KR102516989B1

KR102516989B1 - 무인운송차량, 무인운송차량의 수납장치 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR102516989B1
Application number: KR1020220058144A
Authority: KR
Inventors: 김선곤; 김영준; 이상용; 이성민; 박상미; 양칠식; 송민석; 구성우
Original assignee: 한국철도공사; (주)메트로텍
Priority date: 2022-05-12
Filing date: 2022-05-12
Publication date: 2023-04-04

Abstract

본 발명은 무인운송차량, 무인운송차량의 수납장치 및 그 제어방법에 관한 것으로써, 본 발명의 무인운송차량은 차량의 몸체부와, 차량을 구동하기 위한 바퀴와 구동모터를 구비하는 구동부와, 상기 구동모터에 전력을 공급하는 전력공급부와, 상기 바퀴의 제동을 위한 제동부와, 주변을 실시간으로 파악하여 노면의 경사도 및 차량의 주변 물체를 인식, 감지하는 센서부와, 운송하고자 하는 물품의 크기에 따라 사용자가 선택적으로 지지구조를 구성하여 물품의 크기에 맞게 수납이 가능하도록 하는 수납부와, 상기 센서부에 의해 감지된 노면의 경사도 및 차량의 주변 물체 중 적어도 어느 하나 이상에 따라 상기 제동부와 수납부를 동시에 제어하는 제어부를 포함하며, 물품 운송 중 돌발상황 및 안전관리에 용이한 구조를 제공하여 물품의 파손을 방지할 수 있는 효과가 있다.

Description

무인운송차량, 무인운송차량의 수납장치 및 그 제어방법{Automated Guided Vehicle, Storage Device for Automated Guided Vehicle and Control Method therefor}

본 발명은 무인운송차량, 무인운송차량의 수납장치 및 그 제어방법에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 철도차량 유지보수에 필요한 물품을 무인으로 운송하고, 유지보수 작업자에게 유지보수 상황별 필요한 정보를 제공하며, 물품 운송 중 돌발상황 및 안전관리에 용이한 구조를 제공하여 물품의 파손을 방지할 수 있는 무인운송차량, 무인운송차량의 수납장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

자율주행은 교통수단 내 운행하는 사람이 없이 명령에 의해 운행되거나 알고리즘에 의해 스스로 판단하여 주행하는 방식이다. 최근 자율주행을 이용하여 특정위치의 물건을 사용자가 원하는 위치로 이동시키는 무인운송 기술이 대두되고 있다.

무인운송은 운송수단을 운용하는 사용자의 불확실성 축소 및 비용절감의 효과를 얻을 수 있어 다양한 산업에서 수요가 발생한다. 무인운송을 위한 무인운송차량는 운용되는 환경이 실내인 경우 환경요인 및 변수차단에 용이하지만 실외에서 운용하는 경우에는 다양한 변수를 고려해야 되는 어려움이 있다.

구체적으로, 외부요인에 의한 급정거 및 경사로를 운행하는 경우 수납된 물품이 파손될 위험이 있고, 실외 장애물 또는 사람과의 충돌 등 안전사고가 발생할 가능성이 있다. 이로 인해, 사용자가 무인운송을 기피하게 되어 종래 과도한 시간과 비용이 요구되는 인력위주의 운반을 답습하는 문제점이 있다.

한편, 철도차량의 유지보수의 경우, 통상적으로 자재창고와 유지보수 작업위치(예를 들어, 정비소)의 거리가 상당하고, 자재창고에서 정비소에 물품을 운반하는 작업이 실외에서 이루어지므로, 운행 중 외부요인에 의한 급정거 및 경사로 등에 의해 물품의 파손 및 안전사고를 예방해야 하는 바, 본 출원인은 실외에서 발생할 수 있는 돌발상황에서도 안전하게 물품을 운반할 수 있는 무인운송차량에 대한 연구를 통해 본 발명을 완성하게 되었다.

한국공개특허 제10-2013-0135562호

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 자재창고와 유지보수 작업위치 간 물품을 무인운송하고, 무인운송 중 발생되는 돌발상황 및 안전사고를 예방하기 위한 무인운송차량을 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 운송하고자 하는 물품의 크기에 따라 사용자가 지지구조를 선택적으로 구성하여 대응할 수 있으며, 무인운송차량이 외부요인에 의한 급정거 및 경사로를 운행하는 경우에도 수납된 물품을 용이하게 보호할 수 있어 무인운송 중 물품의 파손 등을 방지할 수 있는 무인운송차량의 수납장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 무인운송차량 운행 중 물품의 파손 및 안전사고를 예방할 수 있고 나아가 철도운영기관 작업자들의 무인운송차량의 원활한 사용을 통해 유지보수 비용 및 시간을 절감할 수 있는 무인운송차량의 수납장치 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에서는 사용자가 설정한 위치를 자율주행으로 이동하며 물품을 운송하는 무인운송차량에 있어서, 차량의 몸체부와, 차량을 구동하기 위한 바퀴와 구동모터를 구비하는 구동부와, 상기 구동모터에 전력을 공급하는 전력공급부와, 상기 바퀴의 제동을 위한 제동부와, 주변을 실시간으로 파악하여 노면의 경사도 및 차량의 주변 물체를 인식, 감지하는 센서부와, 운송하고자 하는 물품의 크기에 따라 사용자가 선택적으로 지지구조를 구성하여 물품의 크기에 맞게 수납이 가능하도록 하는 수납부와, 상기 센서부에 의해 감지된 노면의 경사도 및 차량의 주변 물체 중 적어도 어느 하나 이상에 따라 상기 제동부와 수납부를 동시에 제어하는 제어부를 포함하는 무인운송차량이 제공된다.

상기 제동부는 상기 바퀴의 제동을 위한 제동장치와, 상기 제동장치를 유압으로 작동시키는 제동유압장치를 포함하며, 상기 제동유압장치의 작동 시 상기 제동장치와 동시에 상기 수납부의 작동부가 작동되어 상기 물품을 잡아줌으로써, 물품의 파손을 방지할 수 있다.

본 발명에서, 상기 수납부는 차량에 적재되는 물품을 보관하는 공간을 갖는 수납몸체와, 상기 수납몸체의 하부에 설치되어 물품이 수납되는 수납바닥면을 형성하면서 돌발 상황에서 상기 물품을 잡아주기 위한 수납지지대를 설치하여 지지구조를 구성하는 지지부와, 상기 지지부에 결합되며 돌발 상황 시 상기 수납지지대를 작동시키기 위한 작동부를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 지지부는 수납바닥면에 복수개의 지지대홀이 일정간격으로 형성되는 지지케이스와, 상기 지지대홀에 삽입가능한 막대형상을 갖는 수납지지대로 이루어지며, 적어도 하나 이상의 수납지지대가 사용자 선택에 의해 복수개의 지지대홀 중 적어도 하나 이상에 설치되어 상기 수납부에 적재된 물품을 지지하는 것을 특징으로 한다.

상기 수납바닥면은 상기 지지대홀이 형성된 이외의 영역에 수납바닥 큰돌기 및 수납바닥 작은돌기가 형성될 수 있다.

이 경우, 상기 수납바닥 큰돌기는 수납바닥면의 가로세로방향으로 형성되고, 상기 수납바닥 작은돌기는 수납바닥면의 대각선방향으로 형성되되, 상기 수납부에 적재되는 물품에 마찰력을 가하여 미끌림을 방지하도록 방사형으로 배치될 수 있다.

한편, 상기 작동부는 상기 수납지지대를 이동시키기 위한 작동부재와, 상기 작동부재를 작동시키기 위한 작동유압장치를 포함하며, 상기 작동유압장치가 작동부재를 이동시켜 작동부재가 수납지지대의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지며 수납부에 적재된 물품을 고정할 수 있으며, 본 발명에서, 상기 제동장치에 가해지는 유압과 상기 작동부에 가해지는 유압은 제동유압장치에서 동시에 제공되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 수납몸체는 상기 공간의 상부를 개폐할 수 있는 개폐부를 포함할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 몸체부는 사용자에게 정보를 제공하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있는데, 상기 디스플레이부는 유지보수메뉴얼, 유지보수절차, 작업자 이력정보, 교체부품목록 중 적어도 하나 이상의 유지보수 정보를 디스플레이하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명의 목적을 달성하기 위한 수납장치로서, 차량에 적재되는 물품을 보관하는 공간을 갖는 수납몸체와, 상기 수납몸체의 하부에 설치되어 물품이 수납되는 수납바닥면을 형성하면서 돌발 상황에서 상기 물품을 잡아주기 위한 수납지지대를 설치하여 지지구조를 구성하는 지지부와, 상기 지지부에 결합되며 돌발 상황 시 상기 수납지지대를 작동시키기 위한 작동부를 포함하는 무인운송차량의 수납장치가 제공된다.

또한, 상기 작동부는 상기 수납지지대를 이동시키기 위한 작동부재와, 상기 작동부재를 작동시키기 위한 작동유압장치를 포함하며, 상기 작동유압장치가 작동부재를 이동시켜 작동부재가 수납지지대의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지며 수납부에 적재된 물품을 고정할 수 있다.

상기 작동부재는 수납지지대의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지기 용이하도록 수납지지대의 하부 형상에 대응되는 형태로 이루어지는 것이 바람직하다.

또한, 상기 수납지지대는 상부에 길이방향으로 연장되어 막대형상의 상부수납지지대와, 하부는 지지대홀의 직경보다 큰 입체형상의 하부수납지지대로 이루어지어 상기 하부수납지지대가 지지대홀에 설치 시 서로 마찰이 발생되는 것을 특징으로 한다.

이 경우, 상기 상부수납지지대와 하부수납지지대는 분리구성되어, 상기 하부수납지지대가 상기 지지대홀 내부에 삽입된 상태에서 사용자가 상기 상부수납지지대를 하부수납지지대에 꽂아 사용하는 것도 가능하다.

한편, 상기 지지대홀은 원주방향에 적어도 두 개 이상의 트임부가 형성되어 하부수납지지대 설치 시 트임부가 벌어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 지지대홀은 상부에서 하부로 갈수록 직경이 커지어 사다리꼴 형상의 단면을 갖도록 형성될 수 있다.

한편, 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 운송하고자 하는 물품의 크기에 따라 사용자가 선택적으로 지지구조를 구성하여 차량의 수납부에 적재하는 적재단계와, 상기 차량의 주행 중 노면의 경사도 및 차량의 주변 물체를 인식, 감지하는 센서부에 의해 돌발상황이 발생하는 것을 감지하는 감지단계와, 상기 센서부에서 감지한 신호를 제어부에 전달하여 제어부가 돌발상황의 유무를 판단하는 판단단계와, 상기 제어부가 돌발상황으로 판단하면 차량의 제동을 위한 제동부와 물품의 수납을 위한 수납부를 동시에 제어하여 차량의 제동과 물품을 보호가 동시에 이루어지는 제동단계를 포함하는 무인운송차량의 수납장치 제어방법이 제공된다.

여기서, 상기 수납부는 돌발 상황에서 물품을 잡아주기 위한 수납지지대를 설치하는 지지부와, 돌발 상황 시 상기 수납지지대를 밀거나 당기기 위한 작동부재와, 상기 작동부재를 작동시키기 위한 작동유압장치를 포함하며, 상기 제동단계에서 상기 제어부가 돌발상황으로 판단하면 상기 작동유압장치가 작동부재를 이동시켜 작동부재가 수납지지대의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지며 수납부에 적재된 물품을 고정하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 제동부는 상기 바퀴의 제동을 위한 제동장치와, 상기 제동장치를 유압으로 작동시키는 제동유압장치를 포함하며, 상기 제동장치에 가해지는 유압과 상기 수납부의 작동유압장치에 가해지는 유압은 제동유압장치에서 동시에 제공될 수 있다.

상기 적재단계에서, 상기 수납지지대가 설치되는 위치를 감지센서가 인식하는 위치인식단계를 더 포함하고, 상기 수납지지대의 위치에 따라 사용자가 선택적으로 수납지지대가 기울어지는 방향을 설정할 수 있도록 함도 가능하다.

상기한 바와 같은 본 발명에 의한 무인운송차량, 무인운송차량의 수납장치 및 그 제어방법에 의하면, 무인운송차량이 외부요인에 의한 급정거 및 경사로를 운행하는 경우에도 수납된 물품을 용이하게 보호할 수 있어 무인운송 중 물품의 파손 등을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 운송하고자 하는 물품의 크기에 따라 사용자가 지지구조를 선택적으로 구성하여 대응할 수 있으며, 다양한 크기의 물품의 무인운반에도 적용이 가능한 수납장치를 제공할 수 있다.

또한, 무인운송차량 운행 중 물품의 파손 및 안전사고를 예방할 수 있고 나아가 철도운영기관 작업자들의 무인운송차량의 원활한 사용을 통해 유지보수 비용 및 시간을 절감할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 무인운송차량의 실시예를 도시한 전체 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인운송차량의 작동개념을 개략적으로 나타낸 도면과, 무인운송차량의 제어블럭도이다.
도 3은 본 발명의 무인운송차량의 수납부를 나타낸 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 무인운송차량에서 제동유압장치와 제동부, 수납부의 연계를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 무인운송차량의 지지부를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 무인운송차량의 지지부의 다른 실시예를 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 발명의 무인운송차량 작동부의 일실시예를 나타낸 것으로, 돌발상황 시 작동부의 작동을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 무인운송차량 수납부의 수납지지대 작동을 나타낸 단면도이다.
도 9는 본 발명의 수납지지대의 다른 실시예를 도시한 단면도이다.
도 10은 본 발명의 작동부의 다른 실시예를 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 무인운송차량에서, 수납지지대 장착 위치에 따라 작동을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 무인운송차량의 수납장치 제어방법을 나타낸 순서도이다.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 무인운송차량의 실시예를 도시한 전체 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 무인운송차량의 작동개념을 개략적으로 나타낸 도면과, 무인운송차량의 제어블럭도이며, 도 3은 본 발명의 무인운송차량의 수납부를 나타낸 분해 사시도이고, 도 4는 본 발명의 무인운송차량에서 제동유압장치와 제동부, 수납부의 연계를 나타내는 도면이다.

본 발명은 사용자가 설정한 위치를 자율주행으로 이동하며 물품을 운송하는 무인운송차량에 관한 것으로서, 도 2에 도시한 바와 같이, 철도차량의 유지보수 시 자재창고(A)와 정비소(B) 간 물품을 운반하는 용도로 사용되는 무인운송차량을 일실시예로 설명한다.

본 발명에 따른 무인운송차량(1000)은 크게 차량의 몸체부(300)와, 차량을 구동하기 위한 구동부(200)와, 전력을 공급하는 전력공급부(211)와, 상기 바퀴의 제동을 위한 제동부(500)와, 주변을 실시간으로 파악하여 노면의 경사도 및 차량의 주변 물체를 인식, 감지하는 센서부(400)와, 물품을 적재하는 수납부(100)와, 상기 제동부와 수납부를 동시에 제어하는 제어부(700)를 포함하여 구성된다.

상기 몸체부(300)는 차량의 외관을 이루며, 상기 구동부(200), 전력공급부(211), 제동부(500)와, 센서부(400), 수납부(100) 및 제어부(700)를 설치하기 위한 프레임 등을 포함한다.

여기서, 상기 몸체부(300)는 사용자에게 정보를 제공하는 디스플레이부(600)를 더 포함할 수 있는데, 상기 디스플레이부(600)는 유지보수메뉴얼, 유지보수절차, 작업자 이력정보, 교체부품목록 중 적어도 하나 이상의 유지보수 정보를 디스플레이할 수 있다. 이를 통해 사용자 또는 작업자는 유지보수에 필요한 정보를 손쉽게 얻을 수 있다.

한편, 상기 구동부(200)는 차량을 구동하기 위한 바퀴(213)와, 상기 바퀴(213)를 회전시키기 위한 구동모터(212) 및 바퀴의 조향장치(214)를 구비하며, 상기 구동모터(212)에 전력을 공급하는 전력공급부(211)로 배터리가 탑재된다.

상기 제동부(500)는 상기 바퀴(213)의 제동을 위한 제동장치(220)와, 상기 제동장치(220)를 유압으로 작동시키는 제동유압장치(230)를 포함한다.

상기 제동장치(220)는 바퀴(213)를 제동하는 구성으로 마련될 수 있는데, 구체적으로 디스크와, 디스크의 내/외측면에 압착되도록 설치되는 내측 및 외측 디스크 패드 및 캘리퍼 등을 포함할 수 있으며, 본 발명에서는 차량의 속도를 감소시키는 구성이면 그 제한은 없다.

본 발명에서, 상기 센서부(400)는 차량의 주변을 실시간으로 파악하여 노면의 경사도 및 차량의 주변 물체를 인식, 감지하기 위해 라이더(410) 및 감지센서(420)를 포함한다.

상기 라이더(410)는 노면을 인식하고 상기 노면의 경사도를 측정할 수 있으며, 상기 감지센서(420)가 주행 중 정면 또는 측면의 장애물이나 사람을 인식하여 이를 감지한 후 상기 제어부(700)에 신호를 전달한다.

한편, 본 발명에서는 운송하고자 하는 물품의 크기에 따라 사용자가 선택적으로 지지구조를 구성하여 물품의 크기에 맞게 수납이 가능하도록 하는 수납장치로서, 상기 수납부(100)를 구비하는데 그 특징이 있다.

본 발명에서, 상기 수납부(100)는 차량에 적재되는 물품을 보관하는 공간을 갖는 수납몸체(110)와, 상기 수납몸체(110)의 하부에 설치되어 물품이 수납되는 수납바닥면(123)을 형성하면서 돌발 상황에서 상기 물품을 잡아주기 위한 수납지지대(121)를 설치하여 지지구조를 구성하는 지지부(120)와, 상기 지지부(120)에 결합되며 돌발 상황 시 상기 수납지지대(121)를 작동시키기 위한 작동부(130)를 포함하여 구성된다.

상기 수납몸체(110)는 상기 공간의 상부를 개폐할 수 있는 개폐부(111)를 포함한다. 개폐부(111)는 덮개의 형태로 설치되며, 필요시에 수납몸체(110)를 덮고 주행할 수 있도록 힌지결합으로 수납몸체(110)에 설치된다.

도 5는 본 발명의 무인운송차량의 지지부를 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 무인운송차량의 지지부의 다른 실시예를 나타낸 사시도이다.

상기 지지부(120)는 수납바닥면(123)에 복수개의 지지대홀(122)이 일정간격으로 형성되는 지지케이스(124)와, 상기 지지대홀(122)에 삽입가능한 막대형상을 갖는 수납지지대(121)로 이루어지며, 적어도 하나 이상의 수납지지대(121)가 사용자 선택에 의해 복수개의 지지대홀(122) 중 적어도 하나 이상에 설치되어 상기 수납부(100)에 적재된 물품을 지지하는 것을 특징으로 한다.

즉, 본 발명에서는 복수개의 지지대홀(122) 중 사용자가 선택적으로 수납지지대(121)를 설치함으로써, 운송하고자 하는 물품의 크기에 따라 사용자가 지지구조를 선택적으로 구성하여 대응할 수 있다.

상기 지지대홀(122)은 일정 간격을 두고 격자 형태로 형성되는 것이 바람직하며, 상기 수납지지대(121)를 상기 지지대홀(122)에 삽입하면 수납지지대의 상부 일부가 수납바닥면(123) 위로 돌출된 상태를 유지하여 돌발상황 시 물품을 잡아줄 수 있게 된다.

더 나아가, 상기 지지대홀(122)의 배치는 수납바닥면(123)에 수납, 적재되는 물품의 종류와 형상에 대응되는 다양한 형태로 배치될 수 있다. 예를 들어, 원형 물건이 설치되는 경우, 상기 수납바닥면(123) 상에 원형으로 상기 지지대홀(122)이 배치되어 수납지지대(121)가 원형 물건을 지지할 수 있는 등 상기 지지대홀(122)의 배치는 배치방법에 따라 다양한 실시예를 가진다.

또한, 상기 수납바닥면(123)을 갖는 상기 지지케이스(124)는 상기 수납부(100)에 사용자가 선택적으로 탈착할 수 있는 구성을 가짐으로써, 상기 수납바닥면(123)에 수납, 적재되는 물품의 종류와 형상에 따라 이에 대응되는 지지대홀(122)의 배치가 서로 다른 상기 수납바닥면(123)을 상기 수납부(100)에 사용자가 선택적으로 탈착하여 사용할 수 있는 구성을 가질 수 있다.

이와 같은 수납지지대(121)는 상기 작동부(130)에 의해 그 하부가 이동되어 무인운송차량이 외부요인에 의한 급정거 및 경사로를 운행하는 경우에 수납된 물품을 보호함으로써, 무인운송 중 물품의 파손 등을 방지할 수 있다.

또한, 상기 수납지지대(121)는 상부에 길이방향으로 연장되어 막대형상의 상부수납지지대(121-1)와, 상기 지지대홀(122)의 직경보다 큰 입체형상의 하부수납지지대(121-2)로 이루어지어 상기 하부수납지지대(121-2)가 지지대홀(122)에 설치 시 서로 마찰이 발생되도록 한다.

본 발명의 일실시예에서, 상기 하부수납지지대(121-2)는 상기 지지대홀(122)의 직경보다 큰 구형으로 형성되어, 상기 지지대홀(122)의 상부에서 삽입이 용이하면서도 상기 지지대홀(122)에서 이탈은 쉽게 되지 않도록 한다.

한편, 상기 하부수납지지대(121-2)는 구형 이외에도 다양한 입체형상을 갖는 것이 가능하다. 예컨대, 상기 지지대홀(122)에 삽입이 가능하면서 작동부(130)에 의해 밀어지어 수납지지대가 기울어질 수 있는 구성이면 다양한 입체형상이 적용될 수 있다.

또한, 상기 상부수납지지대(121-1)와 하부수납지지대(121-2)는 분리구성되는 것도 가능한데, 이 경우 상기 하부수납지지대가 상기 지지대홀 내부에 삽입된 상태에서 사용자가 상기 상부수납지지대(121-1)를 하부수납지지대(121-2)에 꽂아 사용할 수 있다.

도 9는 본 발명의 수납지지대의 다른 실시예를 도시한 단면도로서, 상기 상부수납지지대(121-1)와 하부수납지지대(121-2)는 분리구성되고, 상기 하부수납지지대가 상기 지지대홀 내부에 각각 삽입된 상태에서 사용자가 상기 상부수납지지대(121-1)를 지지대홀(122) 위에서 삽입하여 하부수납지지대(121-2)에 꽂아 사용할 수 있는 것이다.

이 경우, 상기 상부수납지지대(121-1)와 하부수납지지대(121-2)의 결합방식은 끼움결합 또는 나사결합이 적용될 수 있다.

또한, 상기 하부수납지지대가 상기 지지대홀 내부에서 상부수납지지대(121-1)를 꽂을 수 있어야 하므로, 하부수납지지대(121-2)는 세워진 상태를 유지할 수 있는 예를 들어, 원뿔대 등의 형상을 갖는 것이 바람직하다.

또한, 상기 수납지지대(121) 또는 상부수납지지대(121-1)는 운송하는 물품과의 마찰이나 충격에 의해 물품에 스크레치 등이 발생하여 훼손되는 것을 방지하고자 고무 등의 재질로 코팅처리될 수 있다.

한편, 상기 지지대홀(122)은 원주방향에 적어도 두 개 이상의 트임부(126)가 형성되어 수납지지대(121) 설치 시 트임부(126)가 벌어짐으로써 쉽게 수납지지대(121)를 삽입할 수 있도록 한다.

상기 지지대홀(122)은 도 5의 (b)단면도에서 보는 바와 같이, 상부(122-A)에서 하부(122-B)로 갈수록 직경이 커지어 사다리꼴 형상의 단면을 갖도록 형성되는데, 이와 같은 지지대홀(122)의 형상은 상기 수납지지대(121)가 상기 작동부(130)에 의해 하부가 이동될 수 있는 공간을 형성한다.

한편, 상기 수납바닥면(123)은 상기 지지대홀(122)이 형성된 이외의 영역에 수납바닥 큰돌기(124) 및 수납바닥 작은돌기(125)가 형성될 수 있다.

이 경우, 상기 수납바닥 큰돌기(124)는 수납바닥면의 가로세로방향으로 형성되고, 상기 수납바닥 작은돌기(125)는 수납바닥면의 대각선방향으로 형성되되, 상기 수납부에 적재되는 물품에 마찰력을 가하여 미끌림을 방지하도록 방사형으로 배치될 수 있다.

또한, 상기 수납바닥면(123) 또는 상기 지지대홀(122)은 수납지지대(121)와의 마찰을 위해 고무재질로 이루어지는 것도 가능하다. 물론, 상기 수납지지대(121)가 고무재질의 외면을 갖도록 형성함도 가능하다.

한편, 상기 작동부(130)는 도 7에서 보는 바와 같이, 상기 수납지지대(121)를 이동시키기 위한 작동부재(131)와, 상기 작동부재(131)를 작동시키기 위한 작동유압장치(132)를 포함하며, 상기 작동유압장치(132)가 작동부재(131)를 이동시켜 작동부재(131)가 수납지지대(121)의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지면서 수납부에 적재된 물품을 고정할 수 있게 된다.

상기 작동유압장치(132)는 상기 제동장치(220)에 가해지는 유압과 동시에 작동될 수 있다. 즉, 상기 제동유압장치(230)의 작동 시 상기 제동장치(220)와 동시에 상기 작동유압장치(132)가 작동되어 상기 물품을 잡아줌으로써, 물품의 파손을 방지할 수 있다.

도 7은 본 발명의 무인운송차량 작동부의 일실시예를 나타낸 것으로, 유압장치 홀더(133)에 작동유압장치(132)가 4방향으로 설치되고, 상기 작동유압장치(132)의 단부에 수납지지대(121)를 밀어주어 이동시키기 위한 작동부재(131)가 설치된다.

상기 작동부재(131)는 평면으로 이루어질 수도 있지만, 상기 수납지지대(121)의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지기 용이하도록 수납지지대의 하부 형상에 대응되는 형태로 이루어지는 것이 바람직하다.

예를 들어, 상기 수납지지대의 하부 형상이 구형인 경우, 도 8에서 보는 바와 같이, 상기 작동부재(131)도 구형의 형상에 맞게 굴곡면을 갖도록 이루어지는 것이다. 이와 같은 경우, 상기 작동부재(131)와 수납지지대(121)가 점접촉이 아닌 면접촉을 함으로써, 수납지지대를 밀어주는 힘을 보다 안정적으로 발생시킬 수 있다.

도 10은 본 발명의 작동부의 다른 실시예를 도시한 사시도로서, 상기 작동부재(131a)가 수납지지대(121)의 하부, 즉 하부수납지지대(121-2)가 삽입이 가능한 형상으로 이루어지는 것도 가능하다.

예컨대, 도 10에 도시한 바와 같이, 상기 작동부재(131a)가 '□'형 형상으로 이루어지고, 작동부재(131a)의 중앙에 하부수납지지대(121-2)가 삽입되어 상기 작동유압장치(132)가 작동부재(131)를 이동시키면, 하부수납지지대(121-2)를 밀거나 당길 수 있게 되어 상기 수납지지대를 기울이거나 다시 회복시킬 수 있는 것이다.

이때, 상기 작동유압장치(132)는 작동부재(131a)의 일면에 설치됨도 가능하고, 작동부재(131a)의 2개의 면에 설치되어 좌우방향 또는 전후방향으로 이동시킬 수 있도록 함도 가능하다.

또한, 상기 작동부재(131)는 '◇'형 또는 '○'형 형상으로 이루어지는 것도 가능하다.

한편, 본 발명에서 상기 제어부(700)는 차량의 구동에 관련된 구동부(200), 제동을 위한 제동부(500) 및 상기 수납부(100)를 제어하며, 상기 센서부(400)에 의해 노면의 경사도 또는 차량의 주변 물체가 감지되면 상기 제동부(500)와 수납부(100)를 동시에 제어할 수 있도록 한다.

구체적으로, 상기 센서부(400)에 의해 노면의 경사도 또는 차량의 주변 물체가 감지되면, 상기 제동유압장치(230)에서 상기 제동장치(220)와 수납부(100)의 작동부(130)에 동시에 유압이 공급되도록 상기 제어부(700)가 이를 동시에 제어하는 것이다.

또한, 상기 센서부(400)는 차량의 급가속, 급제동 등의 속도를 감지할 수 있는 가속도 센서(미도시)와, 운송되는 물품의 무게를 측정하는 무게 센서(미도시)를 더 포함하여, 상기 제어부(700)가 제동부(500)와 수납부(100)를 제어할 때, 상기 작동부재(131)가 수납지지대의 하부를 미는 힘을 제어할 수 있도록 구성함도 가능하다.

예를 들어, 상기 무게 센서가 측정한 물품의 무게에 따라 가속도 센서의 측정 결과가 연동되어 상기 제어부(700)에서 상기 작동부재(131)가 수납지지대의 하부를 미는 힘을 제어할 수 있도록 구성하는 것이다.

이와 같이 구성된 본 발명의 무인운송차량의 수납장치 제어방법을 설명하면 다음과 같다.

도 12는 본 발명의 무인운송차량의 수납장치 제어방법을 나타낸 순서도로서, 먼저, 운송하고자 하는 물품을 차량의 수납부에 적재한다(S110).

상기 물품의 크기에 따라 사용자가 선택적으로 수납지지대를 지지대홀에 삽입하여, 물품에 크기에 맞는 지지구조를 구성한다(S120).

이후, 사용자가 설정한 위치를 자율주행으로 이동하며 물품을 운송한다(S130).

상기 차량의 주행 중 상기 센서부(400)에 의해 노면의 경사도 또는 차량의 주변 물체를 인식, 감지한다(S140).

상기 센서부(400)가 노면의 경사도 또는 차량의 주변 물체를 인식, 감지하면, 감지한 신호를 제어부(700)에 전달하여 제어부가 돌발상황의 유무를 판단한다(S150).

상기 제어부(700)가 돌발상황으로 판단하면, 차량의 제동을 위한 제동부(500)와 물품의 수납을 위한 수납부(100)를 동시에 제어하여 차량의 제동과 물품을 보호가 동시에 이루어지도록 한다(S160).

상기 돌발상황은 차량의 급정거, 급출발, 장애물의 인식시간 여부 등 수납부(100)에 적재된 물품이 차량의 이동으로 파손되는 경우를 포함한다. 따라서 상기 돌발상황은 차량에 부착된 센서와 감지장치의 종류에 따라 상기 돌발상황에 대한 판단방법이 상이하며 다양한 실시예를 가질 수 있다.

여기서, 상기 제어부(700)가 돌발상황으로 판단하여 제동부(500)와 수납부(100)를 동시에 제어하는 경우, 상기 작동유압장치(132)가 작동부재(131)를 이동시켜 작동부재가 수납지지대의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지며 수납부에 적재된 물품을 고정하게 된다.

도 11은 본 발명의 무인운송차량에서, 수납지지대 장착 위치에 따라 작동을 나타낸 도면으로, 사용자가 운송하고자 하는 물품(20)(30)의 크기에 따라 상기 수납지지대(121)를 다수개의 지지대홀 중 선택해서 삽입할 수 있는 것을 나타낸다.

본 발명에서는, 상기 수납지지대(121)가 설치되는 위치를 감지하여, 상기 수납지지대의 위치에 따라 사용자가 선택적으로 수납지지대가 기울어지는 방향을 설정할 수 있도록 함도 가능하다.

이를 위해서는 상기 수납지지대(121)가 설치되는 위치를 감지할 수 있는 감지센서(미도시)가 설치되며, 상기 감지센서에서 수납지지대의 위치를 인식하는 위치인식단계를 거친 후, 상기 수납지지대의 위치에 따라 사용자가 수납지지대의 기울어지는 방향을 설정할 수 있도록 상기 제어부에 방향 설정을 입력하는 단계를 통해 제어할 수 있도록 한다.

이후, 사용자가 설정한 위치에 도착하면 차량의 주행이 종료한다(170).

이로써, 무인운송차량이 외부요인에 의한 급정거 및 경사로를 운행하는 경우에도 수납된 물품을 용이하게 보호할 수 있어 무인운송 중 물품의 파손 등을 방지할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 권리는 위에서 설명된 실시예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.

1000 : 무인운송차량 10, 20, 30 :　물품
A : 자재창고 B : 정비소
100 : 수납부 110 : 수납몸체
111 : 개폐부 120 : 지지부
121 : 수납지지대 121-1 : 상부수납지지대
121-2: 하부수납지지대 122 : 지지대홀
123 : 수납바닥면 124 : 수납바닥 큰돌기
125 : 수납바닥 작은돌기 126 :트임부
130 : 작동부 131 : 작동부재
132 : 작동유압장치 132A : 내측유압장치
132B : 외측 유압장치 133 : 유압장치 홀더
200 : 구동부 210 : 구동몸체
211 : 전력공급부 212 : 구동모터
213 : 바퀴 214 : 조향장치
220 : 제동장치 230 : 제동유압장치
300 : 몸체부 400 : 센서부
500 : 제동부 600 : 디스플레이부
700 : 제어부

Claims

사용자가 설정한 위치를 자율주행으로 이동하며 물품을 운송하는 무인운송차량에 있어서,
차량의 몸체부;
차량을 구동하기 위한 바퀴와 구동모터를 구비하는 구동부;
상기 구동모터에 전력을 공급하는 전력공급부;
상기 바퀴의 제동을 위한 제동부;
주변을 실시간으로 파악하여 노면의 경사도 및 차량의 주변 물체를 인식, 감지하는 센서부;
운송하고자 하는 물품의 크기에 따라 사용자가 선택적으로 지지구조를 구성하여 물품의 크기에 맞게 수납이 가능하도록 하는 수납부; 및
상기 센서부에 의해 감지된 노면의 경사도 및 차량의 주변 물체 중 적어도 어느 하나 이상에 따라 상기 제동부와 수납부를 동시에 제어하는 제어부;
를 포함하며,
상기 제동부는 상기 바퀴의 제동을 위한 제동장치와, 상기 제동장치를 유압으로 작동시키는 제동유압장치를 포함하고,
상기 제동유압장치의 작동 시 상기 제동장치와 동시에 상기 수납부의 작동부가 작동되어 상기 물품을 잡아줌으로써, 물품의 파손을 방지하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량.
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청구항 1에 있어서, 상기 수납부는,
차량에 적재되는 물품을 보관하는 공간을 갖는 수납몸체;
상기 수납몸체의 하부에 설치되어 물품이 수납되는 수납바닥면을 형성하면서 돌발 상황에서 상기 물품을 잡아주기 위한 수납지지대를 설치하여 지지구조를 구성하는 지지부; 및
상기 지지부에 결합되며 돌발 상황 시 상기 수납지지대를 작동시키기 위한 작동부;
를 포함하는 무인운송차량.
청구항 4에 있어서,
상기 지지부는 수납바닥면에 복수개의 지지대홀이 일정간격으로 형성되는 지지케이스;
상기 지지대홀에 삽입가능한 막대형상을 갖는 수납지지대로 이루어지며,
적어도 하나 이상의 수납지지대가 사용자 선택에 의해 복수개의 지지대홀 중 적어도 하나 이상에 설치되어 상기 수납부에 적재된 물품을 지지하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량.
청구항 5에 있어서,
상기 수납바닥면은 상기 지지대홀이 형성된 이외의 영역에 수납바닥 큰돌기 및 수납바닥 작은돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는 무인운송차량.
청구항 6에 있어서,
상기 수납바닥 큰돌기는 수납바닥면의 가로세로방향으로 형성되고,
상기 수납바닥 작은돌기는 수납바닥면의 대각선방향으로 형성되되,
상기 수납부에 적재되는 물품에 마찰력을 가하여 미끌림을 방지하도록 방사형으로 배치되는 것을 특징으로 하는 무인운송차량.
청구항 4에 있어서,
상기 작동부는 상기 수납지지대를 이동시키기 위한 작동부재와,
상기 작동부재를 작동시키기 위한 작동유압장치를 포함하며,
상기 작동유압장치가 작동부재를 이동시켜 작동부재가 수납지지대의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지며 수납부에 적재된 물품을 고정하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량.
청구항 8에 있어서,
상기 제동부의 제동장치에 가해지는 유압과 상기 작동부에 가해지는 유압은 제동유압장치에서 동시에 제공되는 것을 특징으로 하는 무인운송차량.
청구항 4에 있어서,
상기 수납몸체는 상기 공간의 상부를 개폐할 수 있는 개폐부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량.
청구항 1에 있어서,
상기 몸체부는 사용자에게 정보를 제공하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량.
청구항 11에 있어서,
상기 디스플레이부는 유지보수메뉴얼, 유지보수절차, 작업자 이력정보, 교체부품목록 중 적어도 하나 이상의 유지보수 정보를 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량.
차량에 적재되는 물품을 보관하는 공간을 갖는 수납몸체;
상기 수납몸체의 하부에 설치되어 물품이 수납되는 수납바닥면을 형성하면서 돌발 상황에서 상기 물품을 잡아주기 위한 수납지지대를 설치하여 지지구조를 구성하는 지지부; 및
상기 지지부에 결합되며 돌발 상황 시 상기 수납지지대를 작동시키기 위한 작동부;
를 포함하며,
상기 작동부는 상기 수납지지대를 이동시키기 위한 작동부재와,
상기 작동부재를 작동시키기 위한 작동유압장치를 포함하며,
상기 작동유압장치가 작동부재를 이동시켜 작동부재가 수납지지대의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지며 적재된 물품을 고정하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 13에 있어서,
상기 지지부는 수납바닥면에 복수개의 지지대홀이 일정간격으로 형성되는 지지케이스;
상기 지지대홀에 삽입가능한 막대형상을 갖는 수납지지대로 이루어지며,
적어도 하나 이상의 수납지지대가 사용자 선택에 의해 복수개의 지지대홀 중 적어도 하나 이상에 설치되어 적재된 물품을 지지하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 14에 있어서,
상기 수납바닥면은 상기 지지대홀이 형성된 이외의 영역에 수납바닥 큰돌기 및 수납바닥 작은돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 15에 있어서,
상기 수납바닥 큰돌기는 수납바닥면의 가로세로방향으로 형성되고,
상기 수납바닥 작은돌기는 수납바닥면의 대각선방향으로 형성되되,
적재되는 물품에 마찰력을 가하여 미끌림을 방지하도록 방사형으로 배치되는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
삭제
청구항 13에 있어서,
상기 작동유압장치는 유압장치 홀더에 4방향으로 설치되고, 상기 작동유압장치의 단부에 작동부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 13에 있어서,
상기 작동부재는 수납지지대의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지기 용이하도록 수납지지대의 하부 형상에 대응되는 형태로 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 13에 있어서,
상기 작동부재는 수납지지대의 하부가 삽입이 가능한 형상으로 이루어지어, 작동부재의 중앙에 수납지지대가 삽입되어 상기 작동유압장치가 작동부재를 이동시키면, 수납지지대를 밀거나 당길 수 있게 되어 상기 수납지지대를 기울이거나 다시 회복시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 14에 있어서, 상기 수납지지대는,
상부에 길이방향으로 연장되어 막대형상의 상부수납지지대와,
하부는 지지대홀의 직경보다 큰 입체형상의 하부수납지지대로 이루어지어 상기 하부수납지지대가 지지대홀에 설치 시 하부수납지지대와 지지대홀이 서로 마찰이 발생되는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 21에 있어서,
상기 상부수납지지대와 하부수납지지대는 분리구성되어, 상기 하부수납지지대가 상기 지지대홀 내부에 삽입된 상태에서 사용자가 상기 상부수납지지대를 하부수납지지대에 꽂아 사용하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 21에 있어서,
상기 수납지지대 또는 상부수납지지대는 운송하는 물품과의 마찰이나 충격에 의해 물품이 훼손되는 것을 방지하고자 코팅처리되는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 14에 있어서, 상기 지지대홀은,
원주방향에 적어도 두 개 이상의 트임부가 형성되어 하부수납지지대 설치 시 트임부가 벌어지는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
청구항 14에 있어서, 상기 지지대홀은,
상부에서 하부로 갈수록 직경이 커지어 사다리꼴 형상의 단면을 갖는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치.
운송하고자 하는 물품을 차량의 수납부에 적재하는 단계;
물품의 크기에 따라 사용자가 선택적으로 수납지지대를 지지대홀에 설치하여 지지구조를 구성하는 단계;
상기 차량의 주행 중 노면의 경사도 또는 차량의 주변 물체를 인식, 감지하는 센서부에 의해 돌발상황이 발생하는 것을 감지하는 단계;
상기 센서부에서 감지한 신호를 제어부에 전달하여 제어부가 돌발상황의 유무를 판단하는 단계; 및
상기 제어부가 돌발상황으로 판단하면 차량의 제동을 위한 제동부와 물품의 수납을 위한 수납부를 동시에 제어하여 차량의 제동과 물품을 보호가 동시에 이루어지는 단계;
를 포함하는 무인운송차량의 수납장치 제어방법.
청구항 26에 있어서, 상기 수납부는,
돌발 상황에서 물품을 잡아주기 위한 수납지지대를 설치하는 지지부와,
돌발 상황 시 상기 수납지지대를 밀거나 당기기 위한 작동부재와,
상기 작동부재를 작동시키기 위한 작동유압장치를 포함하며,
상기 제어부가 돌발상황으로 판단하면 상기 작동유압장치가 작동부재를 이동시켜 작동부재가 수납지지대의 하부를 밀어 수납지지대가 기울어지며 수납부에 적재된 물품을 고정하는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치 제어방법.
청구항 26에 있어서,
상기 제동부는 바퀴의 제동을 위한 제동장치와, 상기 제동장치를 유압으로 작동시키는 제동유압장치를 포함하며,
상기 제동장치에 가해지는 유압과 상기 수납부의 작동유압장치에 가해지는 유압은 제동유압장치에서 동시에 제공되는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치 제어방법.
청구항 26에 있어서,
상기 수납지지대가 설치되는 위치를 감지센서가 인식하고,
상기 수납지지대의 위치에 따라 사용자가 선택적으로 수납지지대가 기울어지는 방향을 설정할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인운송차량의 수납장치 제어방법.