JP5903325B2 - 車両搬送装置の駆動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両搬送装置の駆動制御装置に関するものである。

従来、任意の位置に停車した車両を駐車施設における所定位置に搬送できるようにした入出車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。

特許文献１に示される装置は、それぞれ車両支持機構及び走行機構を備える左側搬送台車と右側搬送台車とからなり、該左側搬送台車と右側搬送台車とがそれぞれ独立して移動しつつ、協働して車両を支持し、搬送するようになっている。

前記左側搬送台車と右側搬送台車は、無線通信によってリアルタイムに情報交換を行うことにより、協働している。

特開２００４−１６９４５１号公報

しかしながら、特許文献１に示されるような搬送台車では、車両の左右両側に充分な空きスペースがない場合、該車両の左右両側に搬送台車が寄り付くことができず、車両を搬送することができなくなるという欠点を有していた。

又、車両の試験設備等においては、作業員が数人で車両を押しながら移動させることもあり、このような場合、作業員の負担が大きく、手間と時間がかかってしまうため、簡単な構成で車両を確実に搬送できる装置の開発が望まれていた。

尚、床面に貼り付けられた誘導テープに沿って走行する無軌道床上自動搬送車（AGV:Automatic Guided Vehicle）を前記車両の試験設備等に適用することも可能ではあるが、この場合、車両を予め設定された走行経路で且つ決められた速度パターンで搬送する形となるため、その条件が少しでも崩れると車両を搬送することが難しくなる一方、手動操作でも限られた操作しかできないことが多くなっていた。

更に、前記車両を搭載可能な台車を作業員が手動操作して該車両の搬送を行う際、台車を構成する機械のガタツキ、ギアのバックラッシュ、床面の凹凸や傾斜、台車自体或いは搭載される車両の重量アンバランスにより、台車を直進走行させていたつもりが、微妙に曲がっていた場合、台車に搭載した車両が障害物にぶつかってしまう可能性もあり、作業員の意図する運転が確実に行えることは非常に重要となっていた。

本発明は、斯かる実情に鑑み、車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両を作業員の意図する通り確実に搬送し得る車両搬送装置の駆動制御装置を提供しようとするものである。

本発明は、車両下部に進入させる台車本体と、
該台車本体の台車フレームに水平旋回自在に取り付けられた転向フレームと、該転向フレームの中心部に回転駆動自在に配設された走行車輪とを有した走行ユニットを、前記台車フレームの長手方向へ二基配設してなる走行駆動装置と、
前記台車フレームの長手方向両端部に取り付けられるリフターフレームに、前記台車フレームの側面に沿う格納位置と前記車両の各車輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバーを、前記車両の車輪に対応させて枢着することによって形成したリフターと
を備えた車両搬送装置の駆動制御装置であって、
前記走行駆動装置の走行ユニットの各走行車輪の向きを台車本体駆動指令に基づく方向指令に従って一致させるよう制御する転向制御手段を備えたことを特徴とする車両搬送装置の駆動制御装置にかかるものである。

上記手段によれば、以下のような作用が得られる。

車両を搬送する際には、台車本体を車両下部に進入させ、リフターのリフトバーを格納位置から回動させ、各車輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置まで回動させると、車両がリフターによって支持され、この状態で、台車フレームの長手方向へ二基配設した各走行ユニットの走行車輪と転向フレームとを、走行経路に応じて速度調整しつつ回転駆動することにより台車本体を自走させれば、車両を搬送することが可能となる。

この結果、特許文献１に示されるような搬送台車とは異なり、車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、車両の前後の少なくとも一方には必ずスペースはあるため、台車本体を車両下部に進入させることさえできれば、車両を搬送することができなくなる心配はない。

又、本発明の車両搬送装置を車両の試験設備等において利用すれば、作業員が数人で車両を押しながら移動させなくて済み、作業員の負担が大幅に軽減され、手間と時間がかからなくなり、作業効率を向上させることが可能となる。

更に又、床面に貼り付けられた誘導テープに沿って走行する無軌道床上自動搬送車を前記車両の試験設備等に適用するのに比べ、車両を予め設定された走行経路に限定されることなく、状況に応じて搬送することが可能となり、搬送作業を非常に効率良く行えるようになる。

そして、前記走行駆動装置の走行ユニットの各走行車輪の向きは、転向制御手段により、台車本体駆動指令に基づく方向指令に従って一致するよう制御されるため、何らかの原因により万が一、走行車輪の向きが台車本体駆動指令に基づく方向指令とずれていた場合には、補正が行われ、走行駆動装置の二基の走行ユニットの走行車輪は、常に正しい方向へ一致する形で向けられることになる。

これにより、前記車両を搭載した台車本体を作業員が手動操作して該車両の搬送を行う際、台車本体を構成する機械のガタツキ、ギアのバックラッシュ、床面の凹凸や傾斜、台車本体自体或いは搭載される車両の重量アンバランスにより、台車本体を走行、横行、斜行時に各々の方向へ真っ直ぐに進行させているつもりであったにもかかわらず、微妙に曲がっていたというようなことが回避されるため、台車本体に搭載した車両が障害物にぶつかってしまう心配もなく、作業員の意図する運転が確実に行える。

前記車両搬送装置の駆動制御装置においては、前記転向フレーム側或いは台車フレーム側のいずれか一方に、該転向フレームの半径方向へ向け光を投射するよう配設される投光器と、
該投光器から投射される光を受光可能となるよう前記転向フレーム側或いは台車フレーム側のいずれか他方に転向フレーム周方向へ所要ピッチで配設される受光器と、
前記投光器から投射された光を実際に受光した受光器の受光器番号と、前記方向指令に対応した受光器番号基準値とが一致するよう前記転向フレームの転向用駆動モータへ転向用駆動指令を出力する転向制御器と
から前記転向制御手段を構成することができる。

本発明の車両搬送装置の駆動制御装置によれば、車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両を作業員の意図する通り確実に搬送し得るという優れた効果を奏し得る。

本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例を示す平面図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例を示す側面図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例を示す後面図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における台車フレームとリフターフレームとをつなぐ連結部材を示す側面図であって、図１のＩＶ−ＩＶ矢視相当図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における台車本体の駆動に関する制御ブロック図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における転向制御手段の投光器と受光器を示す平面図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（走行）とを示す概要図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（横行）とを示す概要図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（左斜め前方及び右斜め後方への斜行）とを示す概要図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（右斜め前方及び左斜め後方への斜行）とを示す概要図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（左方への湾曲走行）とを示す概要図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（右方への湾曲走行）とを示す概要図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（前方への湾曲横行）とを示す概要図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（後方への湾曲横行）とを示す概要図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（時計回り方向への旋回）とを示す概要図である。 本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作（反時計回り方向への旋回）とを示す概要図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１〜図１９は本発明の車両搬送装置の駆動制御装置の実施例であって、１は車両であり、走行駆動装置２により全方向に自走可能で且つ車両１下部に進入可能な台車本体３に、車両１をリフトアップするリフター４を設けたものである。

前記台車本体３は、車両１の前後方向へ延びる台車フレーム３ａの複数所要箇所にキャスタ３ｂを取り付けると共に、該台車フレーム３ａの長手方向中間部に走行駆動装置２を設けてある。

前記リフター４は、台車本体３の台車フレーム３ａの前部と後部（長手方向両端部）にそれぞれ連結部材５を介して取り付けられるリフターフレーム４ａに、前記台車フレーム３ａの側面に沿う格納位置と前記車両１の各車輪１ａを前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバー４ｂを、前記車両１の車輪１ａに対応させて枢着することによって形成してある。

本実施例の場合、前記車両１の車輪１ａに対応させて一対のリフトバー４ｂを配設してあるが、その駆動に関しては、車輪１ａの前側（図１の右側）に配設される左右二本のリフトバー４ｂを一組とし、且つ車輪１ａの後側（図１の左側）に配設される左右二本のリフトバー４ｂを一組とし、該左右一組としたリフトバー４ｂの枢着点から張り出すリンク４ｃの先端部間に、車両１幅方向へ延びる油圧シリンダ６のシリンダ本体６ａ基端とロッド６ｂ先端とを掛け渡すように連結し、該油圧シリンダ６を収縮させることにより、前記リフトバー４ｂを台車フレーム３ａの側面に沿う格納位置に回動させる一方、前記油圧シリンダ６を伸長させることにより、前記リフトバー４ｂを車両１の各車輪１ａの下側を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置に回動させるようにしてある。尚、前記リフターフレーム４ａの複数所要箇所、並びにリフトバー４ｂの先端部にはそれぞれ、車両１の荷重を支持するキャスタ４ｄを取り付けてある。

前記走行駆動装置２は、前記台車フレーム３ａに対して水平旋回自在に取り付けられた円板状の転向フレーム２ａの中心部に、走行車輪２ｂを車輪用駆動モータ２ｃにより減速機２ｄを介して回転駆動自在に配設した走行ユニット２Ａにより構成し、該走行ユニット２Ａを台車フレーム３ａの長手方向へ所要の間隔をあけて二基配設し、各走行ユニット２Ａの転向フレーム２ａの外周に設けたリングギヤ２ｅにそれぞれ転向駆動ピニオン２ｆを噛合させ、該転向駆動ピニオン２ｆを転向用駆動モータ（図参照）により減速機（図示せず）を介して回転駆動することにより、前記各走行ユニット２Ａの転向フレーム２ａを個別に旋回させるよう構成してある。

前記連結部材５は、図４に示す如く、前記台車フレーム３ａに設けられ且つ上下方向へ延びるピン５ａと、前記リフターフレーム４ａに設けられ且つ前記ピン５ａに嵌装されるブラケット５ｂとから構成し、前記リフター４に加わる車両１の荷重を前記台車本体３の走行駆動装置２に伝えないよう構成してある。尚、前記上下方向へ延びるピン５ａを台車フレーム３ａの代わりにリフターフレーム４ａに設け、前記ピン５ａに嵌装されるブラケット５ｂをリフターフレーム４ａの代わりに台車フレーム３ａに設けて前記連結部材５を構成することも可能である。

又、前記台車本体３の台車フレーム３ａ後部には、図１及び図３に示す如く、前記油圧シリンダ６への圧油の給排を油圧配管系統７ａを介して行う油圧ユニット７と、前記台車本体３並びにリフター４の動作を制御する制御機器８と、該制御機器８や車輪用駆動モータ２ｃ及び転向用駆動モータに通電を行う鉛蓄電池等のバッテリー９とを搭載してある。

そして、前記制御機器８における台車本体３の駆動に関する制御系は、図５に示す如く、前記走行駆動装置２の走行ユニット２Ａの各走行車輪２ｂの向き（転向フレーム２ａ（図６参照）の向き）を台車本体駆動指令２０に基づく方向指令２１に従って一致させるよう制御する転向制御手段２２と、前記走行駆動装置２の走行ユニット２Ａの各走行車輪２ｂの回転速度を台車本体駆動指令２０に基づく速度指令２３に従って制御する車輪回転制御手段２４とを有している。

前記転向制御手段２２は、図５及び図６に示す如く、前記転向フレーム２ａ側における走行車輪２ｂの軸心と直交する進行方向に対応する側に、該転向フレーム２ａの半径方向へ向け光を投射する投光器２５を配設すると共に、前記台車フレーム３ａ側に転向フレーム２ａと同心状となるよう受光用リングフレーム２６を固定配置し、該受光用リングフレーム２６の内周面側に、前記投光器２５から投射される光を受光可能となるよう所要ピッチで受光器２７（各々を識別するための受光器番号２８を設定してある）を配設し、前記投光器２５から投射された光を実際に受光した受光器２７の受光器番号２８と前記方向指令２１に対応した受光器番号基準値とが一致するよう前記転向フレーム２ａの転向用駆動モータ２９へ転向用駆動指令を出力する転向制御器３０を設けることによって構成してある。尚、前記転向制御器３０は、前記投光器２５から投射された光を実際に受光した受光器２７の受光器番号２８と前記方向指令２１に対応した受光器番号基準値とを比較し該比較結果に応じて前記転向用駆動指令に対応する電気信号を出力する比較設定器３１と、前記転向用駆動モータ２９の回転変位を検出するエンコーダ３２と、該エンコーダ３２で検出された転向用駆動モータ２９の回転変位を前記転向用駆動指令に対応する電気信号に変換する変換器３３と、前記比較設定器３１から出力される電気信号と前記変換器３３から出力される電気信号との偏差を求める減算器３４と、該減算器３４から出力される偏差に応じて転向用駆動モータ２９へ転向用駆動指令を出力する駆動制御器３５とを備えている。

因みに、本実施例では、水平旋回する前記転向フレーム２ａ側に投光器２５を、該転向フレーム２ａに対しては固定側となる前記台車フレーム３ａ側に受光器２７をそれぞれ配設しているが、これとは反対に、前記投光器２５を台車フレーム３ａ側に、前記受光器２７を転向フレーム２ａ側にそれぞれ配設しても良い。

又、前記車輪回転制御手段２４は、前記車輪用駆動モータ２ｃの回転変位を検出するエンコーダ３６と、該エンコーダ３６で検出された車輪用駆動モータ２ｃの回転変位を車輪用駆動指令に対応する電気信号に変換する変換器３７と、前記速度指令２３と前記変換器３７から出力される電気信号との偏差を求める減算器３８と、該減算器３８から出力される偏差に応じて車輪用駆動モータ２ｃへ車輪用駆動指令を出力する駆動制御器３９とを備えている。

一方、前記台車本体３並びにリフター４の動作は、遠隔操作器１０によって作業員が遠隔操作できるようにしてあり、該遠隔操作器１０は、図７〜図１６に示す如く、前記台車本体３を前進・後退させる走行方向と、該走行方向に対し直交する左右方向へ台車本体３を横行させる横行方向と、前記台車本体３を斜行させる斜行方向とに対応させて、操作器本体１０ａからジョイスティック１０ｂを傾動自在に突設し、該ジョイスティック１０ｂの基点Ｏからの傾斜角度に応じて前記台車本体３の各方向への速度を調整自在としてある。

又、前記遠隔操作器１０の操作器本体１０ａには、走行曲釦１０ｃと横行曲釦１０ｄと旋回釦１０ｅとを配設し、前記走行曲釦１０ｃを押した状態でジョイスティック１０ｂを基点Ｏから傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体３の湾曲走行における湾曲方向と曲率と湾曲走行速度とを調整自在とし、前記横行曲釦１０ｄを押した状態でジョイスティック１０ｂを基点Ｏから傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体３の湾曲横行における湾曲方向と曲率と湾曲横行速度とを調整自在とし、前記旋回釦１０ｅを押した状態でジョイスティック１０ｂを基点Ｏから傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体３の旋回方向と旋回速度とを調整自在とするよう構成してある。

尚、前記遠隔操作器１０には、図示していないが、メイン電源のオン・オフを行う電源スイッチ、該電源スイッチをオンにした際に点灯する電源表示灯、前記リフター４のリフトバー４ｂを格納位置に回動させるリフター格納ボタン、前記リフター４のリフトバー４ｂのうち車両１の後側の車輪１ａの後方に配置されるリフトバー４ｂのみを単独で展開位置に回動させるリフター単独展開ボタン、前記リフター４のリフトバー４ｂ全部を展開位置に回動させるリフター全部展開ボタン、緊急時に台車本体３並びにリフター４の動作を停止させる非常停止ボタンが設けられている。

又、前記台車本体３の台車フレーム３ａにおける上面の複数所要箇所には、図１及び図２に示す如く、車両１下面に接触した場合にオンとなって車両１に対し台車フレーム３ａが干渉していることを知らせるテープ状スイッチ１１を貼り付けてある。

更に又、前記台車本体３の台車フレーム３ａ後部に搭載された制御機器８の車両１と対面する所要箇所には、該車両１との距離が設定値未満となった際に警報を発する超音波センサ１２を取り付けてある。

次に、上記実施例の作用を説明する。

車両１を搬送する際には、先ず、遠隔操作器１０の電源スイッチ（図示せず）をオンにし、台車本体３を車両１の後方に位置させ、リフター４のリフトバー４ｂを全て格納位置に回動させた状態から、リフター単独展開ボタン（図示せず）を押してリフター４のリフトバー４ｂのうち車両１の後側の車輪１ａの後方に配置されるリフトバー４ｂのみを単独で展開位置に回動させておく。

続いて、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを走行方向における前進方向へ傾斜させると、図１に示す状態から、走行駆動装置２の二基の走行ユニット２Ａの転向フレーム２ａが右回転（右旋回）する方向（時計回り方向）へ回転駆動され、走行駆動装置２の二基の走行ユニット２Ａの走行車輪２ｂの向きが９０°転向されると共に、該走行車輪２ｂが回転駆動され、台車本体３が前進し、これにより、該台車本体３を車両１下部に進入させることが可能となる。

ここで、前記リフター４のリフトバー４ｂのうち車両１の後側の車輪１ａの後方に配置されるリフトバー４ｂのみを単独で展開位置に回動させてあるため、該リフトバー４ｂが車両１の後側の車輪１ａに接触する位置まで前記台車本体３を前進させ停止させるようにすれば、特別なセンサ等を用いなくても、車両１に対する台車本体３の位置決めを簡単且つ自動的に行うことができる。

この状態から、前記遠隔操作器１０のリフター全部展開ボタン（図示せず）を押すと、既に展開位置にあるリフター４のリフトバー４ｂを除く残りのリフトバー４ｂ全部が格納位置から展開位置に回動するため、各車輪１ａの下側を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップすることが可能となる。

次に、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを、図７に示す如く、走行方向における前進方向（図７においては右方向）へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を前進させる方向へ搬送することが可能となり、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを走行方向における後退方向（図７においては左方向）へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を後退させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記ジョイスティック１０ｂを走行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して走行速度が増加する。

又、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを、図８に示す如く、横行方向における左方向（図８においては上方向）へ傾斜させると、前記走行駆動装置２の二基の走行ユニット２Ａの転向フレーム２ａの旋回により走行車輪２ｂの向きが横行方向へ転向され、台車本体３上の車両１（図２参照）を左に横行させる方向へ搬送することが可能となり、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを横行方向における右方向（図８においては下方向）へ傾斜させると、台車本体３上の車両１（図２参照）を右に横行させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記ジョイスティック１０ｂを横行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して横行速度が増加する。

更に又、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを、図９に示す如く、左斜め前方（図９においては右斜め上方向）の斜行方向へ傾斜させると、前記走行駆動装置２の二基の走行ユニット２Ａの転向フレーム２ａの旋回により走行車輪２ｂの向きが左斜め前方の斜行方向へ転向され、台車本体３上の車両１（図２参照）を左斜め前方に斜行させる方向へ搬送することが可能となり、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを右斜め後方（図９においては左斜め下方向）の斜行方向へ傾斜させると、台車本体３上の車両１（図２参照）を右斜め後方に斜行させる方向へ搬送することが可能となる。前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを、図１０に示す如く、右斜め前方（図１０においては右斜め下方向）の斜行方向へ傾斜させると、前記走行駆動装置２の二基の走行ユニット２Ａの転向フレーム２ａの旋回により走行車輪２ｂの向きが右斜め前方の斜行方向へ転向され、台車本体３上の車両１（図２参照）を右斜め前方に斜行させる方向へ搬送することが可能となり、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを左斜め後方（図１０においては左斜め上方向）の斜行方向へ傾斜させると、台車本体３上の車両１（図２参照）を左斜め後方に斜行させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記ジョイスティック１０ｂを斜行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して斜行速度が増加する。

一方、図１１に示す如く、前記走行曲釦１０ｃを押し、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを横行方向における左方向（図１１においては上方向）へ傾斜させると、前記走行駆動装置２の二基の走行ユニット２Ａの転向フレーム２ａの旋回により走行車輪２ｂの向きが前後で相反する角度（図１１では逆ハの字状となる角度）に転向され、この状態で、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを走行方向における前進方向へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を左斜め前方へカーブさせる形で前進させる方向へ搬送することが可能となる。前記走行車輪２ｂの向きが逆ハの字状に転向された状態で、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを走行方向における後退方向へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を左斜め後方へカーブさせる形で後退させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記走行曲釦１０ｃを押した状態で、前記ジョイスティック１０ｂを横行方向へ倒す角度を大きくしていくと、その途中の予め設定された所要箇所までは、該ジョイスティック１０ｂを倒す角度に比例して前記逆ハの字状に転向される走行車輪２ｂの転向角度がきつくなり湾曲走行の曲率半径が小さくなるが、該転向角度には限界値を設定してあり、前記ジョイスティック１０ｂを前記所要箇所を越えて横行方向における左方向へ傾斜させたとしても、前記走行車輪２ｂの転向角度は限界値以上にはならないようにしてある。この場合、前記ジョイスティック１０ｂを走行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して走行速度が増加する点は、前記前進・後退の走行時と同様である。

又、図１２に示す如く、前記走行曲釦１０ｃを押し、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを横行方向における右方向（図１２においては下方向）へ傾斜させると、前記走行駆動装置２の二基の走行ユニット２Ａの転向フレーム２ａの旋回により走行車輪２ｂの向きが前後で相反する角度（図１２ではハの字状となる角度）に転向され、この状態で、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを走行方向における前進方向へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を右斜め前方へカーブさせる形で前進させる方向へ搬送することが可能となる。前記走行車輪２ｂの向きがハの字状に転向された状態で、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを走行方向における後退方向へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を右斜め後方へカーブさせる形で後退させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記走行曲釦１０ｃを押した状態で、前記ジョイスティック１０ｂを横行方向へ倒す角度を大きくしていくと、その途中の予め設定された所要箇所までは、該ジョイスティック１０ｂを倒す角度に比例して前記ハの字状に転向される走行車輪２ｂの転向角度がきつくなり湾曲走行の曲率半径が小さくなるが、該転向角度には限界値を設定してあり、前記ジョイスティック１０ｂを前記所要箇所を越えて横行方向における右方向へ傾斜させたとしても、前記走行車輪２ｂの転向角度は限界値以上にはならないようにしてある。この場合、前記ジョイスティック１０ｂを走行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して走行速度が増加する点は、前記前進・後退の走行時と同様である。

更に、図１３に示す如く、前記横行曲釦１０ｄを押し、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを走行方向における前進方向（図１３においては右方向）へ傾斜させると、前記二個の走行車輪２ｂの向きは横行方向へ向いたまま変わらないが、後方に位置する走行車輪２ｂの回転速度が前方に位置する走行車輪２ｂの回転速度より大きく設定され、この状態で、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを横行方向における左方向（図１３においては上方向）へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を前方へカーブさせる形で左横行させる方向へ搬送することが可能となる。前記後方に位置する走行車輪２ｂの回転速度が前方に位置する走行車輪２ｂの回転速度より大きく設定された状態で、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを横行方向における右方向（図１３においては下方向）へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を前方へカーブさせる形で右横行させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記横行曲釦１０ｄを押した状態で、前記ジョイスティック１０ｂを走行方向における前進方向へ倒す角度を大きくしていくと、その途中の予め設定された所要箇所までは該ジョイスティック１０ｂを倒す角度に比例して前記後方に位置する走行車輪２ｂと前方に位置する走行車輪２ｂとの回転速度差が大きくなり湾曲横行の曲率半径が小さくなるが、該回転速度差には限界値を設定してあり、前記ジョイスティック１０ｂを前記所要箇所を越えて走行方向における前進方向へ傾斜させたとしても、前記回転速度差は限界値以上にはならないようにしてある。この場合、前記ジョイスティック１０ｂを横行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して横行速度が増加する点は、前記横行時と同様である。

又、図１４に示す如く、前記横行曲釦１０ｄを押し、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを走行方向における後退方向（図１４においては左方向）へ傾斜させると、前記二個の走行車輪２ｂの向きは横行方向へ向いたまま変わらないが、前方に位置する走行車輪２ｂの回転速度が後方に位置する走行車輪２ｂの回転速度より大きく設定され、この状態で、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを横行方向における左方向（図１３においては上方向）へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を後方へカーブさせる形で左横行させる方向へ搬送することが可能となる。前記前方に位置する走行車輪２ｂの回転速度が後方に位置する走行車輪２ｂの回転速度より大きく設定された状態で、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを横行方向における右方向（図１３においては下方向）へ傾斜させれば、台車本体３上の車両１（図２参照）を後方へカーブさせる形で右横行させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記横行曲釦１０ｄを押した状態で、前記ジョイスティック１０ｂを走行方向における後退方向へ倒す角度を大きくしていくと、その途中の予め設定された所要箇所までは該ジョイスティック１０ｂを倒す角度に比例して前記前方に位置する走行車輪２ｂと後方に位置する走行車輪２ｂとの回転速度差が大きくなり湾曲横行の曲率半径が小さくなるが、該回転速度差には限界値を設定してあり、前記ジョイスティック１０ｂを前記所要箇所を越えて走行方向における後退方向へ傾斜させたとしても、前記回転速度差は限界値以上にはならないようにしてある。この場合、前記ジョイスティック１０ｂを横行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して横行速度が増加する点は、前記横行時と同様である。

更に、図１５に示す如く、前記旋回釦１０ｅを押し、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを横行方向における右方向（図１５においては下方向）へ傾斜させると、前記二個の走行車輪２ｂの向きは横行方向へ向いたまま変わらないが、前方に位置する走行車輪２ｂが横行方向における右方向へ進行し且つ後方に位置する走行車輪２ｂが横行方向における左方向へ進行するようそれぞれの回転方向が逆向きに設定され、台車本体３上の車両１（図２参照）をその位置で時計回り方向へ旋回させることが可能となる。尚、前記旋回釦１０ｅを押した状態で、前記ジョイスティック１０ｂを横行方向における右方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して時計回り方向への旋回速度が増加する。

又、図１６に示す如く、前記旋回釦１０ｅを押し、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを横行方向における左方向（図１６においては上方向）へ傾斜させると、前記二個の走行車輪２ｂの向きは横行方向へ向いたまま変わらないが、前方に位置する走行車輪２ｂが横行方向における左方向へ進行し且つ後方に位置する走行車輪２ｂが横行方向における右方向へ進行するようそれぞれの回転方向が逆向きに設定され、台車本体３上の車両１（図２参照）をその位置で反時計回り方向へ旋回させることが可能となる。尚、前記旋回釦１０ｅを押した状態で、前記ジョイスティック１０ｂを横行方向における左方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して反時計回り方向への旋回速度が増加する。

上記の図７〜図１６に示す運転操作を必要に応じて組み合わせることにより、台車本体３を複雑な経路で移動させることが可能となる。

前記車両１が搭載された台車本体３を所定の位置へ移動させ、必要に応じて車両１の向きを変更した後、前記遠隔操作器１０のリフター格納ボタン（図示せず）を押すと、前記リフター４のリフトバー４ｂが格納位置に回動し、前記車両１がリフトアップされていた状態から地上に降ろされ、この後、前記遠隔操作器１０のジョイスティック１０ｂを走行方向における後退方向（図７においては左方向）へ傾斜させ、台車本体３を後退させると、該台車本体３を車両１下部から引き出すことが可能となり、車両１の搬送が完了する。

尚、上述の例では、前記台車本体３を車両１の後方から進入させる場合について説明したが、該台車本体３を車両１の前方から進入させても同様に車両１の搬送を行えることは言うまでもない。

この結果、特許文献１に示されるような搬送台車とは異なり、車両１の左右両側に充分な空きスペースがなくても、車両１の前後の少なくとも一方には必ずスペースはあるため、台車本体３を車両１下部に進入させることさえできれば、車両１を搬送することができなくなる心配はない。

又、本実施例の車両搬送装置を車両１の試験設備等において利用すれば、作業員が数人で車両１を押しながら移動させなくて済み、作業員の負担が大幅に軽減され、手間と時間がかからなくなり、作業効率を向上させることが可能となる。

更に又、床面に貼り付けられた誘導テープに沿って走行する無軌道床上自動搬送車（AGV:Automatic Guided Vehicle）を前記車両の試験設備等に適用するのに比べ、車両１を予め設定された走行経路に限定されることなく、状況に応じた最適な速度パターンで搬送することが可能となり、搬送作業を非常に効率良く行えるようになる。

そして、例えば、前記台車本体３を直進走行させる場合には、台車本体駆動指令２０に基づく方向指令２１（受光器番号基準値）が転向制御手段２２の転向制御器３０の比較設定器３１へ入力されており、前記投光器２５から投射される光が受光器２７に受光され、前記投光器２５から投射された光を実際に受光した受光器２７の受光器番号２８と前記方向指令２１に対応した受光器番号基準値とが前記比較設定器３１で比較され、該比較結果に応じて前記転向用駆動指令に対応する電気信号が減算器３４へ出力される。このとき、前記転向用駆動モータ２９の回転変位がエンコーダ３２で検出されており、該エンコーダ３２で検出された転向用駆動モータ２９の回転変位が変換器３３において前記転向用駆動指令に対応する電気信号に変換され前記減算器３４へ出力され、前記比較設定器３１から出力される電気信号と前記変換器３３から出力される電気信号との偏差が前記減算器３４において求められ、該減算器３４から出力される偏差に応じて駆動制御器３５から転向用駆動モータ２９へ転向用駆動指令が出力され、該転向用駆動モータ２９により前記偏差をなくすよう転向フレーム２ａが水平旋回駆動される。尚、この作動は、直進走行に限らず、横行や斜行時にも同様に行われる。

即ち、何らかの原因により万が一、走行車輪２ｂの向き（転向フレーム２ａの向き）が台車本体駆動指令２０に基づく方向指令２１とずれていた場合には、補正が行われ、走行駆動装置２の二基の走行ユニット２Ａの走行車輪２ｂは、常に正しい方向へ一致する形で向けられることになる。

これにより、前記車両１を搭載した台車本体３を作業員が手動操作して該車両１の搬送を行う際、台車本体３を構成する機械のガタツキ、ギアのバックラッシュ、床面の凹凸や傾斜、台車本体３自体或いは搭載される車両１の重量アンバランスにより、台車本体３を走行、横行、斜行時に各々の方向へ真っ直ぐに進行させているつもりであったにもかかわらず、微妙に曲がっていたというようなことが回避されるため、台車本体３に搭載した車両１が障害物にぶつかってしまう心配もなく、作業員の意図する運転が確実に行える。

一方、前記車両搬送装置においては、前記台車フレーム３ａ及びリフターフレーム４ａのいずれか一方に設けられ且つ上下方向へ延びるピン５ａと、前記台車フレーム３ａ及びリフターフレーム４ａのいずれか他方に設けられ且つ前記ピン５ａに嵌装されるブラケット５ｂとから前記連結部材５を構成し、前記リフター４に加わる車両１の荷重を前記台車本体３の走行駆動装置２に伝えないよう構成してあるため、走行駆動装置２の走行車輪２ｂの耐荷重を大きくしなくて済み、該走行車輪２ｂの外径が小さく抑えられ、車両１下部に進入させる必要があることから高さが制限される台車本体３に走行車輪２ｂを搭載する上で有効となる。

こうして、車両１の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両１を作業員の意図する通り確実に搬送し得る。

尚、本発明の車両搬送装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、台車フレームに伸縮機構を設けるようにすれば、ホイールベースの異なる車両にも適用可能となること等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１ 車両
１ａ 車輪
２ 走行駆動装置
２Ａ 走行ユニット
２ａ 転向フレーム
２ｂ 走行車輪
２ｃ 車輪用駆動モータ
３ 台車本体
３ａ 台車フレーム
４ リフター
４ａ リフターフレーム
４ｂ リフトバー
５ 連結部材
５ａ ピン
５ｂ ブラケット
６ 油圧シリンダ
２０ 台車本体駆動指令
２１ 方向指令
２２ 転向制御手段
２３ 速度指令
２５ 投光器
２７ 受光器
２８ 受光器番号
２９ 転向用駆動モータ
３０ 転向制御器

Claims (2)

1. 車両下部に進入させる台車本体と、
   該台車本体の台車フレームに水平旋回自在に取り付けられた転向フレームと、該転向フレームの中心部に回転駆動自在に配設された走行車輪とを有した走行ユニットを、前記台車フレームの長手方向へ二基配設してなる走行駆動装置と、
   前記台車フレームの長手方向両端部に取り付けられるリフターフレームに、前記台車フレームの側面に沿う格納位置と前記車両の各車輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバーを、前記車両の車輪に対応させて枢着することによって形成したリフターと
   を備えた車両搬送装置の駆動制御装置であって、
   前記走行駆動装置の走行ユニットの各走行車輪の向きを台車本体駆動指令に基づく方向指令に従って一致させるよう制御する転向制御手段を備えたことを特徴とする車両搬送装置の駆動制御装置。
2. 前記転向フレーム側或いは台車フレーム側のいずれか一方に、該転向フレームの半径方向へ向け光を投射するよう配設される投光器と、
   該投光器から投射される光を受光可能となるよう前記転向フレーム側或いは台車フレーム側のいずれか他方に転向フレーム周方向へ所要ピッチで配設される受光器と、
   前記投光器から投射された光を実際に受光した受光器の受光器番号と、前記方向指令に対応した受光器番号基準値とが一致するよう前記転向フレームの転向用駆動モータへ転向用駆動指令を出力する転向制御器と
   から前記転向制御手段を構成した請求項１記載の車両搬送装置の駆動制御装置。

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