BR112013010514B1

BR112013010514B1 - Metodo para controlar o movimento de transportadores

Info

Publication number: BR112013010514B1
Application number: BR112013010514-3A
Authority: BR
Inventors: Toshiaki Yokota; Kazuhiko Miyoshi; Masatsugu Kamei; Atsunobu Iseki
Original assignee: Daifuku Co., Ltd
Priority date: 2011-02-02
Filing date: 2012-01-27
Publication date: 2021-02-23
Also published as: US20130282168A1; CN103270461B; JP2012160105A; JP5448101B2; US8825205B2; BR112013010514A2; WO2012105450A1; CN103270461A

Abstract

MÉTODO PARA CONTROLAR O MOVIMENTO DE TRASPORTADORES. Trata-se de um método para controlar o movimento de transportadores que é caracterizado por fornecer, a um transportador traseiro 1Z se aproximando de uma área de trabalho WA em uma alta velocidade e um transportador frontal 1Y se movendo em uma velocidade de operação VL dentro da área de trabalho WA, a informação de localização atual correspondente a distâncias de movimento a partir de um ponto de partida de medição P1,fazer o transportador traseiro 1Z calcular uma distancia com o transportador frontal 1Y com base em sua informação de localização atual e a informação de localização atual de transportador frontal 1Y recebida via os dispositivos de comunicação de dados 13 e 14, e fazer o transportador traseiro 1Z executar o controle de desaceleração até a velocidade de operação VL com base em mudanças decrementais da distância.

Description

Campo da Invenção

A presente invenção refere-se a um método para controlar o movimento de transportadores autopropulsionados e com velocidade de movimento variável no momento de entrarem em uma área de trabalho.

Fundamentos da Invenção

Em uma linha de montagem de automóveis, uma área de trabalho é usada onde transportadores carregados com carrocerias de veículos são movidos em uma baixa velocidade de operação constante com os respectivos pisos de trabalho sendo contínuos na direção do movimento e ao mesmo tempo as operações exigidas são executadas nas carrocerias de veículo carregadas. Na ocasião em que os transportadores autopropulsionados e velocidade de movimento variável são usados em tal área de trabalho, os transportadores são direcionados em uma alta velocidade, exceto para a área de trabalho descrita acima, sendo que o número de transportadores necessários no equipamento inteiro pode ser reduzido e a eficácia do transporte no caminho de movimento, exceto para a área de trabalho, pode ser aumentada. Nesse caso, um transportador traseira precisa ser automaticamente controlado para desacelerar de modo que o transportador traseiro se aproximando da área de trabalho em uma alta velocidade seja desacelerado com relação a um transportador frontal movendo- se próxima da entrada da área de trabalho em uma velocidade de operação e a velocidade de movimento do transportador traseiro é exatamente reduzida para a velocidade de operação descrita acima quando o transportador traseiro é ancorado com o transportador frontal. Um método de controle de desaceleração conhecido aplicável a tal caso é, embora documentos anteriores não possam ser descritos, tal que uma distância com o transportador frontal é detectada por um sensor de distância e o transportador traseiro é desacelerado com base na informação sobre a distância detectada com o transportador frontal.

Sumário da Invenção

Problemas a serem resolvidos pela invenção

No método para controlar o movimento de transportadores através do uso do senso de distância acima, não somente é o próprio sensor de distância que é capaz de detectar mudanças na distância com o transportador frontal com alta precisão muito dispendioso, mas também é difícil de adaptar rapidamente os valores de distância detectados a mudanças na distância real com alta precisão sem um intervalo de tempo. Ademais, o próprio transportador é também submetido a restrições na estrutura para melhorar a precisão de detecção do sensor de distância, não sendo assim prático.

Meios de resolver o problema

Consequentemente, a presente invenção propõe um método para controlar o movimento de transportadores capaz de resolver os problemas convencionais anteriores. Des- crito com símbolos de referência em parênteses usados na descrição de urna modalidade descrita abaixo de modo a facilitar o entendimento da relação com a modalidade abaixo, um método para controlar o movimento de transportadores de acordo com o primeiro aspecto da presente invenção em equipamento de transporte configurado de modo que a área de trabalho (WA) onde transportadores autopropulsionados e de velocidade de movimento variável (1) se movem por si só em uma baixa velocidade de operação fixa (VL), enquanto mantendo um estado de ser continuo na direção do movimento é ajustada dentro de um caminho de movimento para os transportadores (1) e que os transportadores (1) se movem para se aproximarem da área de trabalho (WA) em uma alta velocidade, o método é caracterizado pelo fato de fornecer a cada transportador (1) um dispositivo de comunicação de dados (13, 14) para executar comunicação de dados entre os transportadores (1) adjacentes frontal e traseiro (1), configurar um ponto de partida de medição (P1) a montante da ãrea de trabalho (WA) no caminho de movimento, fornecer informação de localização atual corres-pondente a distâncias de movimento (L1Y e L1Z) a partir do ponto de partida de medição (P1) a um transportador traseiro (1Z) se aproximando da área de trabalho (WA) em uma alta velocidade e um transportador frontal (1Y) à frente se movendo na velocidade de operação (VL), fazer o transportador traseiro (1Z) calcular uma distância com o transportador frontal (1Y) com base em sua própria informação de localização atual e a informação de localização atual do transportador frontal (1Y) recebida vta o dispositivo de comunicação de dados (13 e 14), fazer o transportador traseiro (1Z) executar controle da desaceleração com base nas mudanças decrementais da distância, e controlar o transportador traseiro (1Z) de modo que o transportador traseiro (1Z) se mova por si só na velocidade de operação (VL) no momento de completar a ancoragem que é quando a distância alcança um valor configurado.

Efeitos da Invenção

De acordo com o método anterior da presente invenção, a informação sobre a distância com o transportador frontal imediatamente precedente não é dada pelo sensor de distância acoplado ao transportador traseiro submetido ao controle de desaceleração. Então. uma vanedade de problemas concebidos quando o sensor de distância é usado como descrito acima pode ser resolvida. Ademais, o transportador traseiro que se aproxima da área de trabalho em uma alta velocidade pode ser automaticamente controlado para desacelerar de acordo com o encurtamento da distância (intervalo) com o transportador frontal imediatamente precedente. Quando o transportador traseiro se aproxima de um valor configurado (quando é ancorado) com relação ao transportador frontal, o transportador traseiro pode entrar na área de trabalho na mesma baixa velocidade de operação fixa do transporta-dor frontal.

Nota-se que o transportador traseiro que foi ancorado pode ser acionado na área de trabalho enquanto o controle de velocidade continua de modo a manter o intervalo com o transportador frontal no valor configurado. Ademais, quando o transportador traseiro é ancorado com o transportador frontal na entrada da área de trabalho, o transportador traseiro e o transportador frontal podem ser acoplados por um dispositivo de acoplamento automaticamente acoplando juntos os transportadores frontal e traseiro. Na área de trabalho, os transportadores acoplados podem também ser acionados na velocidade de operação por uma força autopropulsora de cada transportador ou outro dispositivo de propulsão.

Entretanto, o transportador traseiro (1Z) apôs completar a ancoragem pode terminar o controle de velocidade com base na distância entre ambos os transportadores frontal e traseiro (1Y e 1Z), e todos os transportadores (1) dentro da área de trabalho (WA) podem ser movidos por si só na velocidade de operação (VL) sem acoplamento entre si. De acordo com esse método de controle, uma área de calcular a distância entre os transportadores frontal e traseiro é encurtada se comparada com o caso de continuar o controle de velocidade com base na distância entre os transportadores frontal e traseiro por toda uma longa área incluindo o comprimento inteiro da área de trabalho. Consequentemente, o controle altamente preciso pode ser facilitado.

O dispositivo de comunicação de dados entre os transportadores frontal e traseiro (1Y e 1Z) pode ser qualquer tipo de dispositivo. Entretanto, o uso de dispositivo de comunicação óptica empregando um fototransmissor-receptor como o dispositivo de comunicação de dados (13 e 14) permite não somente a implementação não dispendiosa, mas lambem a fácil manutenção, o que é prático.

Adicionalmente, um sensor de obstáculo (12) detectando um obstáculo à frente é fornecido a cada um dos transportadores (1), e o controle de desaceleração com base em mudanças decremenlais da distância com o transportador frontal (1Y) é executado a partir de um momento em que o transportador traseiro (1Z) se aproximando da área de trabalho (WA) em uma alta velocidade detecta o transportador frontal (1Y) pelo sensor de obstáculo (12), sendo que o comprimento da área de executar o controle de desaceleração com base em mudanças decrementais da distância com o transportador frontal (1Y) pode ser encurtado até o mínimo em todos os momentos. Desse modo, o controle altamente preciso pode ser facilitado.

Breve Descrição dos Desenhos

A FIG. 1A é uma vista planificada de um transportador e a FIG. 1B é uma vista lateral que mostra um estado em movimento dos respectivos transportadores em uma área de trabalho.

A FIG. 2 é uma vista planificada que explica a área de trabalho.

A FIG. 3A é uma vista planificada que mostra o primeiro estágio do controle de velocidade sobre os transportadores na entrada da área de trabalho e a FIG. 3B é uma vista planificada que mostra o segundo estágio do mesmo controle de velocidade

A FIG. 4A é uma vista planificada que mostra o terceiro estágio do mesmo controle de velocidade e a FIG. 4B é uma vista planificada que mostra o quarto estágio do mesmo controle de velocidade.

A FIG. 5A é uma vista planificada que mostra o estágio final do mesmo controle de velocidade e a FIG. 5B é uma vista planificada que mostra o primeiro estágio de controle de velocidade sobre os transportadores na saída da área de trabalho.

A FIG. 6A é uma vista planificada que mostra o segundo estágio do mesmo controle de velocidade e a FIG. 6B é uma vista planificada que mostra um estado onde uma condição anormal ocorre no segundo estágio.

A FIG. 7 é um fluxograma que explica o controle quando um transportador se movendo em uma alta velocidade entra na área de trabalho.

A FIG. 8 é um fluxograma que explica o controle sobre o transportador de extremidade traseira na área de trabalho.

A FIG. 9 é um fluxograma que explica o controle quando o transportador frontal sai da área de trabalho.

A FIG. 10 é um fluxograma que explica o controle sobre o segundo transportador seguindo o transportador frontal na área de trabalho.

Descrição Detalhada da Invenção

Como mostrado na FIG. 1, um transportador 1 empregado nesta modalidade consiste de uma combinação de uma carregadeira autopropulsionada 2 e um carro de transporte 3 rebocado pela carregadeira 2. A carregadeira 2 tem tal estrutura de piso rebaixado que sua altura de veiculo é baixa o bastante para se mover sob o carro de transporte 3. Enquanto uma metade traseira da carregadeira 2 é inserida sob uma extremidade frontal do carro de transporte 3, a vizinhança de um centro longitudinal da carregadeira 2 e a vizinhança de um centro de largura próximo da extremidade frontal do carro de transporte 3 são conectadas por um eixo de conexão vertical 4 de modo a serem relativamente giratórias em torno do eixo de conexão vertical 4. A carregadeira 2 é fornecida com um par de volantes esquerdo e direito 5 posicionados em ambas as laterais do eixo de conexão vertical 4, um par de motores esquerdo e direito 6 respectivamente acionando e rotacionando ambos os volantes 5 em qualquer uma das direções normal e inversa, e uma roda traseira 7 posicionada no centro de largura próximo da extremidade traseira O par de volantes 5 esquerdo e direito é fixado na direção reta à frente, e a roda traseira 7 compreende uma roda de cásler.

O carro de transporte 3 suporta um objeto a ser conduzido (uma carroceria de veículo ou similar) W com uma pluralidade de gabaritos de suporte de objeto conduzido 8 instalados verticais em uma supedície (um piso de trabalho) do carro. O carro de transporte 3 tem uma face traseira a partir da qual uma placa de cobertura 9 cobrindo uma face frontal de um carro de transporte adjacente traseiro 3 na área de trabalho se estende para trás. O car- ro de transporte 3 é também fornecido com um par de rodas dianteiras esquerda e direita 10 fornecido em posições que não interferem na rotação relativa da carregadeira 2 em torno do eixo de conexão vertical 4 e consistindo de rodas de cáster, e um par de rodas traseiras esquerda e direita 11 fixo na direção reta á frente.

A carregadeira 2 tem uma extremidade frontal fornecida com um sensor de obstáculo 12 que detecta um obstáculo vindo dentro de uma faixa de distância à frente fixa. Os dispositivos de comunicação óptica orientados de frente para trás 13 e 14 usando foto- transmissores-receptores são acoplados em extremidades frontal e traseira de uma superfície lateral da carregadeira 2. Um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance orientado para os lados 15 usando um fototransmissor-receptor é acoplado em uma posição intermediária da superfície lateral da carregadeira 2. Um sensor de detecção de posição fixa 16 detectando um marcador disposto na superfície do piso é acoplado em uma superfície inferior da carregadeira 2. Os dispositivos de comunicação óptica orientados de frente para trás 13 e 14 executam, por exemplo, a comunicação de dados através de uma luz de 16 bits com outros dispositivos de comunicação óptica orientados da frente para trás estruturalmente idênticos 13 e 14 de carregadeiras 2 de transportadores 1 posicionados dentro de faixas de distância fixas para frente e para trás do transportador 1 em um caminho reto O dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance orientado para os lados 15 executa, por exemplo, a comunicação de dados através de uma luz de 8 bits com um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance no solo eslruturalmente idêntico posicionado dentro de faixas fixas para frente e para trás (por exemplo, faixas para frente e para trás de 60 graus, respectivamente) na direção do movimento do transportador 1 quando visto a partir do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15.

Em um caminho de movimento de circulação para os transportadores 1 configurados acima, uma área de trabalho WA é configurada na qual uma pluralidade de transportadores 1 se movem à frente em linha reta enquanto os pisos de trabalho que são superfícies de carros de transporte 3 dos transportadores 1 são contínuos, como mostrado na FIG. 2. Na área de trabalho WA, uma metade frontal da carregadeira 2 se projetando para frente a partir da extremidade frontal de cada carro de transporte 3 entra sob uma extremidade traseira de um carro de transporte 3 de um transportador 1 imediatamente precedente, e a placa de cobertura 9 que se estende para trás a partir da face traseira de cada carro de transporte 3 cobre uma face frontal de um carro de transporte 3 de um transportador imediatamente seguinte 1. Em seguida, o controle do movimento no momento em que os transporta-dores 1 entram na área de trabalho WA será descrito com base nas FIGs. 3 a 5A. O controle do movimento no momento em que os transportadores 1 deixam a área de trabalho WA será descrito com base nas FIGs. 5B a 6. Nas FIGs, 3 a 6, o transportador 1 composto da carregadeira 2 e do carro de transporte 3 é ilustrado como simplificado em uma forma de caixa oblonga Para melhorar a legibilidade dos desenhos, o sensor de detecção de posição fixa 16 na superfície inferior do carro de transporte 3 é ilustrado na superfície esquerda do carro de transporte 1, e os dispositivos de comunicação óptica 13 e 14 e o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 são ilustrados na superfície direita do carro de transporte 1, lateralmente oposto às posições mostradas na FIG. 1 e na FIG. 2.

Como mostrado nas FIGs, 3 a 5A, um ponto de partida de medição P1 é configurado em uma posição fixa a montante longe da área de trabalho WA por uma distância fixa, e uma posição de verificação de ancoragem P2 é configurada em torno da entrada da área de trabalho WA Nesse ponto de partida de medição P1 e nessa posição de verificação de ancoragem P2, um marcador a ser detectado pelo sensor de detecção de posição fixa 16 fornecido ao carro de transporte 1 de passagem é fornecido na superfície de piso ou similar. Um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17 executando comunicação de dados com o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 fornecido ao transportador 1 de passagem é fornecido em torno da entrada da área de trabalho WA O dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17 pode também executar a comunicação de dados com o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 passando dentro de faixas para frente e para trás fixas (por exemplo, dentro de faixas para frente e para trás de 60 graus, respectivamente} na direção do movimento do transportador 1 quando o caminho de movimento do transportador 1 é visto a partir do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17. similar ao dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15.

Como mostrado nas FIGs. 55 a 6, os dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b executando a comunicação de dados com o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 fornecido ao transportador de passagem 1 são fornecidos em tomo da saída da área de trabalho WA. Esses dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b podem também executar a comunicação de dados com o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 passando dentro de faixas fixas para frente e para trás (por exemplo, faixas fixas para frente e para trás de 60 graus, respectivamente) na direção do movimento do transportador 1 quando o caminho de movimento para o transportador 1 é visto a partir de cada um dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b, similar ao dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15. Nos desenhos, dois dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b idênticos conectados em paralelo são usados para expandir a área de comunicação inteira na direção do movimento do transportador 1. Entretanto, o número de dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance usados não ê restrito. Contanto que a área de comunicação de um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance seja suficientemente ampla, o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo pode ser composto de um dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance. Em torno da saída da área de trabalho WA, uma posição de verificação de processo final P4 e uma posição de verificação antes do processo final P3 são configuradas em um intervalo igual ao comprimento inteiro de um transportador 1. Nas duas posições de verificação P3 e P4, um marcador a ser detectado pelo sensor de detecção de posição fixa 16 fornecido ao transportador de passagem 1 é fornecido na superfície de piso ou similar. A área de comunicação total dos dois dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b é ampla o bastante para executar a comunicação de dados com ao menos os dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance 15 de transportadores frontal e traseiro 1 localizados nas duas posições de verificação P3 e P4, respectivamente.

Uma velocidade de movimento configurada para cada um dos transportadores 1 se movendo por si só dentro da área de trabalho WA no estado contínuo, como descrito acima, é tal baixa velocidade de operação fixa VL em que um trabalhador pode executar operações em um objeto a ser conduzido W tendo sido carregado enquanto caminhando seguramente em cada piso de trabalho do transportador 1 (carro de transporte 3). Em uma situação onde os transportadores 1 são dispostos continuamente dentro da área de trabalho inteira WA, se um sinal de permissão de movimento na velocidade de operação for enviado, por uma ação do dispositivo de controle em solo, a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b fornecidos em torno da saída da área de trabalho WA, o sinal de permissão de movimento é transmitido ao menos aos dois transportadores 1 frontal e traseiro localizados em torno da saída da área de trabalho WA via os dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance 15 dos transportadores 1. O sinal de permissão de movimento transmitido aos transportadores 1 localizados em torno da saída da área de trabalho WA é transmitido sequencialmente a montante a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA via ambos os dispositivos de comunicação óptica frontal e traseiro 13 e 14 fornecidos a cada transportador 1. O sinal de permissão de movimento tendo alcançado o transportador de extremidade traseira 1 localizado em torno da entrada da área de trabalho WA é, por sua vez, transmitido à jusante via ambos os dispositivos de comunicação óptica frontal e traseiro 13 e 14 fornecidos a cada transportador 1. O sinal de permissão de movimento é então retornado ao dispositivo de controle em solo a partir do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 do transportador 1 localizado em torno da saída da área de trabalho WA via os dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b. Uma transmissão do sinal de permissão de movimento em uma unidade de fazer uma viagem de ida e volta entre todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA é configurada para ser repetida.

Como mostrado na FIG. 1, cada transportador 1 é instalado com um dispositivo de controle 19 em sua carregadeira 2. Esse dispositivo de controle 19 controla a transmissão anterior do sinal de permissão de movimento. O dispositivo de controle 19 do transportador 1 transmitindo o sinal de permissão de movimento também controla os motores esquerdo e direito 6 pareados com base no sinal de permissão de movimento transmitido de modo a acionar o transportador 1 em linha reta à frente na velocidade de operação anterior VL. Consequentemente, todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA se movem em linha reta à frente, enquanto mantendo a velocidade de operação anterior VL.

Quando o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b é cortado pelo dispositivo de controle em solo, o sinal de permissão de movimento é parado de ser transmitido a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA. Nesse momento, o dispositivo de controle 19 de cada transportador 1 para os motores 6 com base no não recebimento do sinal de permissão de movimento. Então, todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA param no local. Na ocasião em que a condição anormal submetida a uma parada de emergência ocorre para um transportador específico 1 dentro da área de trabalho WA, o dispositivo de controle 19 do transportador especifico 1 para automaticamente a transmissão do sinal de permissão de movimento entre os transportadores frontal e traseiro 1. Como um resultado, a transmissão do sinal de permissão de movimento a ser retornado ao dispositivo de controle em solo é cortada Com base nessa situação, o dispositivo de controle em solo suspende o envio do sinal de permissão de movimento. Como um resultado, o sinal de permissão de movimento não é transmitido a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA, e todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA param no local igualmente. O transportador 1 de extremidade traseira localizado em torno da entrada da área de trabalho WA não carrega o controle de parada devido ao não recebimento do sinal de permissão de movimento ã jusante a partir do transportador traseiro 1 com base na determinação de que o próprio transportador 1 é o transportador de extremidade traseira 1. O transportador de extremidade traseira 1 transmite de forma inversa o sinal de permissão de movimento recebido a partir do transportador imediatamente precedente 1 à direção â jusante

Em seguida, o controle de movimento sobre o transportador 1 entrando na área de trabalho WA será descrito com base nas FIGs. 3 a 5A, FIG 7 e FIG. 8. Dado que o transportador de extremidade traseira 1 se movendo em torno da entrada da área de trabalho WA na velocidade de operação VL é chamado de um transportador frontal 1Y e um transportador traseiro 1Z imediatamente depois do transportador frontal 1Y está se movendo em direção à área de trabalho WA em uma alta velocidade VH, como mostrado na FIG. 3A, o transportador traseiro 1Z continua a se mover em uma alta velocidade VH sob a condição de que o sensor de obstáculo 12 não detecta obstáculos em uma área de detecção à frente Se o sensor de obstáculo 12 detectar qualquer obstáculo na área de detecção á frente, o disposi- tivo de controle 19 executa automaticamente a desaceleração e o controle de parada de acordo com um programa de controle de desaceleração e parada pré-programado no momento de detecção de obstáculos.

No ponto em que o transportador traseiro 1Z passa através de uma posição fixa em uma distância fixa a montante a partir da área de trabalho WA (FIG. 7 - S1), por exemplo, o ponto em que o transportador traseiro 1Z passa através do ponto de partida de medição P1 ou outra posição fixa sendo ajustado separadamente a partir do ponto de partida de medição PI, o programa de controle de desaceleração e parada no momento da detecção de obstáculos pelo sensor de obstáculo 12 é invalidado (FIG. 7 - S2). Quando o transportador traseiro 1Z se aproxima de uma distância seguinte máxima de detecção de obstáculo 01 onde o sensor de obstáculo 12 detecta o transportador frontal 1Y, como mostrado na FIG. 3B. o controle de desaceleração para ancoragem é iniciado. Isto é, quando o sensor de obstáculo 12 do transportador traseiro 1Z detecta o transportador frontal 1Y como um obstáculo <FlG 7 - S3), o programa de controle de desaceleração de parada no momento da detecção de obstáculo executada no movimento normal não é executado, e o controle da desaceleração baseado na distância seguinte com o transportador frontal 1Y e começado de acordo com um sinal de detecção ON do sensor de obstáculo 12 (FIG. 7 - S4}_

Como mostrado na FIG. 4A, os transportadores frontal e traseiro 1Y e 1Z têm informação de localização atual correspondente às distâncias de movimento L1Y e L1Z a partir dos respectivos pontos de passagem através do ponto de partida de medição P1 (pontos em que os sensores de detecção de posição fixa 16 detectam o marcador em solo fornecido no ponto de partida de medição P1). Especificamente, por exemplo, pulsos de saída de um codificador de pulsos sincronizado com a rotação do volante 5 são contados e adicionados a partir do ponto de passagem através do ponto de partida de medição P1 por uma função de operação que o dispositivo de controle 19 tem. O valor de contagem incrementado proporcional á distância de movimento do transportador 1 pode ser dado como a informação de lo-calização atual. O dispositivo de controle 19 do transportador frontal 1Y transmite sua informação de localização atual de operação ao transportador traseiro 1Z via os dispositivos de comunicação óptica 13 e 14. O dispositivo de controle 19 do transportador traseiro 1Z executa uma operação de comparação entre sua informação de localização atual de operação para o transportador traseiro 1Z e a informação de localização atual recebida do transportador frontal 1Y, e obtém uma distância seguinte d com o transportador frontal 1Y. Os motores 6 são controlados em resposta a mudanças decrementais da distância seguinte d para desacelerar o transportador traseiro 1Z. O transportador traseiro 1Z é controlado para desacelerar de modo a ser desacelerado até a velocidade de operação VL (FIG. 7 - S5) quando a distância seguinte d calculada alcança um valor configurado que é pré-configurado com uma distância de ancoragem (FIG. 7 - S5).

Uma vez que o transportador traseiro 1Z se aproxima da distância de ancoragem destinada com relação ao transportador frontal 1Y pelo controle de desaceleração anterior e é levado para um estado de ancoragem completa de movimento na mesma velocidade de operação VL do transportador frontal 1Y como mostrado na FIG. 4B, um sinal de ancoragem completa é enviado ao transportador frontal 1Y via os dispositivos de comunicação óptica 13 e 14 (FIG. 7 - S6). O controle de desaceleração baseado na distância seguinte é terminado, e o movimento na velocidade de operação VL continua como está (FIG. 7 - S7).

O transportador frontal 1Y nào alcança a posição de verificação de ancoragem P2 ainda no momento da ancoragem completa como mostrado na FIG. 4B. Se o transportador frontal 1Y já recebe o sinal de ancoragem completa a partir do transportador traseiro 1Z (FIG. 8 - S2) quando alcançando a posição de verificação de ancoragem P2 (FIG. 8 - S1), o sinal de ancoragem completa é enviado a partir do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 ao dispositivo de controle em solo através do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17 (FIG. 8- S3) e o movimento na velocidade de operação VL continua como está (FIG. 8 - S4). Após isso, a transmissão do sinal de permissão de movimento, como descrito acima, é executada com o transportador traseiro 1Z como o transportador de extremidade traseira 1. Todos os carregadores 1 dentro da área de trabalho WA incluindo o transportador traseiro 1Z se movem na velocidade de operação VL para manter o estado continuo (o estado ancorado).

Se o transportador frontal 1Y alcançar a posição de verificação de ancoragem P2 antes do transportador traseiro 1Z completar a ancoragem com o transportador frontal 1Y, o controle de parada é executado no local e a ação de transmissão do sinal de permissão de movimento é cancelada (FIG. 8 - S5). Como um resultado, a transmissão do sinal de permissão de movimento a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA é suspensa, e o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b na saída da área de trabalho WA é parado. Então, Iodos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA param e esperam. Essa situação é informada do dispositivo de controle em solo a partir do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 do transportador frontal 1Y parando e esperando via o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17.

O transportador traseiro 1Z se aproxima da distância seguinte máxima de detecção de obstáculo 01 com relação ao transportador frontal 1Y parando e esperando, é submetido ao controle de desaceleração baseado na distância seguinte descrita acima, e completa sendo ancorado com o transportador frontal 1Y parando e esperando Então, o término da ancoragem é informado do dispositivo de controle em solo a partir do transportador frontal parando e esperando 1Y via o dispositivo de comunicação óptico de amplo alcance 15 e o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance em solo 17. O dispositivo de controle em solo envia o sinal de permissão de movimento ao transportador frontal 1 parando e esperando em torno da saída da área de trabalho WA a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b em torno da saída da área de trabalho WA. Assim, o sinal de permissão de movimento é transmitido ao transportador traseiro 1Z e a todos os transportadores 1 parando e esperando dentro da área de trabalho WA, e o movimento na velocidade de operação VL é reiniciado. Na ocasião em que um atraso de tempo quando o transportador traseiro 1Z completa sendo ancorado com o transportador frontal parando e esperando 1Y até o momento em que todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA incluindo o transportador frontal 1Y começam a se mover na velocidade de operação VL é longo, o transportador traseiro 1Z pode ser controlado de modo a parar temporariamente durante o período até que o sinal de permissão de movimento seja enviado a partir do transportador frontal 1Y ao transportador traseiro 1Z.

Em seguida, o controle de movimento sobre o transportador 1 no momento de deixar a área de trabalho WA será descrito com base nas FIGs. 5B a 6, FIG. 9, e FIG. 10. Como mostrado na FIG. 5B, um transportador 1 tendo deixado mais recentemente a área de trabalho WA e se movendo em uma alta velocidade VH é chamado de um transportador que saiu mais recentemente 1A, e o transportador 1 localizado na posição de verificação de processo final P4 da área de trabalho WA é chamado de um transportador frontal 1B, e um transportador 1 localizado na posição de verificação antes do processo final P3 da área de trabalho WA é chamado de um segundo transportador 1C. Quando o transportador frontal 1B alcança a posição de verificação de processo final P4 (FIG. 9 - S1), essa informação é transmitida ao dispositivo de controle em solo a partir do dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 do transportador frontal 1B via os dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b. O dispositivo de controle em solo faz uma determinação se o transportador que saiu mais recentemente 1A nesse momento está dentro da faixa de uma distância de segurança fixa D2, com relação ao transportador frontal 1B. Se o transportador que saiu mais recentemente 1A já está longe da faixa da distância de segurança fixa D2 (FIG. 9 - S2), o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b continua. Assim, o dispositivo de controle 19 do transportador frontal 1B controla para acelerar os motores 6 com base no alcance da posição de verificação de processo final P4 e no recebimento do sinal de permissão de movimento, e deixa o transportador frontal 1B fora da área de trabalho WA em uma alta velocidade VH (FIG. 9 - S3).

Quando determinando que o transportador que saiu mais recentemente 1A está dentro da distância de segurança fixa D2, como mostrado por linhas virtuais na FIG. 5B, o dispositivo de controle em solo para o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b. Então, a transmissão do sinal de permissão de movimento, como descrito acima, é suspensa, e todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA incluindo o transportador frontal 1B param e esperam no local (FIG. 9 - S4). O controle frontal é executado após o transportador que saiu mais recentemente 1A avançar à frente a partir da distância de segurança fixa D2. e então o transportador frontal 1B deixa a área de trabalho WA em uma alta velocidade VH, e ao mesmo tempo, o segundo transportador 1Ce todos os seus transportadores seguintes 1 dentro da área de trabalho WA começam a se mover na velocidade de operação VL novamente. O transportador frontal 1B deixando a área de trabalho WA em uma alta velocidade VH é aplicado também com o controle de desaceleração e parada normal baseado na detecção de obstáculo pelo sensor de obstáculo 12, uma vez que o programa de controle de desaceleração e parada baseado na detecção de obstáculo pelo sensor de obstáculo 12 invalidada antes de o transportador frontal 1B entrar na área de trabalho WA volta a ser válida antes de o transportador frontal 1B alcançar a posição de verificação de processo final P4 como será descrito posteriormente.

Quando passando através da posição de verificação antes do processo final P3 (FIG. 10 - S1), por outro lado, o segundo transportador 1C já recebe o sinal de permissão de movimento a partir do transportador frontal 1B passando através da posição de verificação de processo final P4 via os dispositivos de comunicação óptica 13 e 14 (FIG. 10 - S2). Então, o segundo transportador 1C continua a se mover na velocidade de operação VL (FIG 10 - S3). Na ocasião em que o transportador frontal 1B deixa a posição de verificação de processo final P4 e se move para deixar a área de trabalho WA em uma alta velocidade VH através da ação anterior e quando a distância seguinte entre o transportador frontal 1B e o segundo transportador 1C se torna maior do que a comunicação de dados pelos dispositivos ópticos 13 e 14 está disponível, o segundo transportador 1C se torna incapaz de controlar o sinal de permissão de movimento a partir do transportador frontal 1B via os dispositivos de comunicação óptica frontal e traseiro 13 e 14. Entretanto, sob a condição de que o se-gundo transportador 1C entre a posição de verificação antes do processo final P3ea posição de verificação de processo final P4 recebeu o sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b via o dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 15 (FIG. 10 - S4), o movimento na velocidade de operação VL pode continuar (FIG. 10 - S6) até alcançar a posição de verificação de processo final P4 (FIG. 10 - S7). Devido ao fato de que o segundo transportador 1C recebeu o sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b, a transmissão do sinal de permissão de movimento a todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA continuando para trás a partir do segundo transportador 1C também continua, e todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA também seguem o segundo transportador 1C e se movem na velocidade de operação VL.

O programa de controle de desaceleração e parada com base na detecção de obstáculo pelo sensor de obstáculo 12 de cada transportador 1 invalidado antes de entrar na área de trabalho WA é validado no momento em que o segundo transportador 1C que passou através da posição de verificação antes do processo final P3 se desloca a partir do movimento com base no sinal de permissão de movimento a partir do transportador frontal 1B ao estágio de continuar o movimento somente baseado no sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b (FIG. 10 - S5). Consequentemente, o controle de desaceleração e parada baseado na detecção de obstáculo pelo sensor de obstáculo 12 é usado para o segundo transportador 1C que passou através da posição de verificação antes do processo final P3 após o transportador frontal 1B deixando a área de trabalho WA em uma alta velocidade VH está longe e o segundo transportador 1C não recebe sinal de permissão de movimento. Se o transportador frontal 1B começando partindo da posição de verificação de processo final P4 com velocidade é parado por alguma razão em uma posição que pode ser detectada pelo sensor de obs-táculo 12 do segundo transportador 1C antes de alcançar a posição de verificação de processo final P4, como mostrado na FIG. 6, o segundo transportador 1C é parado no local pela ação do programa de controle de desaceleração e parada normal baseado na detecção de obstáculo pelo sensor de obstáculo 12, e ao mesmo tempo, a transmissão do sinal de permissão de movimento ao seguinte transportador 1 é também parada. Assim, todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA com o segundo transportador 10 na frente resultam em parada e espera no local até que o movimento em uma alta velocidade VH do transportador frontal parado de forma anormal 1B seja reiniciado.

Na ocasião em que o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b é cortado pela ação do dispositivo de controle em solo, o segundo transportador 1C que passou através da posição de verificação antes do processo final P3 para no local, e a transmissão do sinal de permissão de movimento ao transportador seguinte 1 é também cortada. Então, todos os transportadores 1 dentro da área de trabalho WA com o segundo transportador 1C na frente param e esperam no local até o envio do sinal de permissão de movimento a partir dos dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 18a e 18b é reiniciado (FIG. 10 - S8).

O controle de movimento acima torna possível que o transportador 1 se movendo em uma alta velocidade seja automaticamente controlado para desacelerar e então entrar na área de trabalho WA, que todos os transportadores 1 sejam acionados na velocidade de operação fixa VL no estado continuo adjacentes entre si dentro da área de trabalho WA, e que cada transportador 1 tendo alcançado a saida da área de trabalho WA é automaticamente controlado para acelerar e então sair em uma aita velocidade VH.

Aplicabilidade Industrial

O método para controlar o movimento de transportadores da presente invenção pode ser utilizado como um método para controlar o movimento no caso em que os transportadores autopropulsionados carregados com carrocerias de veículos são direcionados em uma velocidade de operação fixa, enquanto mantendo o estado contínuo em uma área de trabalho fixa em uma linha de montagem de automóveis.

Descrição dos Números de Referência 1.1A - 1C, 1Y, 1Z; transportador 2: carregadeira 3; carro de transporte 4: eixo de conexão vertical 5: volante 6: motor 7: roda traseira 12: sensor de obstáculo 13. 14: dispositivo de comunicação óptica 15: dispositivo de comunicação óptica de amplo alcance 16: sensor de detecção de posição fixa 17: 18a, 18b: dispositivos de comunicação óptica de amplo alcance em solo 19: dispositivo de controle P1: ponto de partida de medição P2: posição de verificação de ancoragem P3: posição de verificação antes do processo final P4: posição de verificação de processo final L1Y, L1Z: distância de movimento de transportador 1Y, 1Z d, D3: distância seguinte D1: distância seguinte máxima de detecção de obstáculo D2: distância de segurança fixa WA: área de trabalho

Claims

1. Método para controlar o movimento de transportadores em equipamento de transporte configurado de modo que uma área de trabalho, onde transportadores autopro- pulsionados e de velocidade de movimento variável se movem por si só em uma baixa velocidade de operação fixa enquanto mantendo um estado contínuo em uma direção do movimento, seja configurada dentro de um caminho de movimento para os transportadores e que os transportadores se movam para se aproximarem da área de trabalho em uma alta velocidade, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: fornecer a cada um dos transportadores um dispositivo de comunicação de dados para executar comunicação de dados entre transportadores adjacentes frontal e traseiro; configurar um ponto de partida de medição a montante da área de trabalho no caminho de movimento; fornecer informação de localização atual correspondente às distâncias de movimento a partir do ponto de partida de medição a um transportador traseiro que se aproxima da área de trabalho em uma alta velocidade e um transportador frontal que se move à frente na velocidade de operação; fazer com que o transportador traseiro calcule uma distância com o transportador frontal com base em sua própria informação de localização atual e a informação de localização atual do transportador frontal tendo sido recebida através do dispositivo de comunicação de dados; fazer o transportador traseiro executar controle de desaceleração com base em mudanças decrementais da distância; e controlar o transportador traseiro de modo que o transportador traseiro se mova em sua própria velocidade de operação no momento da ancoragem completa que é quando a distância alcança um valor configurado.

2. Método para controlar o movimento de transportadores, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: fazer o transportador traseiro após a ancoragem completa terminar o controle de velocidade com base na distância entre ambos os transportadores frontal e traseiro; e mover todos os transportadores dentro da área de trabalho por si só na velocidade de operação sem acoplamento entre si.

3. Método para controlar o movimento de transportadores, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que os dispositivos de comunicação de dados compreendem dispositivos de comunicação óptica usando um fototransmissor-receptor.

4. Método para controlar o movimento de transportadores, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: fornecer cada um dos transportadores com um sensor de obstáculo detectando um obstáculo à frente; e fazer o transportador traseiro executar o controle de desaceleração com base em mudanças decrementais da distância com o transportador frontal a partir de um momento quando o transportador traseiro se aproximando da área de trabalho em uma alta velocidade detecta o transportador frontal pelo sensor de obstáculo.