JP6939831B2 - 搬送ロボット - Google Patents
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Description
10 門型フレーム構造体
10A 第1門型フレーム構造体
10B 第2門型フレーム構造体
11 脚部
12 支持フレーム
20 本体部
20A 右側連結部
20B 左側連結部
21 本体支持部
22 本体可動部
30 駆動部
31 車輪
32 走行モータ
33 旋回モータ
34 パワートレイン機構
35 旋回機構
40 吊り下げ機構
41 金物
42 吊り下げチェーン
50 制御部
100 外部操作装置
Claims (5)
- 機器や資材等の重量物を所定の据付位置まで搬送するための搬送ロボットであって、
幅方向両側に対となるように配置されて鉛直方向に沿って延在する脚部と、前記脚部が対となる脚部対の上部同士を繋ぐようにして当該脚部対に連結し、かつ当該脚部対の間で幅方向に沿って延在する支持フレームと、を有する門型フレーム構造体と、
幅方向と直交する長さ方向に並んで配置された複数の前記門型フレーム構造体を繋ぐようにして当該門型フレーム構造体に連結し、かつ前記門型フレーム構造体同士の間を長さ方向に沿って延在するフレーム構造体からなる本体部と、
各脚部の底部に設けられた車輪を駆動する駆動部と、
前記支持フレームに設けられ、前記重量物を吊り下げ及び吊下ろすことが可能な吊り下げ機構と、
前記本体部上に設けられた制御部と、
を備え、
前記支持フレームは、前記吊り下げ機構を支持すると共に、前記脚部対の幅方向間隔を変更するよう幅方向に伸縮可能に構成され、
前記本体部は、前記複数の門型フレーム構造体間の長さ方向間隔を変更するよう長さ方向に伸縮可能に構成され、
前記門型フレーム構造体及び前記本体部は、一体的に移動可能に構成され、
前記駆動部は、前記脚部の各々に独立して駆動可能に設けられるとともに、前記車輪を駆動する走行モータ、前記車輪を旋回させる旋回モータ、前記走行モータから出力された動力を前記車輪に伝達するパワートレイン機構及び前記旋回モータから出力された動力により前記車輪を旋回する旋回機構により構成され、前記門型フレーム構造体及び前記本体部の前後移動、左右移動、旋回移動、及び斜め移動を可能とするものであり、
前記制御部は、外部から入力される指示情報に基づいて、前記支持フレームによる幅方向の伸縮動作、前記本体部による前記複数の門型フレーム構造体間の間隔調整動作、前記駆動部による車輪駆動のうちの少なくとも一つの制御を行うものであり、
前記指示情報が幅方向の伸縮に関する情報である場合、前記制御部は、前記支持フレームによる幅方向の伸縮動作の制御として前記駆動部による車輪駆動の制御を行い、前記駆動部は、前記旋回モータにより前記車輪を幅方向に向けるとともに、幅方向両側に対となる前記車輪を幅方向に近接する回転方向もしくは幅方向に離間する回転方向に駆動させ、
前記指示情報が長さ方向の伸縮に関する情報である場合、前記制御部は、前記本体部による前記複数の門型フレーム構造体間の間隔調整動作の制御として前記駆動部による車輪駆動の制御を行い、前記駆動部は、前記旋回モータにより前記車輪を長さ方向に向けるとともに、長さ方向両側に対となる前記車輪を長さ方向に近接する回転方向もしくは長さ方向に離間する回転方向に駆動させる
ことを特徴とする搬送ロボット。 - 前記脚部対は、前記支持フレームの鉛直方向位置を変更できるよう鉛直方向に伸縮可能に構成され、
前記制御部は、外部から入力される指示情報に基づいて、前記脚部対による鉛直方向の伸縮動作の制御を行うように構成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送ロボット。 - 前記吊り下げ機構は、前記支持フレームに埋め込まれた金物と、前記金物を介して前記支持フレームに支持されている滑車と、前記滑車に巻き掛けられた吊り下げチェーンと、を有するチェーンブロックである
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送ロボット。 - 前記支持フレームは、幅方向の伸縮動作により、前記脚部対の幅方向間隔を1.2m〜2.5mに調整可能である高張力鋼で構成されている
ことを特徴とする請求項1〜3のうちのいずれか一つに記載の搬送ロボット。 - 前記本体部は、長さ方向の伸縮動作により、前記複数の門型フレーム構造体間の長さ方向間隔を1.8m〜2.8mの範囲内で調整可能である高張力鋼で構成されている
ことを特徴とする請求項1〜4のうちのいずれか一つに記載の搬送ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019045006A JP6939831B2 (ja) | 2019-03-12 | 2019-03-12 | 搬送ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019045006A JP6939831B2 (ja) | 2019-03-12 | 2019-03-12 | 搬送ロボット |
Publications (2)
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JP2020147955A JP2020147955A (ja) | 2020-09-17 |
JP6939831B2 true JP6939831B2 (ja) | 2021-09-22 |
Family
ID=72429181
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019045006A Active JP6939831B2 (ja) | 2019-03-12 | 2019-03-12 | 搬送ロボット |
Country Status (1)
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JP (1) | JP6939831B2 (ja) |
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-
2019
- 2019-03-12 JP JP2019045006A patent/JP6939831B2/ja active Active
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