CN103261989A - 搬送用行走体的行走控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种搬送用行走体的行走控制方法，其特征是在搬送用行走体（1）所备有前后相邻接的搬送用行走体（1）间进行通信的数据通信组件（13、14）、以及与地上侧通信装置之间进行通信的机上侧通信装置（15）；及在作业区间（WA）的一端部中，利用往通过的搬送用行走体（1）的机上侧通信装置（15）发送可行走信号的地上侧通信装置（18a、18b），而从地上侧通信装置（18a、18b）起，经由机上侧通信装置（15）及数据通信组件（13、14），以将可行走信号传送至作业区间（WA）内所有的搬送用行走体（1）。

Description

搬送用行走体的行走控制方法

技术领域

本发明涉及一种用于使自走式搬送用行走体在作业区间内，于各搬送用行走体为在行走方向上保持连续状态，并以预定低速度的作业速度下自走的行走控制方法。

背景技术

在汽车组装生产线，是将装载汽车车体的自走式搬送用行走体连接在装载各搬送用行走体的汽车车体的作业板的行走方向上的状态下，能够以预定低速度的作业速度移动，并使用对装载车体进行所须作业的作业区间。在这样的作业区间中，在使自走式搬送用行走体自走的情况下，自地上侧起，对作业区间内所有的搬送用行走体授予行走许可，于被授予此行走许可期间继续依作业速度的行走，在发生了无法继续来自作业区间的搬送用行走体的退出的事态的情况下、或者是在应该进入作业区间的搬送用行走体晚到而无法将作业区间内的整个区域以预定台数的搬送用行走体填满的情况下，则须取消来自地上对各搬送用行走体的行走许可而使其就地停止。在进行像这样的控制的情况，虽然无法以专利文献方式表示，一般而言，可以采用能够于作业区间内所有的搬送用行走体以及地上侧间进行通信的有线方式或无线方式的数据通信手段。

发明内容

技术问题

当采用有线方式者来当作能够于作业区间内所有的搬送用行走体以及地上侧间进行通信的通信手段时，为了能够连续横跨作业区间的整个区域，而铺设通信用轨道，并且须在所有的搬送用行走体上设有滑接于该通信用轨道上的信号收送终端（集电器）。此外，当采用后者的无线方式的通信手段时，在搬送用行走体的上侧，由于必须确保被搬送物的装载区域与其周围的作业板，因而无法将天线立在搬送用行走体的上侧，故而必须在搬送用行走体的下侧的地上侧，横跨作业区间的整个区域架设通信用的地上侧天线。从而，无论何种方式，横跨作业区间的整个区域，在地上侧须有铺设物此点，对保养维修或作业区间的布局的变更等而言，并不适合。

技术方案

本发明提出能够解决如上所述的习知问题点的搬送用行走体的行走控制方法的方案。为了容易理解权利要求1中所记载的本发明所涉及的搬送用行走体的行走控制方法与后述的实施例间的关系，若将使用于该实施例的说明中的参照符号附上括号加以标示，即为在自走式搬送用行走体1的行走路径中，设有使各搬送用行走体1在行走方向上保持连续状态，并以预定低速度的作业速度自走的作业区间WA的搬送设备中，其特征在于：在各搬送用行走体1中，设有于作业区间WA内前后相邻接的搬送用行走体1间进行数据通信的数据通信组件13、14、以及与地上侧通信装置之间进行数据通信的机上侧通信装置15；在所述作业区间WA的一端部配设往通过的搬送用行走体1的所述机上侧通信装置（15）发送可行走信号的地上侧通信装置18a、18b；将从此地上侧通信装置18a、18b所接收到的可行走信号，通过各搬送用行走体1所具备的所述数据通信组件13、14往行走在作业区间WA内的其它所有的搬送用行走体1传送；使作业区间WA内的各搬送用行走体1根据接收到的可行走信号以作业速度自走。

有益效果

根据上述本发明方法，仅须从配设在作业区间的一端部的地上侧通信组件发送可行走信号，即可对作业区间内所有的搬送用行走体执行依预期的作业速度的行走，而发生必须就地将作业区间内所有的搬送用行走体停止的事态时，只须中断来自所述地上侧通信装置的可行走信号的发送即可。像这样，虽然能够对作业区间内所有的搬送用行走体进行可行走信号的传送，但根据本发明，地上侧通信装置只要配设在作业区间的一端部即可，而变得无须如习知一样，在搬送用行走体的下侧的地上侧铺设横跨作业区间的整个区域连续的通信组件（天线线路或信号收送用轨道等），而可以容易且廉价地实施的同时，还能轻易应付作业区间的布局的变更。而且，由于往作业区间内所有的搬送用行走体传送可行走信号的组件可以在前后相邻接的二台搬送用行走体间进行数据通信，故其一单位的数据通信组件所管理的数据通信路径为直线且非常短，如此一来，可边采用既存的廉价的各种数据通信组件，还可确实地往作业区间内所有的搬送用行走体传送可行走信号，而能够确实地执行如同预期一样的行走控制。

当实施上述本发明方法时，从所述地上侧通信装置18a、18b所发送的可行走信号，是在通过各搬送用行走体1的所述数据通信组件13、14，抵达行走于作业区间WA的另一端部的搬送用行走体1后，再通过所述数据通信组件13、14，而相对于作业区间WA内的各搬送用行走体1往相反方向传送，能够将该可行走信号从行走于作业区间WA的一端部的搬送用行走体1起，经由所述机上侧通信装置15而返回所述地上侧通信装置18a、18b。像这样，可行走信号是通过经由循环于作业区间内所有的搬送用行走体，再返回原本的地上侧通信装置，而在作业区间的另一端部侧，即使并未设有可从搬送用行走体接收可行走信号的地上侧通信装置，只要是在与发送可行走信号的所述地上侧通信装置相连接的地上侧控制装置中，仍可确认已往作业区间内所有的搬送用行走体传送了可行走信号。当然，也可以活用作为用以传送应从作业区间内所有的搬送用行走体往地上侧控制装置的各种信号的传送组件。

当采用上述构成时，对于无法行走在作业区间WA内的搬送用行走体1，将会中止往相邻接的搬送用行走体1的可行走信号的传送，可以构成为根据从行走于作业区间WA的一端部的搬送用行走体1起，没有往所述地上侧通信装置18a、18b的可行走信号的反馈，而中断来自该地上侧通信装置18a、18b的可行走信号的发送，以使作业区间WA内所有的搬送用行走体1就地停止。根据这种构成，当于作业区间内一台搬送用行走体变得无法行走时，作业区间内所有的搬送用行走体可以就地自动停止。

另外，各搬送用行走体与其前后搬送用行走体之间进行数据通信的数据通信组件13、14，虽然为任何构成类型皆可，但是如以使用了投受光器的光通信组件来当作所述数据通信组件13、14使用，不仅能够廉价实施，保养也很容易，并且实用。

此外，各搬送用行走体1所备有的机上侧通信装置15、以及于该机上侧通信装置之间传达可行走信号的地上侧通信装置18a、18b，虽然也是任何构成类型皆可，但由于是在走行中的搬送用行走体1与地上侧的一定场所之间传达可行走信号的构成，因此当在这些通信装置15、18a、18b中，利用使用了投受光器的光通信组件时，这些通信装置15、18a、18b使用在搬送用行走体1的行走方向上，具有长的预定范围的通信区域的投受光器的光通信组件是为符合期望。在这种情况下，地上侧通信装置18a、18b可以是由为了各别的通信区域能部分重迭，而相隔适当间隔并设在搬送用行走体的行走方向上的多个所述光通信组件所构成。

附图说明

图1A是搬送用行走体的俯视图，图1B是表示作业区间中的各搬送用行走体的行走状态的侧视图。

图2是说明作业区间的俯视图。

图3A是表示在作业区间入口侧的搬送用行走体的速度控制的第一阶段的俯视图，图3B是表示同上的速度控制的第二阶段的俯视图。

图4A是表示同上的速度控制的第三阶段的俯视图，图4B是表示同上的速度控制的第四阶段的俯视图。

图5A是表示同上的速度控制的最终阶段的俯视图，图5B是表示在作业区间出口侧的搬送用行走体的速度控制的第一阶段的俯视图。

图6A是表示同上的速度控制的第二阶段的俯视图，图6B是表示于同上的第二阶段发生异常状态的俯视图。

图7是说明使高速下行走的搬送用行走体进入作业区间时的控制的流程图。

图8是说明对作业区间的最末尾的搬送用行走体所进行的控制的流程图。

图9是说明自作业区间起，使最前头搬送用行走体退出时的控制的流程图。

图10是说明对于随着作业区间的最前头搬送用行走体的第二台搬送用行走体所进行的控制的流程图。

主要符号说明：

具体实施方式

如图1所示，于本实施例所使用的搬送用行走体1是由可自走牵引车2和以该牵引车2牵引的搬送台车3的组合所构成。牵引车2是车高为约低于能够行走在搬送台车3的下侧的低地板构造，其后半部处于进入至搬送台车3的前端部下侧的状态，牵引车2的前后长度方向的中央附近与搬送台车3的前端附近的宽度方向中央附近利用垂直连接轴4，而相对回转自如地连结在该垂直连接轴4的周围。在牵引车2中，备有位于所述垂直连接轴4的左右二侧上的左右一对的驱动车轮5、将这二个驱动车轮5各别往正反任意方向回转驱动的左右一对的马达6、以及位于后端附近的宽度方向中央位置上的后轮7。左右一对的驱动车轮5是固定在直线前进朝向，而后轮7则是由自由车轮所构成。

搬送台车3是利用立设在其表面（作业板）上的多个被搬送物支持用治具8，以支撑被搬送物（汽车车体等）W，于其后侧边，在作业区间盖在后侧相邻接的搬送台车3的前侧边上的盖板9，是往后方朝向延设。此外，在此搬送台车3中，设有由与设在垂直连接轴4的周围的牵引车2的相对回转互不干涉的位置上的自由车轮所构成的左右一对的前轮10、及固定在直线前进朝向上的左右一对的后轮11。

在牵引车2中，于其前端设有障碍物传感器12用以检测进入至前方预定距离范围内的障碍物，于其侧面的前端部与后端部安装使用投受光器的前后方向朝向的光通信装置13、14，于其侧面中间位置安装使用投受光器的横侧方朝向的宽幅光通信装置15。此外，于牵引车2的底面安装检测配设在地板面的标志的固定位置检测用传感器16。前后方向朝向的光通信装置13、14与在直线前进路径上，位于此搬送用行走体1的前后预定距离范围内，相同构造的其它搬送用行走体1的牵引车2的前后方向朝向的光通信装置13、14之间，可以是例如通过16bit的光线进行数据通信；横侧方朝向的宽幅光通信装置15、与自此宽幅光通信装置15起观察，而位于搬送用行走体1的行走方向的前后预定范围内（例如前后各60度范围内）的地上侧，相同构造的宽幅光通信装置15之间可以是例如通过8bit的光线进行数据通信。

如图2所示，在上述构成的搬送用行走体1的循环行走路径中，设定有多数台的搬送用行走体1在其搬送台车3的表面的作业板处于连续状态，而直线前进的作业区间WA。在此作业区间WA，自各搬送台车3的前端起往前方突出的牵引车2的前半部进入至正前方的搬送用行走体1中的搬送台车3的后端部下侧，自各搬送台车3的后侧边起往后方延伸而出的盖板9，是盖在正后方的搬送用行走体1中的搬送台车3的前侧边上。以下，对于此作业区间WA的搬送用行走体1进入时的行走控制，参阅图3～图5A加以说明，而对于自该作业区间WA起的搬送用行走体1退出时的行走控制，则参阅图5B～图6加以说明，但于这些图3～图6中，将由牵引车2与搬送台车3所构成的搬送用行走体1于平面视下，简化表示成一个长方形的箱形的同时，为了容易辨认图而将搬送台车3的底面的固定位置检测用传感器16绘示在搬送用行走体1的左侧面，且将光通信装置13、14与宽幅光通信装置15绘示在与图1及图2所示位置左右相反的搬送用行走体1的右侧面。

如图3～图5A所示，在较作业区间WA上游侧具有预定距离的固定位置上，设有测量起点P1，而于作业区间WA的入口附近，则设有进坞确认位置P2。于这些测量起点P1及进坞确认位置P2，在地板面等设置有利用经过的搬送用行走体1所具备的所述固定位置检测用传感器16可检测到的标志。此外，于作业区间WA的入口附近，设有与经过的搬送用行走体1所具备的宽幅光通信装置15之间进行数据通信的地上侧宽幅光通信装置17。此地上侧宽幅光通信装置17亦与宽幅光通信装置15相同地，当自此地上侧宽幅光通信装置17起观察到搬送用行走体1的行走路径侧时，能够与经过搬送用行走体1的行走方向的前后预定范围内（例如前后各60度范围内）的所述宽幅光通信装置15之间，进行数据通信。

如图5B～图6所示，于作业区间WA的出口附近，设有与经过的搬送用行走体1所具备的宽幅光通信装置15之间进行数据通信的地上侧宽幅光通信装置18a、18b。这些地上侧宽幅光通信装置18a、18b亦与宽幅光通信装置15相同，当自各地上侧宽幅光通信装置18a、18b起观察到搬送用行走体1的行走路径侧时，能够与经过搬送用行走体1的行走方向的前后预定范围内（例如前后各60度范围内）的所述宽幅光通信装置15之间，进行数据通信，于图中，虽可使用并列连接的二个相同的地上侧宽幅光通信装置18a、18b将全体的通信区域扩大至搬送用行走体1的行走方向，但使用的宽幅光通信装置的个数没有限制。若是一个宽幅光通信装置的通信区域就足够广大，则可由一个宽幅光通信装置构成。此外，于此作业区间WA的出口附近，设有相隔与一台搬送用行走体1的全长相同程度的间隔的最终工程确认位置P4与最终工程的前一工程的确认位置P3。于这两个确认位置P3，P4上，利用经过的搬送用行走体1所具备的所述固定位置检测用传感器16而能检测到的标志是设在地板面等。所述两个地上侧宽幅光通信装置18a、18b全体的通信区域，是与分别位于至少所述两个确认位置P3、P4上的前后两台的搬送用行走体1的宽幅光通信装置15之间，具有能够进行数据通信的广度。

处于如上述的连续状态，对自走于作业区间WA内的各搬送用行走体1所设定的行走速度是，作业员能够安全地步行在各搬送用行走体1（搬送台车3）的作业板上，同时对装载被搬送物W进行作业的预定低速的作业速度VL。现在，于作业区间WA内的整个区域中，搬送用行走体1是被配置成连续状态的状况下，通过地上侧控制装置的运作，而自设置于作业区间WA的出口附近的地上侧宽幅光通信装置18a、18b起，一旦发送作业速度内的可行走信号，则此可行走信号就会通过这些搬送用行走体1的宽幅光通信装置15，往位于作业区间WA的出口附近的至少前后两台搬送用行走体1传送。传送至位于此作业区间WA的出口附近的搬送用行走体1的可行走信号，通过各搬送用行走体1所具备的前后两光通信装置13、14，往作业区间WA内所有的搬送用行走体1朝向上游依序传送的同时，到达位于作业区间WA的入口附近的最末尾的搬送用行走体1的可行走信号，通过各搬送用行走体1所具备的前后两光通信装置13、14，这次则朝向下游传送，自位于作业区间WA的出口附近的搬送用行走体1的宽幅光通信装置15起，经由地上侧宽幅光通信装置18a、18b以返回到地上侧控制装置。于是，此作业区间WA内所有的搬送用行走体1是构成为能够重复进行往返一次一单位的可行走信号的中继传送。

于各搬送用行走体1中，如图1所示，在其牵引车2上搭载控制装置19。此控制装置19在控制上述可行走信号的中继传送的同时，进行可行走信号的中继的搬送用行走体1的控制装置19是根据其中继的可行走信号，为了使搬送用行走体1以所述作业速度VL直线前进行走，而控制左右一对的马达6。从而，作业区间WA内所有的搬送用行走体1便可保持所述作业速度VL直线前进行走。

倘若，当来自地上侧宽幅光通信装置18a、18b的可行走信号的发送因地上侧控制装置而被遮断时，便无法往作业区间WA内所有的搬送用行走体1传送可行走信号。此时，各搬送用行走体1的控制装置19由于根据接收不到可行走信号而使马达6停止，作业区间WA内所有的搬送用行走体1便就地停止。此外，于作业区间WA内的特定搬送用行走体1中，当作为紧急停止的对象发生异常时，该特定搬送用行走体1的控制装置19，将自动停止前后搬送用行走体1间的可行走信号的中继。如此一来，返回地上侧控制装置的可行走信号的中继传送将被遮断，基于这种状况，由于地上侧控制装置将中止可行走信号的发送，便无法往作业区间WA内所有的搬送用行走体1传送可行走信号，这样一来作业区间WA内所有的搬送用行走体1便就地停止。另外，位于作业区间WA的入口附近的最末尾的搬送用行走体1，根据本身就是最末尾的搬送用行走体1的判定，因未接收来自后侧搬送用行走体1的下游朝向的可行走信号，故未执行停止控制，反而将由其正前方的搬送用行走体1所接受到的可行走信号，朝下游方向往反向传送。

其次，关于对往作业区间WA进入的搬送用行走体1所进行的行走控制，参阅图3～图5A、图7及图8加以说明。如图3A所示，于作业区间WA的入口附近，将以作业速度VL行走的最末尾的搬送用行走体1当作前侧搬送用行走体1Y，而此前侧搬送用行走体1Y的正后方的后侧搬送用行走体1Z，一旦成为朝往作业区间WA以高速VH行走的状态，则该后侧搬送用行走体1Z将以其障碍物传感器12未检测到前方的检测区域内的障碍物当作条件，而继续以高速VH行走，若障碍物传感器12检测到前方的检测区域内的障碍物，则根据事先设定的障碍物检测时的减速停止控制程序，控制装置19将自动地执行减速停止控制。

后侧搬送用行走体1Z自作业区间WA起，通过上游侧预定距离的固定位置的时点（图7－S1），例如在通过测量起点P1的时点、或通过与该测量起点P1不同而另外设定的固定位置的时点，由障碍物传感器12所起动的障碍物检测时的减速停止控制程序将视为无效（图7－S2），如图3B所示，该后侧搬送用行走体1Z为，当前侧搬送用行走体1Y接近至障碍物传感器12所检测的障碍物检测最大车间距离D1时，将会开始为了进坞的减速控制。亦即，后侧搬送用行走体1Z的障碍物传感器12，是将前侧搬送用行走体1Y视为障碍物而检测到时（图7－S3），于通常行走时所执行的障碍物检测时的减速停止控制程序将不会被执行，而根据障碍物传感器12的检测信号ON，按照与前侧搬送用行走体1Y之间的车间距离，开始减速控制（图7－S4）。

如图4A所示，前侧搬送用行走体1Y及后侧搬送用行走体1Z，具有与自分别经过测量起点P1的时点（固定位置检测用传感器16检测到设在测量起点P1上的地上侧标志的时点）起的行走距离L1Y、L1Z相当的现在位置信息。具体而言，例如将与驱动车轮5的回转相联动的脉冲编码器的发送脉冲，利用控制装置19所具备的运算机能，自通过测量起点P1的时点起累加计数，而能够将与此搬送用行走体1的行走距离呈比例增加的计数值，视为现在位置信息。而且，前侧搬送用行走体1Y的控制装置19，将运算的现在位置信息，通过光通信装置13、14传送至后侧搬送用行走体1Z，而该后侧搬送用行走体1Z的控制装置19，则将所接收到的前侧搬送用行走体1Y的现在位置信息、与本身所运算的后侧搬送用行走体1Z的现在位置信息做比较运算，以求得与前侧搬送用行走体1Y之间的车间距离d。于是，对应与此车间距离d的递减变化以控制马达6，而使后侧搬送用行走体1Z减速，当所运算的车间距离d到达事先设定作为进坞距离的设定值时（图7－S5），为了让该后侧搬送用行走体1Z能够减速至作业速度VL，而对该后侧搬送用行走体1Z进行减速控制（图7－S5）。

通过上述减速控制，如图4B所示，后侧搬送用行走体1Z相对于前侧搬送用行走体1Y将接近至所预期的进坞距离为止，一旦成为以与该前侧搬送用行走体1Y相同的作业速度VL进行行走的进坞完成状态，就可通过光通信装置13、14以将进坞完成信号发送至前侧搬送用行走体1Y（图7－S6），根据上述车间距离结束减速控制的同时，还可继续依作业速度VL的行走（图7－S7）。

于上述进坞完成时点，如图4B所示，前侧搬送用行走体1Y虽然尚未到达进坞确认位置P2，但当此前侧搬送用行走体1Y到达进坞确认位置P2时（图8－S1），已经自后侧搬送用行走体1Z接收到进坞完成信号时（图8－S2），将自宽幅光通信装置15起，经由地上侧宽幅光通信装置17以将进坞完成信号发送至地上侧控制装置（图8－S3）的同时，还可继续依作业速度VL的行走（图8－S4）。之后，如先前已说明的可行走信号的中继传送，会将后侧搬送用行走体1Z当作最末尾的搬送用行走体1执行，而包含此后侧搬送用行走体1Z的作业区间WA内所有的搬送用行走体1是以应该维持在连续状态（进坞状态）下的作业速度VL进行行走。

倘若，如图5A所示，后侧搬送用行走体1Z相对于前侧搬送用行走体1Y将完成进坞前，若是前侧搬送用行走体1Y到达进坞确认位置P2，当下即执行停止控制的同时，还中止可行走信号的中继作用（图8－S5）。如此一来，对作业区间WA内所有的搬送用行走体1所进行的可行走信号的中继传送将会停止，因而来自作业区间WA的出口侧的地上侧宽幅光通信装置18a、18b的可行走信号的发送也会停止，所以作业区间WA内所有的搬送用行走体1将处于停止待机状态。在这种状况，将自停止待机的前侧搬送用行走体1Y的宽幅光通信装置15起，经由地上侧宽幅光通信装置17，通知地上侧控制装置。

于是，相对于处于停止待机状态的前侧搬送用行走体1Y，将后侧搬送用行走体1Z接近至障碍物检测最大车间距离D1为止，根据上述车间距离以接受减速控制，一旦相对于处于停止待机状态的前侧搬送用行走体1Y将完成进坞时，则将从已停止待机的前侧搬送用行走体1Y起，经由宽幅光通信装置15及地上侧宽幅光通信装置17通知地上侧控制装置进坞完成，由于地上侧控制装置是自作业区间WA的出口侧的地上侧宽幅光通信装置18a、18b起，对停止待机在作业区间WA的出口侧附近的最前头搬送用行走体1发送可行走信号，所以能够对后侧搬送用行走体1Z与已停止待机在作业区间WA内所有的搬送用行走体1传送可行走信号，重新开始并恢复依作业速度VL的行走。另外，相对于处于停止待机状态的前侧搬送用行走体1Y自后侧搬送用行走体1Z已完成进坞的时点起，当包含此前侧搬送用行走体1Y的作业区间WA内所有的搬送用行走体1，直到开始以作业速度VL行走为止的间隔的时间延迟变大时，在直至能够自前侧搬送用行走体1Y对后侧搬送用行走体1Z发送可行走信号为止的时间间隔内，也可控制成暂时停止后侧搬送用行走体1Z。

其次，参阅图5B～图6、图9及图10，针对当搬送用行走体1自作业区间WA退出时的行走控制加以说明。如图5B所示，当自作业区间WA往正前方退出，并将以高速VH行走的搬送用行走体1，当作正前方退出搬送用行走体1A、将位于作业区间WA的最终工程确认位置P4上的搬送用行走体1当作最前头搬送用行走体1B、以及将位于作业区间WA的最终工程的前一工程的确认位置P3上的搬送用行走体1当作第二台搬送用行走体1C时，则当最前头搬送用行走体1B抵达最终工程确认位置P4时（图9－S1），其信息将自该最前头搬送用行走体1B的宽幅光通信装置15起，经由地上侧宽幅光通信装置18a、18b而传送至地上侧控制装置。地上侧控制装置将会对此时的正前方退出搬送用行走体1A，自最前头搬送用行走体1B起是否介于预定确保安全距离D2的范围内加以判定，当正前方退出搬送用行走体1A既已自预定确保安全距离D2的范围内，朝前方离开时（图9－S2），由于可以继续来自地上侧宽幅光通信装置18a、18b的可行走信号的发送，所以根据最前头搬送用行走体1B的控制装置19，抵达最终工程确认位置P4、以及接收到可行走信号，对马达6进行加速控制，而将此最前头搬送用行走体1B以高速VH自作业区间WA退出（图9－S3）。

若如图5B中的假想线所示，一旦地上侧控制装置判定正前方退出搬送用行走体1A是位于预定确保安全距离D2内时，由于可停止来自地上侧宽幅光通信装置18a、18b的可行走信号的发送，所以先前已说明的可行走信号的中继传送将被停止，而包含此最前头搬送用行走体1B的作业区间WA内所有的搬送用行走体1当下将会停止待机（图9－S4）。于是，若是正前方退出搬送用行走体1A自预定确保安全距离D2内，朝前方前进，进行如先前已说明的控制，当最前头搬送用行走体1B以高速VH自作业区间WA退出的同时，第二台搬送用行走体1C与其后续的作业区间WA内所有的搬送用行走体1将重新开始依作业速度VL的行走。自作业区间WA以高速VH退出的最前头搬送用行走体1B由于在如后述到达最终工程确认位置P4前，进入作业区间WA前已被无效的根据障碍物传感器12的障碍物检测而起动的减速停止控制程序将有效地被恢复，所以能够并用根据通常的障碍物传感器12的障碍物检测而起动的减速停止控制。

另一方面，当第二台搬送用行走体1C通过最终工程的前一工程的确认位置P3时（图10－S1），由于自通过最终工程确认位置P4的最前头搬送用行走体1B起，通过光通信装置13、14以接收可行走信号（图10－S2），所以第二台搬送用行走体1C虽可继续依作业速度VL的行走（图10－S3），但利用上述作用，最前头搬送用行走体1B将自最终工程确认位置P4以高速VH从作业区间WA退出行走，而当该最前头搬送用行走体1B与第二台搬送用行走体1C之间的车间距离较光通信装置13、14能够数据通信的车间距离还大时，第二台搬送用行走体1C是自最前头搬送用行走体1B起变得无法通过前后光通信装置13、14继续接收可行走信号。但是，自此最终工程的前一工程的确认位置P3起，至最终工程确认位置P为止之间的第二台搬送用行走体1C，是以通过宽幅光通信装置15而接收到来自地上侧宽幅光通信装置18a、18b的可行走信号（图10－S4）当作条件，直至到达最终工程确认位置P（图10－S7）为止，皆能继续依作业速度VL的行走（图10－S6）。此外，此第二台搬送用行走体1C是通过自地上侧宽幅光通信装置18a、18b接受到可行走信号，而对从该第二台搬送用行走体1C往后方连续的作业区间WA内所有的搬送用行走体1所进行的可行走信号的中继传送也能够继续，并且作业区间WA内所有的搬送用行走体1也跟随第二台搬送用行走体1C而以作业速度VL行走。

另外，进入作业区间WA前已被无效化的根据各搬送用行走体1的障碍物传感器12的障碍物检测而起动的减速停止控制程序，是当已通过最终工程的前一工程的确认位置P3的第二台搬送用行走体1C从根据来自最前头搬送用行走体1B的可行走信号而行走的状态，已转移至仅根据来自地上侧宽幅光通信装置18a、18b的可行走信号而继续行走的阶段的时点而变得有效（图10－S5）。从而，已通过最终工程的前一工程的确认位置P3的第二台搬送用行走体1C，是以高速VH自作业区间WA退出的最前头搬送用行走体1B朝前方离开而变得无法接受到可行走信号后，即能并用根据障碍物传感器12的障碍物检测而起动的减速停止控制。从而，如图6所示，自最终工程确认位置P4起，当已高速出发的最前头搬送用行走体1B因某种原因而停止在能够以到达最终工程确认位置P4前的第二台搬送用行走体1C的障碍物传感器12进行检测的位置上，于是该第二台搬送用行走体1C将利用根据障碍物传感器12的障碍物检测而起动的通常的减速停止控制程序的作用而就地停止的同时，由于对后续的搬送用行走体1所进行的可行走信号的中继传送也会停止，所以将此第二台搬送用行走体1C当作最前头的作业区间WA内所有的搬送用行走体1，在处于异常停止的最前头搬送用行走体1B重新开始依高速VH的行走以前，将一直就地停止待机。

另外，当利用地上侧控制装置的运作，而中断来自地上侧宽幅光通信装置18a、18b的可行走信号的发送时，已通过最终工程的前一工程的确认位置P3的第二台搬送用行走体1C就地停止的同时，由于对后续的搬送用行走体1所进行的可行走信号的中继传送也会中断，所以将此第二台搬送用行走体1C当作最前头的作业区间WA内所有的搬送用行走体1，在来自地上侧宽幅光通信装置18a、18b的可行走信号的发送重新开始以前，将一直就地停止待机（图10－S8）。

通过以上的行走控制，以高速行走的搬送用行走体1将自动地进行减速控制而进入至作业区间WA内，于此作业区间WA内所有的搬送用行走体1是在相互邻接的连续状态下，以预定作业速度VL行走，而抵达作业区间WA的出口的各搬送用行走体1能够自动地进行加速控制而以高速退出。

产业上的可利用性

本发明的搬送用行走体的行走控制方法，能够活用作为于汽车组装线内的预定作业区间中，将装载了汽车车体的可自走搬送用行走体，边以预定作业速度维持在连续状态，边行走的情况下的行走控制方法。

Claims (6)

1.一种搬送用行走体的行走控制方法，在自走式搬送用行走体的行走路径中，设有使各搬送用行走体在行走方向上保持连续状态，并以预定低速度的作业速度自走的作业区间的搬送设备中，其特征在于：

在各搬送用行走体中设有：于作业区间内前后相邻接的搬送用行走体间进行数据通信的数据通信组件；以及与地上侧通信装置之间进行数据通信的机上侧通信装置，

在所述作业区间的一端部配设往通过的搬送用行走体的所述机上侧通信装置发送可行走信号的地上侧通信装置，

将从所述地上侧通信装置所接收到的可行走信号，通过各搬送用行走体所具备的所述数据通信组件，往走行在作业区间内的其它所有的搬送用行走体传送，

使作业区间内的各搬送用行走体，根据接收到的可行走信号，以作业速度自走。

2.如权利要求1所述的搬送用行走体的行走控制方法，其特征在于，

从所述地上侧通信装置所发送的可行走信号，是在通过各搬送用行走体的所述数据通信组件，抵达行走于作业区间的另一端部的搬送用行走体，然后再通过各搬送用行走体的所述数据通信组件，将作业区间内的各搬送用行走体往相反方向传送，将该可行走信号从行走于作业区间的一端部的搬送用行走体起，经由所述机上侧通信装置，而返回所述地上侧通信装置。

3.如权利要求2所述的搬送用行走体的行走控制方法，其特征在于，

对于无法行走在作业区间内的搬送用行走体，将会中止往相邻接的搬送用行走体的可行走信号的传送，

根据从行走于作业区间的一端部的搬送用行走体起，没有往所述地上侧通信装置的可行走信号的反馈，而中断来自所述地上侧通信装置的可行走信号的发送，以使作业区间内所有的搬送用行走体就地停止。

4.如权利要求1所述的搬送用行走体的行走控制方法，其特征在于，

所述数据通信组件为使用投受光器的光通信组件。

5.如权利要求1所述的搬送用行走体的行走控制方法，其特征在于，

所述地上侧通信装置及机上侧通信装置为，使用在搬送用行走体的行走方向上具有长的预定范围的通信区域的投受光器的光通信组件。

6.如权利要求5所述的搬送用行走体的行走控制方法，其特征在于，所述地上侧通信装置是由多个所述光通信组件所构成，各光通信组件为了各别的通信区域能部分重迭，而相隔适当间隔并设在搬送用行走体的行走方向上。

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