JPH04329952A - 電動車椅子 - Google Patents
電動車椅子Info
- Publication number
- JPH04329952A JPH04329952A JP3126821A JP12682191A JPH04329952A JP H04329952 A JPH04329952 A JP H04329952A JP 3126821 A JP3126821 A JP 3126821A JP 12682191 A JP12682191 A JP 12682191A JP H04329952 A JPH04329952 A JP H04329952A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- link member
- suspension unit
- rear wheel
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗り心地、操作性等を
良くするようにサスペンションを有した電動車椅子に関
するものである。
良くするようにサスペンションを有した電動車椅子に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車椅子や老人用の電動車両、また
運搬のための台車には４輪構造のものがあり、モータ駆
動をする場合には後輪にモータユニットを取付けている
。以下、共通なものの１つとして電動車椅子について説
明する。なお、実開昭６１−４５９２２号公報には後輪
駆動の電動車椅子が開示されている。
運搬のための台車には４輪構造のものがあり、モータ駆
動をする場合には後輪にモータユニットを取付けている
。以下、共通なものの１つとして電動車椅子について説
明する。なお、実開昭６１−４５９２２号公報には後輪
駆動の電動車椅子が開示されている。
【０００３】電動車椅子の後輪には、図１２に示すよう
に、構造が簡単で乗り越え特性がよいトレーリングアー
ム式の独立サスペンションが設けられることが多く、後
輪１の軸受を支持するアーム２の途中にサスペンション
３の一端が取付けられ、その他端は車体フレーム４に固
着されている。
に、構造が簡単で乗り越え特性がよいトレーリングアー
ム式の独立サスペンションが設けられることが多く、後
輪１の軸受を支持するアーム２の途中にサスペンション
３の一端が取付けられ、その他端は車体フレーム４に固
着されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ものは各車輪に独立してサスペンション３が取付けられ
ているので、車輪間の連係がなく悪路での揺れがスムー
ズでなく乗り心地を悪くしている。また、傾斜面を走行
するときには車体が傾いており、さらに地面の凹凸があ
る場合には、この揺れを生じると不安定性が大きくなる
可能性がある。
ものは各車輪に独立してサスペンション３が取付けられ
ているので、車輪間の連係がなく悪路での揺れがスムー
ズでなく乗り心地を悪くしている。また、傾斜面を走行
するときには車体が傾いており、さらに地面の凹凸があ
る場合には、この揺れを生じると不安定性が大きくなる
可能性がある。
【０００５】本発明は、乗り心地の良いクッション性の
ある電動車椅子を提供することを目的とする。
ある電動車椅子を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、車体の対角線上の前輪と後輪とを一対の屈
曲したリンク部材でそれぞれ連結し、該リンク部材を互
いの交差位置で車体フレームに回動自在に支持し、前記
リンク部材の後輪軸近傍にサスペンションユニットの一
端を取付け、該ユニットの他端を車体フレームに装備し
たアクチュエータに連結して変位可能としたことを特徴
とする。
するために、車体の対角線上の前輪と後輪とを一対の屈
曲したリンク部材でそれぞれ連結し、該リンク部材を互
いの交差位置で車体フレームに回動自在に支持し、前記
リンク部材の後輪軸近傍にサスペンションユニットの一
端を取付け、該ユニットの他端を車体フレームに装備し
たアクチュエータに連結して変位可能としたことを特徴
とする。
【０００７】
【作用】本発明は上記の構成とすることによって、前輪
の振動がその対角線上の後輪に伝達され、前輪と後輪と
の相対的な振動がサスペンションユニットによって減衰
される。したがって、凹凸のある道路であっても４つの
車輪は地面に接触することが可能である。また、傾斜面
では、アクチュエータを作動させてサスペンションユニ
ットの位置を変え、車体と後輪との間隔を変化させた状
態でサスペンションユニットを働かすことができる。
の振動がその対角線上の後輪に伝達され、前輪と後輪と
の相対的な振動がサスペンションユニットによって減衰
される。したがって、凹凸のある道路であっても４つの
車輪は地面に接触することが可能である。また、傾斜面
では、アクチュエータを作動させてサスペンションユニ
ットの位置を変え、車体と後輪との間隔を変化させた状
態でサスペンションユニットを働かすことができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図７は電動車椅子５を示すものであり、シー
ト６には手押し用把手７、肘掛け８、折畳み式足載せ台
９が設けられ、肘掛け８の片側には運転操作装置１０が
取付けられている。また、シート６の後ろ側にはバッテ
リ１１等が積載され、後輪１２をモータ駆動で回転させ
るようになっている。
説明する。図７は電動車椅子５を示すものであり、シー
ト６には手押し用把手７、肘掛け８、折畳み式足載せ台
９が設けられ、肘掛け８の片側には運転操作装置１０が
取付けられている。また、シート６の後ろ側にはバッテ
リ１１等が積載され、後輪１２をモータ駆動で回転させ
るようになっている。
【０００９】図１，２，３および図６に示すように、車
体フレーム１３には一対の矩形状のブラケット１４が間
隔を開けて溶着され（溶接代ａ）、低位置の回動軸１５
がこれに架設されている。また、一対のＵ字形状のブラ
ケット１６が間隔を開けて低位置の回動軸１５の両側に
開口側を車体フレーム１３に溶着し（溶接代ｂ）低位置
の回動軸１５より離れた位置に同様の高位置の回動軸１
７が架設されている。車体に対し対角線上のタイヤ、す
なわち、右側の前輪１８と左側の後輪１２、左側の前輪
１８と右側の後輪１２とは、湾曲したリンク部材１９を
２つ使用してこれらの軸受を連結している。そして、一
方のリンク部材１９は低位置の回動軸１５を貫通させ、
Ｕ字形状のブラケット１６内を通り、回動自在に設けら
れている。他方のリンク部材１９は高位置の回動軸１７
を貫通させ、一方のリンク部材１９の下方に回動自在に
設けられている。なお、一方のリンク部材１９の回動動
作の支障にならなければ図６に示すように、高位置の回
動軸１７をＵ字形状のブラケット１６内に取付けても良
いものである。また、図１に示すように、後輪１２には
モータユニット２０が装着され、一方のリンク部材１９
はモータユニット２０のケースに固着されている。
体フレーム１３には一対の矩形状のブラケット１４が間
隔を開けて溶着され（溶接代ａ）、低位置の回動軸１５
がこれに架設されている。また、一対のＵ字形状のブラ
ケット１６が間隔を開けて低位置の回動軸１５の両側に
開口側を車体フレーム１３に溶着し（溶接代ｂ）低位置
の回動軸１５より離れた位置に同様の高位置の回動軸１
７が架設されている。車体に対し対角線上のタイヤ、す
なわち、右側の前輪１８と左側の後輪１２、左側の前輪
１８と右側の後輪１２とは、湾曲したリンク部材１９を
２つ使用してこれらの軸受を連結している。そして、一
方のリンク部材１９は低位置の回動軸１５を貫通させ、
Ｕ字形状のブラケット１６内を通り、回動自在に設けら
れている。他方のリンク部材１９は高位置の回動軸１７
を貫通させ、一方のリンク部材１９の下方に回動自在に
設けられている。なお、一方のリンク部材１９の回動動
作の支障にならなければ図６に示すように、高位置の回
動軸１７をＵ字形状のブラケット１６内に取付けても良
いものである。また、図１に示すように、後輪１２には
モータユニット２０が装着され、一方のリンク部材１９
はモータユニット２０のケースに固着されている。
【００１０】また、図１，４および図５に示すように、
車体フレーム１３に螺着されたブラケット２１にアクチ
ュエータ２２が配設されている（片側を図示）。アクチ
ュエータ２２はモータ２３とウォームギヤ２４およびク
ランク２５付き平ギヤ２６で構成され、ウォームギヤ２
４と平ギヤ２６がかみ合わされている。そして、このク
ランク２５のピン２７とリンク部材１９の後輪１２の軸
近傍のブラケット２８にサスペンションユニット２９の
両端部が軸支されている。
車体フレーム１３に螺着されたブラケット２１にアクチ
ュエータ２２が配設されている（片側を図示）。アクチ
ュエータ２２はモータ２３とウォームギヤ２４およびク
ランク２５付き平ギヤ２６で構成され、ウォームギヤ２
４と平ギヤ２６がかみ合わされている。そして、このク
ランク２５のピン２７とリンク部材１９の後輪１２の軸
近傍のブラケット２８にサスペンションユニット２９の
両端部が軸支されている。
【００１１】このように、リンク部材１９の交差位置ｃ
（図８参照）をピポット構造とし、４つの車輪をリンク
させ、しかも、アクチュエータ２２によりサスペンショ
ンユニット２９の位置決めがなされ、車体フレーム１３
と後輪１２との高さ位置を変えて４つの車輪を地面に接
触させ安定性が得られることになる。また、路面の凹凸
はタイヤの変形とリンクの変形によって吸収され、かつ
、サスペンションが作動することで衝撃が弱まり乗り心
地を良くすることができる。さらに、車体を状況に合わ
せて傾斜させることもできるので、傾斜面においても安
定性が得られることは勿論である。また、前輪１８とリ
ンク部材１９の交差位置ｃと後輪１２の位置を変化させ
ることによって段差乗り越え性能を向上させることも可
能である。なお、従来のトレーリングアーム式のものに
サスペンションユニット２９のアクチュエータ２２を取
付けても良い。
（図８参照）をピポット構造とし、４つの車輪をリンク
させ、しかも、アクチュエータ２２によりサスペンショ
ンユニット２９の位置決めがなされ、車体フレーム１３
と後輪１２との高さ位置を変えて４つの車輪を地面に接
触させ安定性が得られることになる。また、路面の凹凸
はタイヤの変形とリンクの変形によって吸収され、かつ
、サスペンションが作動することで衝撃が弱まり乗り心
地を良くすることができる。さらに、車体を状況に合わ
せて傾斜させることもできるので、傾斜面においても安
定性が得られることは勿論である。また、前輪１８とリ
ンク部材１９の交差位置ｃと後輪１２の位置を変化させ
ることによって段差乗り越え性能を向上させることも可
能である。なお、従来のトレーリングアーム式のものに
サスペンションユニット２９のアクチュエータ２２を取
付けても良い。
【００１２】図１１は制御系を示すものである。車体■
には傾斜計■とジャイロ■とが装備されており、車体■
の姿勢が監視され、アクチュエータ２２によって補正す
るようになっている。傾斜計■の出力はローパスフィル
タ■を通して制御端■に加えられ、ある限度以下の傾斜
に対して制御できるようにし、ジャイロ■の出力はハイ
パスフィルタ■を通して制御端■に加えられ、ある限度
以上の傾斜によって制御するようになっている。制御端
■に加えられた信号によりアクチュエータ２２が作動し
て、サスペンションユニット２９の位置決めをし、車体
■の姿勢を直すように作用する。この段階で制御端■に
外乱Ｆが入ることにより車体■が振動したときにも、傾
斜計■とジャイロ■がこれを計測し、車体■を立て直す
ことで斜面での安定性を得ることになる。なお、モータ
２３の回転力の伝達にウォームギヤ２４を使用している
ので、衝撃力が回転力に影響しないで済み、また、回転
比を大きく取れるので電力がわずかで済む。
には傾斜計■とジャイロ■とが装備されており、車体■
の姿勢が監視され、アクチュエータ２２によって補正す
るようになっている。傾斜計■の出力はローパスフィル
タ■を通して制御端■に加えられ、ある限度以下の傾斜
に対して制御できるようにし、ジャイロ■の出力はハイ
パスフィルタ■を通して制御端■に加えられ、ある限度
以上の傾斜によって制御するようになっている。制御端
■に加えられた信号によりアクチュエータ２２が作動し
て、サスペンションユニット２９の位置決めをし、車体
■の姿勢を直すように作用する。この段階で制御端■に
外乱Ｆが入ることにより車体■が振動したときにも、傾
斜計■とジャイロ■がこれを計測し、車体■を立て直す
ことで斜面での安定性を得ることになる。なお、モータ
２３の回転力の伝達にウォームギヤ２４を使用している
ので、衝撃力が回転力に影響しないで済み、また、回転
比を大きく取れるので電力がわずかで済む。
【００１３】次に、ピポット構造の異なる実施例を図９
、図１０を参照して説明する。図９に示す一方のリンク
部材３０は交差位置Ｃにおいて車体幅方向に延びたパイ
プ３０ａ に形成され、ホルダ３１によって車体フレー
ム１３に回動自在に取付けられている。他方のリンク部
材３２はパイプ３０ａ の内部を貫通して対角線上の前
輪１８と後輪１２を連結させている。この構造は車体フ
レーム１３への取付け箇所が少ないので作業が容易にな
る。
、図１０を参照して説明する。図９に示す一方のリンク
部材３０は交差位置Ｃにおいて車体幅方向に延びたパイ
プ３０ａ に形成され、ホルダ３１によって車体フレー
ム１３に回動自在に取付けられている。他方のリンク部
材３２はパイプ３０ａ の内部を貫通して対角線上の前
輪１８と後輪１２を連結させている。この構造は車体フ
レーム１３への取付け箇所が少ないので作業が容易にな
る。
【００１４】図１０に示すピポット構造はその交差位置
ｃにおいて両方のリンク部材３３を車体幅方向に平行に
延ばし、湾曲部が２か所にあるホルダ３４によって車体
フレーム１３に回動自在に取付けたものである。この平
行部分は片方が短くされ互いの動きが邪魔にならないよ
うにされており、リンク部材３３どうしの整合は簡単で
ある。
ｃにおいて両方のリンク部材３３を車体幅方向に平行に
延ばし、湾曲部が２か所にあるホルダ３４によって車体
フレーム１３に回動自在に取付けたものである。この平
行部分は片方が短くされ互いの動きが邪魔にならないよ
うにされており、リンク部材３３どうしの整合は簡単で
ある。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成したもので
あるから、前輪から伝わる振動はリンク部材を介してサ
スペンションユニットに伝達される。したがって、凹凸
のある道路であっても４つの車輪で衝撃力を受けサスペ
ンションユニットが働き、ここで振動が減衰されて乗り
心地を良くすることができる。また、傾斜面では、アク
チュエータを作動させるので、同様に、乗り心地を良く
し、安定性も得られる。また、乗り降りのときにアクチ
ュエータを操作すればフロントを低くすることも出来る
。なお、アクチュエータをゆっくり動かせばロッキング
チェアとして利用することができる。
あるから、前輪から伝わる振動はリンク部材を介してサ
スペンションユニットに伝達される。したがって、凹凸
のある道路であっても４つの車輪で衝撃力を受けサスペ
ンションユニットが働き、ここで振動が減衰されて乗り
心地を良くすることができる。また、傾斜面では、アク
チュエータを作動させるので、同様に、乗り心地を良く
し、安定性も得られる。また、乗り降りのときにアクチ
ュエータを操作すればフロントを低くすることも出来る
。なお、アクチュエータをゆっくり動かせばロッキング
チェアとして利用することができる。
【図１】本発明による実施例の後部車輪側の構成図であ
る。
る。
【図２】実施例のリンク部材のピポット部の斜視図であ
る。
る。
【図３】実施例のリンク部材のピポット部の上面図であ
る。
る。
【図４】実施例の位置決め機構の斜視図である。
【図５】実施例の位置決め機構の側面図である。
【図６】実施例のリンク部材のピポット部の展開図であ
る。
る。
【図７】実施例の電動車椅子の斜視図である。
【図８】本発明による実施例のリンク部材の模式図であ
る。
る。
【図９】他の実施例の、ピポット部を同心円としたリン
ク部材の斜視図である。
ク部材の斜視図である。
【図１０】他の実施例の、ピポット部を平行軸にしたリ
ンク部材の斜視図である。
ンク部材の斜視図である。
【図１１】本発明による実施例のサスペンションの動作
回路を示すブロック図である。
回路を示すブロック図である。
【図１２】従来の電動車椅子の後輪のサスペンション構
造を示す構成図である。
造を示す構成図である。
１２ 後輪
１３ 車体フレーム
１８ 前輪
１９ リンク部材
２２ アクチュエータ
２９ サスペンションユニット
３０ リンク部材
３２ リンク部材
３３ リンク部材
ｃ 交差位置
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の対角線上の前輪と後輪とを一対
の屈曲したリンク部材でそれぞれ連結し、該リンク部材
を互いの交差位置で車体フレームに回動自在に支持し、
前記リンク部材の後輪軸近傍にサスペンションユニット
の一端を取付け、該サスペンションユニットの他端を車
体フレームに装備したアクチュエータに連結して変位可
能としたことを特徴とする電動車椅子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3126821A JPH04329952A (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | 電動車椅子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3126821A JPH04329952A (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | 電動車椅子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04329952A true JPH04329952A (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=14944779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3126821A Pending JPH04329952A (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | 電動車椅子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04329952A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6672606B1 (en) * | 2000-10-05 | 2004-01-06 | Electric Mobility Corporation | Suspension for personal mobility vehicle |
| JP2007061342A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Enax Inc | 電動６輪車椅子 |
| JPWO2018190388A1 (ja) * | 2017-04-12 | 2020-02-27 | Ｗｈｉｌｌ株式会社 | 電動モビリティ |
-
1991
- 1991-04-30 JP JP3126821A patent/JPH04329952A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6672606B1 (en) * | 2000-10-05 | 2004-01-06 | Electric Mobility Corporation | Suspension for personal mobility vehicle |
| JP2007061342A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Enax Inc | 電動６輪車椅子 |
| JPWO2018190388A1 (ja) * | 2017-04-12 | 2020-02-27 | Ｗｈｉｌｌ株式会社 | 電動モビリティ |
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