JP2009120310A - ターンテーブル及びターンテーブル上の物品の検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ターンテーブルの回動部と基部との間の配線無しで物品を検出し、更に回動部に対する物品の偏りも検出できるようにする。
【解決手段】ターンテーブルの回動部４に設けた支持ピン１８と弾性部材３４により、突起１４は物品に触れていない場合は上側に突出している。アーク状部材１６から下側に空間を開けて近接センサ２０が設けられ、突起１４が物品に押されてアーク状部材１６が下降すると、近接センサ２０がオンして信号Ｓ１がオンする。これにより回動部４と車体側の基部との間の配線が不要になる。
【選択図】図３

Description

この発明はターンテーブル上の物品の検出に関する。

スタッカークレーンなどの搬送機器では、特許文献１（ＪＰＨ０５−３３８７１９Ａ）などに示されるように、昇降台上の物品の有無を検出している。ターンテーブル上の物品を検出する場合、最初に考えられることは、ターンテーブル上に反射型の光電センサなどを設けて、物品を検出することである。しかしこのようにするとセンサへの配線が問題となり、ターンテーブルの回転に伴って配線が捻れる。そこでリングとブラシとの組み合わせで回動部と基部とを接続し、センサに配線すると、ブラシとリングとの摩耗による発塵があり、ブラシなどが摩耗するのでメンテナンスも必要になる。
ＪＰＨ０５−３３８７１９Ａ

この発明の課題は、ターンテーブルの回動部と基部との間の配線無しで、ターンテーブル上の物品を検出することにある。
この発明での追加の課題は、ターンテーブルのほぼ任意の回動角に対して、物品を検出できるようにすることにある。
この発明での追加の課題は、回動部に対する物品の偏りも検出できるようにすることにある。

この発明のターンテーブルでは、基部により回動部を水平面内で回動させ、
前記回動部の上面に配置された出没自在な少なくとも１個の突起と、
前記回動部の底面側に設けられ、かつ前記少なくとも１個の突起の出没に連動して、上下に移動する少なくとも１個の被検出部材と、
前記少なくとも１個の被検出部材を上向きに付勢する少なくとも１個の付勢部材と、
前記被検出部材の高さ位置を検出するための、前記回動部とは連動しない位置に設けた少なくとも１個のセンサ、とを備える。

好ましくは、前記少なくとも１個の被検出部材は、回動部の回動中心近傍の位置を中心とする円周に沿って配置されている。この円周は、回動部の水平面内での端部付近を通過することが好ましい。
より好ましくは、前記少なくとも１個の被検出部材は複数個のアーク状部材からなり、各アーク状部材毎に、個別の突起と個別の付勢部材と個別のセンサとが設けられている。

この発明では、基部により回動部を水平面内で回動させるターンテーブルに関して、
前記回動部の上面に配置された出没自在な突起を、回動部上の物品により下降させ、
前記回動部の底面側に配置されかつ上向きに付勢された被検出部材を、前記突起の下降により下降させ、
前記被検出部材の下降を前記回動部とは連動しない位置に設けたセンサで検出することにより、回動部上の物品を検出する。
なおこの明細書でのターンテーブルに関する開示は、そのままターンテーブル上の物品の検出方法にも当てはまる。

この発明では、ターンテーブルの回動部上に物品が置かれると、突起が下降して被検出部材を下降させ、これをセンサで検出する。また被検出部材は付勢部材で上昇位置側に付勢され、物品が無い場合、突起も回動部から突出するように付勢される。これらのため、回動部と基部との配線無しで物品を検出できる。

ここで回動部の回動中心の近傍を中心とする円周上に被検出部材を配置すると、回動部が回動してもセンサから見た被検出部材の配置は変わらず、ほぼ任意の回動角で物品を検出できる。ここに回動角は回動部が回動軸回りに回動する角度であり、回動部の向きを表す。
また被検出部材を複数個のアーク状の部材で構成すると、被検出部材と被検出部材との隙間以外の任意の位置で物品を検出できる。そして物品が回動部上で偏って配置され、物品に触れない突起が生じると、物品の偏りも検出できる。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図４に、搬送車２上のターンテーブル３を例に、実施例を示す。ターンテーブル３は回動部４と基部６とを備え、基部６はリフタ８に固定され、図示しないモータとベアリングなどによりプレート状の回動部４を回動させる。リフタ８は、基部６と回動部４とからなるターンテーブル３を昇降させる。また１０は走行車輪で、走行モータ１２により駆動される。搬送車２は、回動部４上に液晶用のガラス基板のカセットなどの物品を載置して走行し、図示しない棚やステーションなどとの間で、リフタ８により回動部４を昇降させることにより、物品の受け渡しを行う。ターンテーブル３は搬送車２に限らず、搬送システムのステーションなどに設けても良く、回動角の範囲は任意で、任意の回動角だけ回動できるものでも、±１８０°の回動角だけ回動できるものでも良い。

回動部４の上面は水平面であり、回動部４は基部６により鉛直な回動軸Ｚを中心に、例えば３６０°任意の角度に、あるいは±１８０°回動する。また回動軸Ｚは回動部４の水平面内の中心を通過する。回動軸Ｚを中心とする円周上に沿って複数個の突起１４が設けられ、各突起毎にアーク状部材１６が連結され、アーク状部材１６は支持ピン１８により回動部４によって支持されている。アーク状部材１６は被検出部材の例で、鉄板などの磁性体のプレートからなり、軸Ｚを中心とする円周に沿って複数個配置されている。アーク状部材１６は、突起１４と支持ピン１８とが連結されて、回動部４の底面側に配置されている。回動部４に対するアーク状部材１６の配置を図３に示す。３０は孔で、突起１４は回動部４上に突き出した位置と、孔３０内に没した位置の２つの位置をとることができる。支持ピン１８は凹部３６内に収められ、アーク状部材１６と連結されて、弾性部材３４により上向きに付勢されている。この結果、突起１４が物品に触れていない場合、弾性部材３４からの付勢力により、突起１４は回動部４の上側に突出している。一方突起１４が物品により下向きに押されると、弾性部材３４が圧縮され、アーク状部材１６は下降する。なお支持ピン１８に代えて、突起１４を凹部３６内に配置し、弾性部材３４で上向きに付勢しても良い。この場合、支持ピン１８は不要である。また突起１４とアーク状部材１６は上下動及び回動が連動すれば良く、これらを連結する必要はない。

アーク状部材１６の下側に、近接センサ２０〜２３が設けられ、アーク状部材１６の高さ位置を監視する。近接センサ２０〜２３は電磁石などを備え、磁性体からなるアーク状部材１６の接近により、電磁石を流れる電流が変化することなどを検出する。そして突起１４が押されてアーク状部材１６が下降すると、近接センサ２０〜２３がオンして、信号Ｓ１〜Ｓ４がオンする。近接センサ２０〜２３に代えて光電センサなどを用いてもよく、センサはアーク状部材１６の高さ位置の変化を監視するものであればよい。個別のアーク状部材１６毎に少なくとも１個の突起１４を設けると共に、支持ピン１８や弾性部材３４を設け、かつアーク状部材１６毎に１個の近接センサ２０〜２３を設ける。実施例ではアーク状部材１６を４個設けたが、２個や８個などを設けても良く、アーク状部材１６の個数を増すほど、回動部４に対する物品の配置をより正確に検出できる。極端な場合、切れ目のない１個のリング状部材を被検出部材として、回動軸Ｚの反対側の向き合った位置に例えば２個の突起を設け、近接センサを例えば２個設けても良い。

図４に搬送車２の制御系を示す。制御部４０はターンテーブル駆動部４１やリフタ駆動部４２，走行駆動部４３を制御して、搬送車２の走行やリフタの昇降、ターンテーブル３の回動などを制御する。また通信部４４により、図示しない地上側のコントローラから搬送指令を受信し、搬送結果を報告する。制御部４０には４個のセンサ信号Ｓ１〜Ｓ４が入力され、物品が回動部４上に偏らずに載置されていれば、４個のセンサ信号Ｓ１〜Ｓ４はいずれもオンである。また物品が載置されていない場合、４個のセンサ信号Ｓ１〜Ｓ４はいずれもオフである。物品が偏って回動部４に載置されると、オンするセンサ信号とオフするセンサ信号とが生じる。この結果、ターンテーブル上の物品の有無と、物品が正しい姿勢で載置されたかどうか、とを検出できる。

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 近接センサ２０〜２３は、回動部４ではなく、基部６に直接、もしくは搬送車２の車体などに取り付ければよいので、回動部４と基部６との間の配線が不要である。回動部４が回動している途中であっても、近接センサ２０〜２３がアーク状部材１６，１６間の切れ目に面している位置以外であれば、物品を検出できる。またアーク状部材１６は近接センサ２０〜２３で検出できる程度の幅があればよいので、小さな幅の軽量な部材でよい。アーク状部材１６と突起１４と、近接センサ２０〜２３、弾性部材３４を、各々複数個設けると、ターンテーブルに対する物品の偏りも検出できる。

図５に変形例のターンテーブル５０を示し、特に指摘した点以外は、図１〜図４の実施例と同様である。回動部４は回動軸Ｚを中心に±１８０°回動し、その停止位置は図５の位置とこれを１８０°回動軸Ｚ回りに回動させた位置の２通りである。そして回動部４の底面側に一対の被検出部材としてプレート５１，５２を設け、支持ピン１８と図示しない弾性部材で支持し、突起１４により下側に下降させて、近接センサ２１，２３により検出する。図５の変形例では、回動部４が停止位置に達した時以外は、物品の有無を検出できない。また物品が図５の左右方向に偏って配置されていても検出できない。これ以外の点では、図１〜図４の実施例と同様の効果が得られる。

実施例のターンテーブルを搭載した搬送車の平面図 図１の搬送車のII−II方向鉛直断面図 実施例のターンテーブルの要部鉛直方向部分断面図 実施例の搬送車の制御系を示すブロック図 変形例のターンテーブルの平面図

符号の説明

２ 搬送車
３ ターンテーブル
４ 回動部
６ 基部
８ リフタ
１０ 走行車輪
１２ 走行モータ
１４ 突起
１６ アーク状部材
１８ 支持ピン
２０〜２３ 近接センサ
３０ 孔
３２ ピン
３４ 弾性部材
３６ 凹部
４０ 制御部
４１ ターンテーブル駆動部
４２ リフタ駆動部
４３ 走行駆動部
４４ 通信部
５０ ターンテーブル
５１，５２ プレート
Ｚ 回動軸

Claims (4)

1. 基部により回動部を水平面内で回動させるターンテーブルであって、
   前記回動部の上面に配置された出没自在な少なくとも１個の突起と、
   前記回動部の底面側に設けられ、かつ前記少なくとも１個の突起の出没に連動して、上下に移動する少なくとも１個の被検出部材と、
   前記少なくとも１個の被検出部材を上向きに付勢する少なくとも１個の付勢部材と、
   前記被検出部材の高さ位置を検出するための、前記回動部とは連動しない位置に設けた少なくとも１個のセンサ、とを備えた、ターンテーブル。
2. 前記少なくとも１個の被検出部材は、回動部の回動中心近傍の位置を中心とする円周に沿って配置されている、請求項１のターンテーブル。
3. 前記少なくとも１個の被検出部材は複数個のアーク状部材からなり、各アーク状部材毎に、個別の突起と個別の付勢部材と個別のセンサとが設けられている、請求項２のターンテーブル。
4. 基部により回動部を水平面内で回動させるターンテーブルでの回動部上の物品の検出方法であって、
   前記回動部の上面に配置された出没自在な突起を、回動部上の物品により下降させ、
   前記回動部の底面側に配置されかつ上向きに付勢された被検出部材を、前記突起の下降により下降させ、
   前記被検出部材の下降を、前記回動部とは連動しない位置に設けたセンサで検出することにより、回動部上の物品を検出する、
   ターンテーブル上の物品の検出方法。
   

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