engineering Technologies Technologiezentrum Aachen Europaplatz GmbH
Current assignee: Ret Rollers Engineering Technologies Technologiezentrum Aachen Europaplatz GmbH
Priority date: 2011-06-24
Filing date: 2011-06-24
Publication date: 2012-12-27

Abstract

Verfahrbarer Stetigförderer mit einzelnen Fahrmodulen, wobei jedes Fahrmodul Stetigfördermittel und ein Fahrwerk aufweist wobei der Stetigförderer mehrere Ortungseinrichtungen aufweist, die die Position des Stetigförderers an eine Steuerung melden und die Steuerung die Fahrmodule ansteuert.

Description

Die Erfindung betrifft einen fahrbaren Stetigförderer mit einzelnen Fahrmodulen, wobei jedes Fahrmodul Stetigfördermittel und ein Fahrwerk aufweist. Ein derartiger verfahrbarer Stetigförderer ist aus der EP 2 125 582 B1 bekannt. Auf diese Voranmeldung wird vollinhaltlich Bezug genommen.
Bei derartigen verfahrbaren Steigförderern stellt sich die Aufgabe, den Stetigförderer zunächst zwischen einem Aufgabekopf hinter einer Gewinnungsmaschine und einem Abgabeende derart im Raum zu positionieren, dass die Winkelradien des Förderers möglichst gering sind und der optimale Fahrweg gefunden wird. Außerdem sollte der Förderer mit sämtlichen Fahrmodulen zwischen Aufgabekopf und Abgabeende verfahrbar sein, ohne dass Knicke entstehen welche an den Knickstellen zur Entladung führt oder Fahrmodule an Fahrbereichsbegrenzungen anstoßen. Außerdem muss das Fördersystem einer Gewinnungsmaschine folgen, die eine hohe Flexibilität aufweist.
Diese Aufgabe wird mit einem gattungsgemäßen verfahrbaren Stetigförderer dadurch gelöst, dass der Stetigförderer mehrere Ortungs- einrichtungen aufweist, die die Position des Stetigförderers an eine Steuerung melden und die Steuerung die Fahrmodule ansteuert. Vorteilhaft ist es, wenn der Stetigförderer auch Messeinrichtungen aufweist, um die Position gut bestimmen zu können.
Während sich die Fahrmodule im Stand der Technik nur gegenseitig beeinflussen, kann mit dem neuen verfahrbaren Stetigförderer die Position der einzelnen Fahrmodule bestimmt werden und abhängig von der Position der einzelnen Fahrmodule zueinander und der Position der einzelnen Fahrmodule im Raum kann eine Steuerung die Bewegung der Fahrmodule beeinflussen. Dies ist insbesondere deshalb wichtig, weil nur durch eine derartige Überwachung des gesamten Förderers die hohe Flexibilität der Gewinnungsmaschine ausgenutzt werden kann. Ohne eine derartige Steuerung kann der Förderer nicht den hohen flexibilitätsgrad der Maschine erfüllen. Wenn nur die relative Position im Raum relativ zu den umgebenden Wänden erfasst wird, kann es zu einer Fehlleitung des gesamten Förderers kommen. Dabei kommt es auch auf die Genauigkeit der Erfassung der Position im Raum an. Fehlsteuerungen führen zu empfindlichen Betriebsstörungen und zu teuren Stillständen. Daher ist die Erfassung der Position des gesamten Förderers vorzugsweise als absolute Position sinnvoll.
Die Fahrmodule können hierzu Räder oder Raupen aufweisen, die vorzugsweise unabhängig voneinander (bewegbar) lenkbar sind. Hierzu eignet sich insbesondere eine Hydraulik, die von der Steuerung gesteuert wird.
Es hat sich herausgestellt, dass mit einer derartigen Steuerung bei einer Lageveränderung des Aufgabeendes die einzelnen Fahrmodule des Stetigförderers so bewegt werden können, dass sie beispielsweise wie auf Gleisen auf einer vorbestimmten Fahrbahn bewegt werden können. Dabei kann auch berücksichtig werden, dass beispielsweise das Aufgabeende im Raum frei beweglich ist und das Abgabeende nur an einem Folgeförderer entlang linear verschiebbar ist.
Vorteilhaft ist es, wenn die Ortungseinrichtungen eine Position im Raum bestimmen. Da bei dem Haupteinsatzgebiet Untertage eine GPS-Steuerung in der Regel nicht einsetzbar ist, muss sich die Position im Raum an markanten Raumpunkten oder vordefinierten Positionsbezugspunkten orientieren.
Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn die Ortungseinrichtungen Sender und Empfänger aufweisen. Dies ermöglicht es, beispielsweise mit Ultraschall oder Radar die Position eines Fahrmoduls relativ zur einer Fahrbahn begrenzenden Umgebung zu bestimmen. Dadurch können Kollisionen mit zu umfahrenden Ecken einfach vermieden werden.
Alternativ oder kumulativ wird vorgeschlagen, dass die Ortungseinrichtungen die relative Lage der Fahrmodule zueinander ermitteln. Hierzu reichen einfache Abstandssensoren oder Messeinrichtungen, die die Winkellage von Fahrmodulen relativ zueinander ermitteln. Auch die Lage der Fahrmodule relativ zueinander ist eine wichtige Information für die Steuerung, insbesondere um einen speziellen Kurvenradius in der Form des Stetigförderers einzuhalten. Dabei ist insbesondere die Erfassung von Hindernissen als räumliche Störkanten äußerst wichtig. Dies kann durch die beschriebenen Röntgensensoren erreicht werden.
Um von einem Fördermodul auf ein benachbartes Fördermodul lenkend einwirken zu können, wird vorgeschlagenen, dass eine Lenkeinrichtung zwei aufeinanderfolgende Fahrmodule verbindet.
Eine derartige Lenkeinrichtung kann elektrisch oder pneumatisch angetrieben sein. Bevorzugt ist eine Hydraulik zur Steuerung der Lenkeinrichtung.
Eine derartige Lenkeinrichtung kann auch einen seitlich am Fahrmodul angeordneten Lenkzylinder aufweisen. Vorteilhaft ist es jedoch, wenn die Lenkeinrichtungen in Achsrichtung (neutralen Faser) der aufeinanderfolgenden Fahrmodule angeordnet ist. Diese mittige Lage ermöglicht es, in einer bevorzugten Ausführungsform mit nur einer Lenkeinrichtung, wie beispielsweise einer Hydraulikeinrichtung, zwischen zwei Fahrmodulen unterschiedliche Richtungskräfte von einem Fahrmodul auf das benachbarte Fahrmodul zu übertragen.
Eine derartige Lenkeinrichtung kann ein einfacher Hydraulikzylinder sein. Vorteilhaft ist jedoch eine Lenkeinrichtung, die ein Getriebe aufweist.
Das der Erfindung zugrundeliegende Problem wird auch mit einem Verfahren zum Bewegen eines verfahrbaren Stetigförderers gelöst, bei dem Ortungseinrichtungen die Lage des Steigförderers vorzugsweise ständig ermitteln und an eine Steuerung melden, die die Fahrwerke steuert. Die Steuerung kann hierbei entweder eine Lenkeinrichtung zwischen den Fahrwerken steuern oder den Antrieb der Fahrwerke, wie beispielsweise von Raupen oder Rädern. Vorteilhaft ist eine Kombination zwischen einer Steuerung einer derartigen Lenkeinrichtung und des Antriebs der Fahrmodule.
Ein Ausführungsbeispiel eines Stetigförderers und dessen Einsatz sind in der Zeichnung dargestellt und werden im Folgenden mit Bezug auf die Figuren näher erläutert.
Es zeigt:
1 eine Draufsicht auf einen verfahrbaren Stetigförderer als schematische Ansicht,
2 eine Draufsicht auf eine mögliche Positionierung eines Stetigförderers unter Tage,
3 einen vergrößerten Ausschnitt aus 2,
4 eine schematische perspektivische Ansicht von zwei Fahrmodulen mit dazwischen angeordneter Lenkeinrichtung und
5 eine Draufsicht auf einen Stetigförderer zur Darstellung der Wirkweise des Sensorsystems.
Der in 1 gezeigte Stetigförderer 1 besteht aus mehreren Förderelementen 2, Fahrwerken 3 und Zwischenelementen 4. Die Fahrwerke 3 haben jeweils einen Antrieb 5 und eine Steuerung mit Hydraulik 6. Der Aufbau des verfahrbaren Stetigförderers entspricht der in der EP 2 125 582 B1 beschriebenen Ausführung. Diesbezüglich wird vollinhaltlich auf diese Patentschrift Bezug genommen.
Die Neuerung zum vorbekannten Stand der Technik liegt in der Ausbildung von Ortungseinrichtungen 7–10 und einer speziellen Lenkeinrichtung 11, die ein Getriebe und vorzugsweise sogar einen Antrieb aufweist.
Die 2 zeigt den verfahrbaren Stetigförderer 1 im Einsatz unter Tage zwischen einer Gewinnungsmaschine 12 und einem Abgabeende 13, an dem die Förderelemente 2 das Fördergut auf ein stationäres Förderband 14 übergeben. Dabei schlängelt sich der verfahrbare Stetigförderer in der Lagerstätte um z. B. Kohlepfeiler oder andere Lagerstättenzuschnitte 15 und die Fahrmodule 16 reihen sich als flexible Transportmodule mit integrierten Förderelementen wie Perlen an einer Kette entlang dem verfahrbaren Stetigförderer.
Die 4 zeigt, wie die Lenkeinrichtung 11 zwischen zwei aufeinander folgenden Fahrmodulen 17, 18 angeordnet ist. Hierbei ist die Lenkeinrichtung innerhalb des Rahmens 19 angeordnet, der als Zwischenrahmen die Fahrmodule 17, 18 verbindet. Die Lenkeinrichtung 11 liegt somit in Achsrichtung der aufeinander folgenden Fahrmodule 17, 18.
In die Lenkeinrichtung 11 ist ein Getriebe 20 integriert, das somit ebenfalls in Achsrichtung der aufeinander folgenden Fahrmodule 17, 18 angeordnet ist. Dieses Getriebe 20 wird über die Steuerung 6 und eine Hydraulik 7 angetrieben.
Die 5 zeigt, wie mit den Ortungseinrichtungen 8, 9, 10 die Position des Stetigförderers 1 im Raum bestimmt wird. Die Ortungseinrichtungen 8, 9, 10 haben hierzu einen Sender und einen Empfänger (nicht gezeigt), der als Ultraschallsender oder als Radarsender bzw. -empfänger ausgebildet ist.
Diese Ortungseinrichtungen ermitteln den Abstand zur nächstliegenden Raumbegrenzung 21, 22. Die Daten werden an eine Steuerung 6 übermittelt, um über die Hydraulik die Fahrwerke und je nach Anforderung auch das Getriebe 20 anzutreiben. Die Daten können auch erst an eine Zentrale gemeldet werden, von der aus dann die einzelnen Steuerungen angesteuert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 2125582 B1 [0001, 0022]

Claims

Verfahrbarer Stetigförderer mit einzelnen Fahrmodulen, wobei jedes Fahrmodul Stetigfördermittel und ein Fahrwerk aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Stetigförderer mehrere Ortungseinrichtungen aufweist, die die Position des Stetigförderers an eine Steuerung melden und die Steuerung die Fahrmodule ansteuert.
Verfahrbarer Stetigförderer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ortungseinrichtungen eine Position im Raum bestimmen.
Verfahrbarer Stetigförderer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ortungseinrichtungen Sender und Empfänger aufweisen.
Verfahrbarer Stetigförderer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ortungseinrichtungen einen Ultraschallsender aufweisen.
Verfahrbarer Stetigförderer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ortungseinrichtungen einen Radarsender aufweisen.
Verfahrbarer Stetigförderer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ortungseinrichtungen die relative Lage der Fahrmodule zueinander ermitteln.
Verfahrbarer Stetigförderer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lenkeinrichtung zwei aufeinanderfolgende Fahrmodule verbindet.
Verfahrbarer Stetigförderer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkeinrichtungen in Achsrichtung der aufeinanderfolgenden Fahrmodule angeordnet ist.
Verfahrbarer Stetigförderer nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkeinrichtung ein Getriebe aufweist.
Verfahren zum Bewegen eines verfahrbaren Stetigförderers nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit den Ortungseinrichtungen die Lage des Steigförderers ermittelt wird und an eine Steuerung gemeldet wird, die die Fahrwerke steuert.