KR20090049983A - 턴테이블 및 턴테이블 상의 물품의 검출 방법 - Google Patents

Abstract

[구성] 턴테이블의 회동부 상면에 출몰 가능한 돌기를 배치하고, 회동부 상의 물품에 의해 하강시킨다. 회동부의 저면측에 상향으로 바이어싱된 피검출 부재를 설치하고, 돌기의 하강에 의해 하강시키며, 피검출 부재의 하강을 기부측에 설치한 센서에서 검출한다.

[효과] 회동부와 기부의 배선 없이 물품을 검출할 수 있다.

턴테이블, 물품 검출 방법

Description

턴테이블 및 턴테이블 상의 물품의 검출 방법{TURNTABLE AND METHOD OF DETECTING GOODS ON TURNTABLE}

본 발명은 턴테이블 상의 물품의 검출에 관한 것이다.

스태커 크레인 등의 반송 기기에서는 특허문헌 1(JPH05-338719A) 등에 나타내어지는 바와 같이, 승강대 상의 물품의 유무를 검출하고 있다. 턴테이블 상의 물품을 검출할 경우, 처음으로 생각되는 것은 턴테이블 상에 반사형의 광전 센서 등을 설치하여 물품을 검출하는 것이다. 그러나, 이렇게 하면 센서로의 배선이 문제가 되고, 턴테이블의 회전에 따라서 배선이 꼬인다. 그래서 링과 브러시의 조합으로 회동부와 기부를 접속시키고, 센서에 배선하면 브러시와 링의 마모에 의한 먼지 발생이 있고, 브러시 등이 마모되므로 보수 관리도 필요하게 된다.

[특허문헌 1] JPH05-338719A

본 발명의 과제는 턴테이블의 회동부와 기부 사이의 배선없이 턴테이블 상의 물품을 검출하는 것에 있다. 본 발명에서의 추가 과제는 턴테이블의 대략 임의의 회동각에 대하여 물품을 검출할 수 있게 하는 것에 있다. 본 발명에서의 추가 과제는 회동부에 대한 물품의 치우침도 검출할 수 있게 하는 것에 있다.

본 발명의 턴테이블에서는 기부에 의해 회동부를 수평면 내에서 회전시키고, 상기 회동부의 상면에 배치된 출몰 가능한 적어도 1개의 돌기와, 상기 회동부의 저면측에 설치되고, 또한 상기 적어도 1개의 돌기의 출몰에 연동해서 상하로 이동하는 적어도 1개의 피검출 부재와, 상기 적어도 1개의 피검출 부재를 상향으로 바이어싱하는 적어도 1개의 바이어싱 부재와, 상기 피검출 부재의 높이 위치를 검출하기 위한 상기 회동부와는 연동하지 않는 위치에 설치한 적어도 1개의 센서를 구비한다.

바람직하게는, 상기 적어도 1개의 피검출 부재는 회동부의 회동 중심 근방의 위치를 중심으로 하는 원주를 따라서 배치되어 있다. 이 원주는 회동부의 수평면 내에서의 끝부 부근을 통과하는 것이 바람직하다. 보다 바람직하게는, 상기 적어도 1개의 피검출 부재는 복수 개의 아크상 부재로 이루어지고, 각 아크상 부재마다 개별 돌기와 개별 바이어싱 부재와 개별 센서가 설치되어 있다.

본 발명에서는 기부에 의해 회동부를 수평면 내에서 회동시키는 턴테이블에 관해서, 상기 회동부의 상면에 배치된 출몰 가능한 돌기를 회동부 상의 물품에 의해 하강시키고, 상기 회동부의 저면측에 배치되고 또한 상향으로 바이어싱된 피검 출 부재를 상기 돌기의 하강에 의해 하강시키며, 상기 피검출 부재의 하강을 상기 회동부와는 연동하지 않는 위치에 설치한 센서에서 검출함으로써 회동부 상의 물품을 검출한다. 또한 이 명세서에서의 턴테이블에 관한 개시는 그대로 턴테이블 상의 물품의 검출 방법에도 적합하다.

(발명의 효과)

본 발명에서는 턴테이블의 회동부 상에 물품이 놓여지면 돌기가 하강해서 피검출 부재를 하강시키고, 이것을 센서에서 검출한다. 또한 피검출 부재는 바이어싱 부재(biasing member)에 의해 상승 위치측으로 바이어싱되고, 물품이 없을 경우에 돌기도 회동부로부터 돌출되도록 바이어싱된다. 이들 때문에, 회동부와 기부의 배선 없이 물품을 검출할 수 있다.

여기에서 회동부의 회동 중심의 근방을 중심으로 하는 원주 상에 피검출 부재를 배치하면, 회동부가 회동해도 센서로부터 본 피검출 부재의 배치는 바뀌지 않고, 대략 임의의 회동각으로 물품을 검출할 수 있다. 여기에 회동각은 회동부가 회 동축 둘레로 회전하는 각도이고, 회동부의 방향을 나타낸다. 또한 피검출 부재를 복수개의 아크상 부재로 구성하면, 피검출 부재와 피검출 부재의 간극 이외의 임의의 위치에서 물품을 검출할 수 있다. 그리고 물품이 회동부 상에서 치우쳐서 배치되고, 물품에 접촉하지 않는 돌기가 생기면 물품의 치우침도 검출할 수 있다.

이하에 본 발명을 실시하기 위한 최적 실시예를 나타낸다.

실시예

도 1~도 4에 반송차(2) 상의 턴테이블(3)을 예로 실시예를 나타낸다. 턴테이블(3)은 회동부(4)와 기부(6)를 구비하고, 기부(6)는 리프터(8)에 고정되어 도면에 나타내지 않은 모터와 베어링 등에 의해 플레이트상의 회동부(4)를 회동시킨다. 리프터(8)는 기부(6)과 회동부(4)로 이루어지는 턴테이블(3)을 승강시킨다. 또한 10은 주행 차륜이고, 주행 모터(12)에 의해 구동된다. 반송차(2)는 회동부(4) 상에 액정용 유리 기판의 카세트 등의 물품을 적재해서 주행하고, 도면에 나타내지 않은 선반 또는 스테이션 등과의 사이에서 리프터(8)에 의해 회동부(4)를 승강시킴으로써 물품의 주고받음을 행한다. 턴테이블(3)은 반송차(2)에 한정하지 않고, 반송 시스템의 스테이션 등에 설치해도 되고, 회동각의 범위는 임의이며, 임의의 회동각만큼 회동할 수 있는 것이어도 되고, ±180°의 회동각만큼 회동할 수 있는 것이라도 된다.

회동부(4)의 상면은 수평면이고, 회동부(4)는 기부(6)에 의해 연직인 회동축(Z)을 중심으로, 예를 들면 360° 임의의 각도로, 또는 ±180°회동한다. 또한 회동축(Z)은 회동부(4)의 수평면 내의 중심을 통과한다. 회동축(Z)을 중심으로 하는 원주 상을 따라서 복수 개의 돌기(14)가 형성되고, 각 돌기마다 아크상 부재(16)가 연결되며, 아크상 부재(16)는 지지 핀(18)에 의해 회동부(4)에 의해서 지지되어 있다. 아크상 부재(16)는 피검출 부재의 예이며, 철판 등의 자성체의 플레이트로 이루어지고, 축(Z)을 중심으로 하는 원주를 따라서 복수개 배치되어 있다. 아크상 부재(16)는 돌기(14)와 지지 핀(18)이 연결되어서 회동부(4)의 저면측에 배치되어 있다. 회동부(4)에 대한 아크상 부재(16)의 배치를 도 3에 나타낸다. 30은 구멍이고, 돌기(14)는 회동부(4) 상에 돌출된 위치와, 구멍(30) 내에 가라앉은 위치의 2개의 위치를 취할 수 있다. 지지 핀(18)은 오목부(36) 내에 수용되고, 아크상 부재(16)와 연결되어서 탄성 부재(34)에 의해 상향으로 바이어싱되어 있다. 이 결과, 돌기(14)가 물품에 접촉하고 있지 않을 경우, 탄성 부재(34)로부터의 바이어싱 포오스에 의해 돌기(14)는 회동부(4)의 상측으로 돌출되어 있다. 한편 돌기(14)가 물품에 의해 하향으로 눌리면 탄성 부재(34)가 압축되어 아크상 부재(16)는 하강한다. 또한 지지 핀(18) 대신에 돌기(14)를 오목부(36) 내에 배치하고, 탄성 부재(34)로 상향으로 바이어싱시켜도 된다. 이 경우, 지지 핀(18)은 불필요하다. 또한 돌기(14)와 아크상 부재(16)는 상하동 및 회동이 연동되면 되고, 이들을 연결할 필요는 없다.

아크상 부재(16)의 하측에 근접 센서(20∼23)가 설치되어 아크상 부재(16)의 높이 위치를 감시한다. 근접 센서(20~23)는 전자석 등을 구비하고, 자성체로 이루어지는 아크상 부재(16)의 접근에 의해 전자석을 흐르는 전류가 변화되는 것 등을 검출한다. 그리고 돌기(14)가 눌려서 아크상 부재(16)가 하강하면 근접 센서(20~23)가 온이 되고, 신호(S1~S4)가 온이 된다. 근접 센서(20~23) 대신에 광전 센서 등을 이용하여도 되고, 센서는 아크상 부재(16)의 높이 위치의 변화를 감시하는 것이면 된다. 개별 아크상 부재(16)마다 적어도 1개의 돌기(14)를 설치함과 아울러, 지지 핀(18) 및 탄성 부재(34)를 설치하고, 또한 아크상 부재(16)마다 1개의 근접 센서(20~23)를 설치한다. 실시예에서는 아크상 부재(16)를 4개 설치했지만, 2개 또는 8개 등을 설치해도 되고, 아크상 부재(16)의 개수를 늘릴수록 회동부(4)에 대한 물품의 배치를 보다 정확하게 검출할 수 있다. 극단적인 경우, 끊김이 없는 1개의 링상 부재를 피검출 부재로 해서, 회동축(Z)의 반대측의 마주 향한 위치에 예를 들면 2개의 돌기를 형성하고, 근접 센서를 예를 들면 2개 설치해도 된다.

도 4에 반송차(2)의 제어계를 나타낸다. 제어부(40)는 턴테이블 구동부(41) 및 리프터 구동부(42), 주행 구동부(43)를 제어하고, 반송차(2)의 주행 및 리프터의 승강, 턴테이블(3)의 회동 등을 제어한다. 또한 통신부(44)에 의해, 도면에 나타내지 않은 지상측의 콘트롤러로부터 반송 지령을 수신하고, 반송 결과를 보고한다. 제어부(40)에는 4개의 센서 신호(S1~S4)가 입력되고, 물품이 회동부(4) 상에 치우치지 않고 적재되어 있으면 4개의 센서 신호(S1~S4)는 모두 온이다. 또한 물품이 적재되어 있지 않을 경우 4개의 센서 신호(S1~S4)는 모두 오프이다. 물품이 치우쳐 회동부(4)에 적재되면 온이 되는 센서 신호와 오프가 되는 센서 신호가 발생한다. 이 결과, 턴테이블 상의 물품의 유무와, 물품이 바른 자세로 적재된 것인지의 여부를 검출할 수 있다.

실시예에서는 이하의 효과가 얻어진다. (1) 근접 센서(20~23)는 회동부(4)가 아닌 기부(6)에 직접, 또는 반송차(2)의 차체 등에 장착하면 되므로, 회동부(4)와 기부(6) 사이의 배선이 불필요하다. 회동부(4)가 회동하고 있는 도중이어도 근접 센서(20~23)가 아크상 부재(16, 16) 사이의 틈에 마주보고 있는 위치 이외이면 물품을 검출할 수 있다. 또한 아크상 부재(16)는 근접 센서(20~23)에서 검출할 수 있는 정도의 폭이 있으면 되므로 작은 폭의 경량인 부재라도 좋다. 아크상 부재(16)와 돌기(14)와, 근접 센서(20~23), 탄성 부재(34)를 각각 복수 개 설치하면, 턴테 이블에 대한 물품의 치우침도 검출할 수 있다.

도 5에 변형예의 턴테이블(50)을 나타내고, 특별히 지적한 점 이외는 도 1~도 4의 실시예와 마찬가지이다. 회동부(4)는 회동축(Z)을 중심으로 ±180°회동하고, 그 정지 위치는 도 5의 위치와 이것을 180°회동축(Z) 둘레로 회전시킨 위치의 2가지이다. 그리고 회동부(4)의 저면측에 1쌍의 피검출 부재로서 플레이트(51, 52)를 설치하고, 지지 핀(18)과 도면에 나타내지 않은 탄성 부재로 지지해 돌기(14)에 의해 하측으로 하강시켜서, 근접 센서(21,23)에 의해 검출한다. 도 5의 변형예에서는 회동부(4)가 정지 위치에 도달할 때 이외는 물품의 유무를 검출할 수 없다. 또한 물품이 도 5의 좌우 방향으로 치우쳐서 배치되어 있어도 검출할 수 없다. 이 이외의 점에서는 도 1~도 4의 실시예와 동일한 효과가 얻어진다.

도 1은 실시예의 턴테이블을 탑재한 반송차의 평면도이다.

도 2는 도 1의 반송차의 Ⅱ-Ⅱ 방향 연직 단면도이다.

도 3은 실시예의 턴테이블의 요부 연직 방향 부분 단면도이다.

도 4는 실시예의 반송차의 제어계를 나타내는 블럭도이다.

도 5는 변형예의 턴테이블의 평면도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

2 : 반송차 3 : 턴테이블

4 : 회동부 6 : 기부

8 : 리프터 10 : 주행 차륜

12 : 주행 모터 14 : 돌기

16 : 아크상 부재 18 : 지지 핀

20~23 : 근접 센서 30 : 구멍

32 : 핀 34 : 탄성 부재

36 : 오목부 40 : 제어부

41 : 턴테이블 구동부 42 : 리프터 구동부

43 : 주행 구동부 44 : 통신부

50 : 턴테이블 51, 52 : 플레이트

Z : 회동축

Claims (4)

1. 기부에 의해 회동부를 수평면 내에서 회동시키는 턴테이블로서:

   상기 회동부의 상면에 배치된 출몰 가능한 1개 이상의 돌기;

   상기 회동부의 저면측에 설치되고, 또한 상기 1개 이상의 돌기의 출몰에 연동해서 상하로 이동하는 1개 이상의 피검출 부재;

   상기 1개 이상의 피검출 부재를 상향으로 바이어싱하는 1개 이상의 바이어싱 부재; 및

   상기 피검출 부재의 높이 위치를 검출하기 위한 상기 회동부와는 연동하지 않는 위치에 설치한 1개 이상의 센서를 구비한 것을 특징으로 하는 턴테이블.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 1개 이상의 피검출 부재는 회동부의 회동 중심 근방의 위치를 중심으로 하는 원주를 따라서 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 턴테이블.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 1개 이상의 피검출 부재는 복수 개의 아크상 부재로 이루어지고, 각 아크상 부재마다 개별 돌기와 개별 바이어싱 부재와 개별 센서가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 턴테이블.
4. 기부에 의해 회동부를 수평면 내에서 회동시키는 턴테이블에서의 회동부 상 의 물품의 검출 방법으로서:

   상기 회동부의 상면에 배치된 출몰 가능한 돌기를 회동부 상의 물품에 의해 하강시키고;

   상기 회동부의 저면측에 배치되고 또한 상향으로 바이어싱된 피검출 부재를 상기 돌기의 하강에 의해 하강시키고;

   상기 피검출 부재의 하강을 상기 회동부와는 연동하지 않는 위치에 설치한 센서에서 검출함으로써 회동부 상의 물품을 검출하는 것을 특징으로 하는 턴테이블 상의 물품의 검출 방법.

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