JPH081553A - ロボット搭載型無人搬送車 - Google Patents
ロボット搭載型無人搬送車Info
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- JPH081553A JPH081553A JP15551194A JP15551194A JPH081553A JP H081553 A JPH081553 A JP H081553A JP 15551194 A JP15551194 A JP 15551194A JP 15551194 A JP15551194 A JP 15551194A JP H081553 A JPH081553 A JP H081553A
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- wheel units
- vehicle body
- arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 すべての車輪を確実に床面へ接地させること
ができ、安定した走行の実現と高精度の位置特定とを実
現する。 【構成】 上部にロボット２が搭載された車体１と、車
体１の前後左右に配置された４つの車輪ユニットとを備
え、前後いずれかの左右の車輪ユニット同士をアーム５
で連結し、アーム５の中間部を車体１のフレーム１ａに
軸支することにより、左右の車輪ユニット４ａ，４ｂを
アーム４の中間部を中心として上下方向に揺動自在に支
持する。車輪ユニット４ａ，４ｂは、車体１前後の左右
の車輪ユニットのうち、ロボット２の支柱３から遠く離
れている側に配置する。下方向に附勢する附勢手段を４
つの車輪ユニットそれぞれ設ける。
ができ、安定した走行の実現と高精度の位置特定とを実
現する。 【構成】 上部にロボット２が搭載された車体１と、車
体１の前後左右に配置された４つの車輪ユニットとを備
え、前後いずれかの左右の車輪ユニット同士をアーム５
で連結し、アーム５の中間部を車体１のフレーム１ａに
軸支することにより、左右の車輪ユニット４ａ，４ｂを
アーム４の中間部を中心として上下方向に揺動自在に支
持する。車輪ユニット４ａ，４ｂは、車体１前後の左右
の車輪ユニットのうち、ロボット２の支柱３から遠く離
れている側に配置する。下方向に附勢する附勢手段を４
つの車輪ユニットそれぞれ設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工場や倉庫等のクリーン
ルーム等において用いられるハンドリングロボットを搭
載した無人搬送車に関する。特に、安定した走行を実現
することができるロボット搭載型無人搬送車に関するも
のである。
ルーム等において用いられるハンドリングロボットを搭
載した無人搬送車に関する。特に、安定した走行を実現
することができるロボット搭載型無人搬送車に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来のロボット搭載型無人搬送車
の車輪ユニットを透視した状態を示す斜視図である。
の車輪ユニットを透視した状態を示す斜視図である。
【０００３】同図において、１０は車体、１１はこの車
体１０の上部に搭載されたハンドリングロボットであ
る。１０ａはハンドリングロボット１１のチャック部で
ある。１２ａ，１２ｂ，１２ｃは車体１０に設けられた
３つの車輪ユニットであり、車輪ユニット１２ａは車体
１０の前部中央に配置されており、また、車輪ユニット
１２ｂ，１２ｃは車体１０の後部左右に配置されてい
る。
体１０の上部に搭載されたハンドリングロボットであ
る。１０ａはハンドリングロボット１１のチャック部で
ある。１２ａ，１２ｂ，１２ｃは車体１０に設けられた
３つの車輪ユニットであり、車輪ユニット１２ａは車体
１０の前部中央に配置されており、また、車輪ユニット
１２ｂ，１２ｃは車体１０の後部左右に配置されてい
る。
【０００４】車輪ユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、
ステアリング部１３と、このステアリング部１３により
操舵されて回動する走行部１４とからそれぞれ構成され
ており、図示しない制御部により制御されて作動するよ
うになっている。車輪ユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ
の各車輪の回動は、図示しないエンコーダによりそれぞ
れ検出されるようになっており、この検出値に基づいて
クリーンルーム内における無人搬送車の位置が特定され
るようになっている。
ステアリング部１３と、このステアリング部１３により
操舵されて回動する走行部１４とからそれぞれ構成され
ており、図示しない制御部により制御されて作動するよ
うになっている。車輪ユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ
の各車輪の回動は、図示しないエンコーダによりそれぞ
れ検出されるようになっており、この検出値に基づいて
クリーンルーム内における無人搬送車の位置が特定され
るようになっている。
【０００５】このようなロボット搭載型無人搬送車は、
チャック部１０ａで物品Ｃを把持し、クリーンルーム内
を走行してプロセス装置等との間で物品Ｃの受け渡しを
行なう。
チャック部１０ａで物品Ｃを把持し、クリーンルーム内
を走行してプロセス装置等との間で物品Ｃの受け渡しを
行なう。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
ト搭載型無人搬送車は３輪走行となっており、各車輪す
べてが確実にクリーンルーム内の床面に接地するので、
エンコーダの検出値が正確で高精度の位置特定を実現で
きるという利点があった。
ト搭載型無人搬送車は３輪走行となっており、各車輪す
べてが確実にクリーンルーム内の床面に接地するので、
エンコーダの検出値が正確で高精度の位置特定を実現で
きるという利点があった。
【０００７】しかし、３輪の無人搬送車は、次のような
問題点を有している。
問題点を有している。
【０００８】一般的に、工場等に設備されるクリーンル
ームは、高コストであるために、床面積をできるだけ小
さく設計することが望ましい。これに合わせて、無人搬
送車もスリム化される傾向にある。このため、車体の幅
方向の車輪間隔を狭くしようとすると、３輪では車体の
安定性が悪くなるという問題を有していた。特に、大き
なハンドリングロボットを搭載する無人搬送車にあって
は、重心の位置が高く、転倒の危険性があった。
ームは、高コストであるために、床面積をできるだけ小
さく設計することが望ましい。これに合わせて、無人搬
送車もスリム化される傾向にある。このため、車体の幅
方向の車輪間隔を狭くしようとすると、３輪では車体の
安定性が悪くなるという問題を有していた。特に、大き
なハンドリングロボットを搭載する無人搬送車にあって
は、重心の位置が高く、転倒の危険性があった。
【０００９】このような転倒の危険を避けるためには、
車輪を３輪から４輪に増やして車体を安定させることが
考えられる。しかし、４輪とした場合には、床面の凹凸
によっていずれかの車輪が床面から浮き上がりやすく、
位置特定の精度が低下するという問題を有している。
車輪を３輪から４輪に増やして車体を安定させることが
考えられる。しかし、４輪とした場合には、床面の凹凸
によっていずれかの車輪が床面から浮き上がりやすく、
位置特定の精度が低下するという問題を有している。
【００１０】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、床面に凹凸がある場合でも、すべての車輪を確実
に床面へ接地させることができ、安定した走行の実現と
高精度の位置特定とを実現することができるロボット搭
載型無人搬送車を提供することにある。
決し、床面に凹凸がある場合でも、すべての車輪を確実
に床面へ接地させることができ、安定した走行の実現と
高精度の位置特定とを実現することができるロボット搭
載型無人搬送車を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載のロボット搭載型無人搬送車は、上部に
ロボットが搭載された車体と、この車体の前後左右に配
置された４つの車輪ユニットとを備え、前後いずれかの
左右の車輪ユニット同士をアームで連結し、このアーム
の中間部を車体のフレームに軸支することにより、左右
の車輪ユニットをアームの中間部を中心として上下方向
に揺動自在に支持したことを特徴とする。
に請求項１記載のロボット搭載型無人搬送車は、上部に
ロボットが搭載された車体と、この車体の前後左右に配
置された４つの車輪ユニットとを備え、前後いずれかの
左右の車輪ユニット同士をアームで連結し、このアーム
の中間部を車体のフレームに軸支することにより、左右
の車輪ユニットをアームの中間部を中心として上下方向
に揺動自在に支持したことを特徴とする。
【００１２】請求項２記載のロボット搭載型無人搬送車
は、請求項１記載のロボット搭載型無人搬送車におい
て、前記車体前後の左右の車輪ユニットのうち、前記ロ
ボットの支柱から遠く離れている側に配置されている左
右の車輪ユニットが、前記アームにより支持されている
ことを特徴とする。
は、請求項１記載のロボット搭載型無人搬送車におい
て、前記車体前後の左右の車輪ユニットのうち、前記ロ
ボットの支柱から遠く離れている側に配置されている左
右の車輪ユニットが、前記アームにより支持されている
ことを特徴とする。
【００１３】請求項３記載のロボット搭載型無人搬送車
は、上部にロボットが搭載された車体と、この車体の前
後左右に配置された４つの車輪ユニットとを備え、前記
４つの車輪ユニットをそれぞれ下方向に附勢する附勢手
段を設けたことを特徴とする。
は、上部にロボットが搭載された車体と、この車体の前
後左右に配置された４つの車輪ユニットとを備え、前記
４つの車輪ユニットをそれぞれ下方向に附勢する附勢手
段を設けたことを特徴とする。
【００１４】
【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。
な作用効果を奏する。
【００１５】請求項１記載のロボット搭載型無人搬送車
によれば、車体の前後左右には４つの車輪ユニットが設
けられているので、従来の３輪の無人搬送車に比べて安
定した走行を実現することができる。
によれば、車体の前後左右には４つの車輪ユニットが設
けられているので、従来の３輪の無人搬送車に比べて安
定した走行を実現することができる。
【００１６】車体前後いずれか一方の左右の車輪ユニッ
ト同士が、車体のフレームに軸支されたアームで連結さ
れ、上下方向に揺動自在に支持されているので、床面に
凹凸があったとしても、その凹凸に対応してアームが揺
動し、アームに支持された左右の車輪ユニットが上下動
することとなる。
ト同士が、車体のフレームに軸支されたアームで連結さ
れ、上下方向に揺動自在に支持されているので、床面に
凹凸があったとしても、その凹凸に対応してアームが揺
動し、アームに支持された左右の車輪ユニットが上下動
することとなる。
【００１７】したがって、常に、４輪すべてが床面に接
地することとなり、走行中に転倒する危険性がなく、し
かも高精度の位置特定を実現することができる。
地することとなり、走行中に転倒する危険性がなく、し
かも高精度の位置特定を実現することができる。
【００１８】請求項２記載のロボット搭載型無人搬送車
によれば、車体前後の左右の車輪ユニットのうち、ロボ
ットの支柱から遠く離れている側に配置されている左右
の車輪ユニットがアームにより支持されているので、ロ
ボットの支柱側の左右の車輪ユニットを揺動しない固定
タイプの車輪ユニットとすることができ、背の高いロボ
ットが搭載されている場合であっても、４輪でバランス
よく支持することができ安定した走行を実現することが
できる。
によれば、車体前後の左右の車輪ユニットのうち、ロボ
ットの支柱から遠く離れている側に配置されている左右
の車輪ユニットがアームにより支持されているので、ロ
ボットの支柱側の左右の車輪ユニットを揺動しない固定
タイプの車輪ユニットとすることができ、背の高いロボ
ットが搭載されている場合であっても、４輪でバランス
よく支持することができ安定した走行を実現することが
できる。
【００１９】請求項３記載のロボット搭載型無人搬送車
によれば、４つの車輪ユニットには、車輪ユニットを下
方向に附勢する附勢手段がそれぞれ設けられているの
で、走行路面にくぼみがあるところを通過する場合で
も、くぼみに沿って車輪ユニットが下方向に移動するこ
ととなり、常に４輪すべてが走行路面に接地した状態と
なる。
によれば、４つの車輪ユニットには、車輪ユニットを下
方向に附勢する附勢手段がそれぞれ設けられているの
で、走行路面にくぼみがあるところを通過する場合で
も、くぼみに沿って車輪ユニットが下方向に移動するこ
ととなり、常に４輪すべてが走行路面に接地した状態と
なる。
【００２０】したがって、くぼみのある走行路面を通過
する際の車輪の浮き上がりを防止することができ、高精
度の位置特定を実現することができる。
する際の車輪の浮き上がりを防止することができ、高精
度の位置特定を実現することができる。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。
して説明する。
【００２２】＜第１実施例＞図１は本発明に係るロボッ
ト搭載型無人搬送車の第１実施例を示す車体の内部を透
視した状態の正面図、図２は同じく背面図、図３は同じ
く左側面図、図４は図３のIV-IV 断面図である。
ト搭載型無人搬送車の第１実施例を示す車体の内部を透
視した状態の正面図、図２は同じく背面図、図３は同じ
く左側面図、図４は図３のIV-IV 断面図である。
【００２３】これらの図面において、１は無人搬送車の
車体である。２は車体１の上部後側１ｂに設けられたハ
ンドリングロボットで、図８に示したものと同様のもの
である。３はこのハンドリングロボット２の支柱であ
る。
車体である。２は車体１の上部後側１ｂに設けられたハ
ンドリングロボットで、図８に示したものと同様のもの
である。３はこのハンドリングロボット２の支柱であ
る。
【００２４】４ａ〜４ｄは車体１の前後左右に設けられ
た４つの車輪ユニットである。５は車体１の前部に配置
された左右の車輪ユニット４ａ，４ｂ同士を連結するア
ームである。図５（ａ），（ｂ）において、６はアーム
５の中間部に設けられた軸受け部であり、孔７が形成さ
れている。８は車体１のフレーム１ａより車体１の前方
（図５（ｂ）中矢印Ｘ１方向）に突設された軸である。
この軸８は、アーム５の孔７に挿通されて緩く嵌まり合
い、アーム５を回動自在に軸支している。これにより、
左右の車輪ユニット４ａ，４ｂは、アーム５の軸受け部
６を中心として上下方向（図５（ａ）中矢印Ｙ方向）に
揺動自在に支持されているる。９は軸部８の先端部に固
定された外れ止め具である。なお、アーム５には、アー
ム５が必要以上に揺動するのを止める図示しないストッ
パが設けられている。また、本実施例では、アーム５の
揺動を制御するための特別な附勢手段（例えばスプリン
グ）は、設けていない。
た４つの車輪ユニットである。５は車体１の前部に配置
された左右の車輪ユニット４ａ，４ｂ同士を連結するア
ームである。図５（ａ），（ｂ）において、６はアーム
５の中間部に設けられた軸受け部であり、孔７が形成さ
れている。８は車体１のフレーム１ａより車体１の前方
（図５（ｂ）中矢印Ｘ１方向）に突設された軸である。
この軸８は、アーム５の孔７に挿通されて緩く嵌まり合
い、アーム５を回動自在に軸支している。これにより、
左右の車輪ユニット４ａ，４ｂは、アーム５の軸受け部
６を中心として上下方向（図５（ａ）中矢印Ｙ方向）に
揺動自在に支持されているる。９は軸部８の先端部に固
定された外れ止め具である。なお、アーム５には、アー
ム５が必要以上に揺動するのを止める図示しないストッ
パが設けられている。また、本実施例では、アーム５の
揺動を制御するための特別な附勢手段（例えばスプリン
グ）は、設けていない。
【００２５】車体１の後部に配置された左右の車輪ユニ
ット４ｃ，４ｄは、図２，３に示すように。車体１のフ
レーム１ａに固定されている。
ット４ｃ，４ｄは、図２，３に示すように。車体１のフ
レーム１ａに固定されている。
【００２６】本実施例では、図３に示すように、ハンド
リングロボット２の支柱３を車体１の後部１ｂ側に設け
てあり、車体１の前後のうち、支柱３から遠く離れてい
る側、すなわち、車体の前部側に配置されている左右の
車輪ユニット４ａ，４ｂを前記アーム５で揺動自在に支
持している。
リングロボット２の支柱３を車体１の後部１ｂ側に設け
てあり、車体１の前後のうち、支柱３から遠く離れてい
る側、すなわち、車体の前部側に配置されている左右の
車輪ユニット４ａ，４ｂを前記アーム５で揺動自在に支
持している。
【００２７】なお、各車輪ユニット４ａ〜４ｄは、ステ
アリング部１３と、このステアリング部１３により操舵
されて回動する走行部１４とからなっている。ステアリ
ング部１３には走行部１４を操舵するためのステアリン
グモータ１５が設けられている。
アリング部１３と、このステアリング部１３により操舵
されて回動する走行部１４とからなっている。ステアリ
ング部１３には走行部１４を操舵するためのステアリン
グモータ１５が設けられている。
【００２８】走行部１４は、このステアリングモータ１
５の作動により、軸線Ｏ回りにそれぞれ回動するように
なっている。走行部１４は、走行用モータ１６と、この
走行用モータ１６により駆動される車輪１７と、図示し
ないブレーキハブ、エンコーダ等とからなっている。
５の作動により、軸線Ｏ回りにそれぞれ回動するように
なっている。走行部１４は、走行用モータ１６と、この
走行用モータ１６により駆動される車輪１７と、図示し
ないブレーキハブ、エンコーダ等とからなっている。
【００２９】上述した本実施例のロボット搭載型無人搬
送車によれば、車体１の前後左右には４つの車輪ユニッ
ト４ａ〜４ｄが設けられているので、従来の３輪の無人
搬送車に比べて安定した走行を実現することができる。
送車によれば、車体１の前後左右には４つの車輪ユニッ
ト４ａ〜４ｄが設けられているので、従来の３輪の無人
搬送車に比べて安定した走行を実現することができる。
【００３０】車体１の左右の車輪ユニット４ａ，４ｂ同
士が、車体１のフレーム１ａの軸８に軸支されたアーム
５で連結され、上下方向に揺動自在に支持されているの
で、床面ＦＬに凹凸があったとしても、その凹凸に対応
してアーム５が適度に揺動し、アーム５に支持された左
右の車輪ユニット４ａ，４ｂが柔軟に上下動することと
なる。
士が、車体１のフレーム１ａの軸８に軸支されたアーム
５で連結され、上下方向に揺動自在に支持されているの
で、床面ＦＬに凹凸があったとしても、その凹凸に対応
してアーム５が適度に揺動し、アーム５に支持された左
右の車輪ユニット４ａ，４ｂが柔軟に上下動することと
なる。
【００３１】したがって、常に、４輪すべてが床面ＦＬ
に接地することとなり、安定した走行の実現と高精度の
位置特定とを実現することができる。
に接地することとなり、安定した走行の実現と高精度の
位置特定とを実現することができる。
【００３２】また、本実施例では、車体１前後の左右の
車輪ユニット４ａ〜４ｄのうち、ハンドリングロボット
２の支柱３から遠く離れている側に配置されている左右
の車輪ユニット４ａ，４ｂがアーム５により支持されて
いるので、ハンドリングロボット２の支柱３側の左右の
車輪ユニットを揺動しない固定タイプの車輪ユニット４
ｃ，４ｄとすることができ、背の高いハンドリングロボ
ットが搭載されている場合であっても、４輪でバランス
よく支持することができ安定した走行を実現することが
できる。
車輪ユニット４ａ〜４ｄのうち、ハンドリングロボット
２の支柱３から遠く離れている側に配置されている左右
の車輪ユニット４ａ，４ｂがアーム５により支持されて
いるので、ハンドリングロボット２の支柱３側の左右の
車輪ユニットを揺動しない固定タイプの車輪ユニット４
ｃ，４ｄとすることができ、背の高いハンドリングロボ
ットが搭載されている場合であっても、４輪でバランス
よく支持することができ安定した走行を実現することが
できる。
【００３３】＜第２実施例＞図６は本発明のロボット搭
載型無人搬送車の第２実施例を示す車輪ユニットを透視
した状態の斜視図、図７は要部拡大正面図である。
載型無人搬送車の第２実施例を示す車輪ユニットを透視
した状態の斜視図、図７は要部拡大正面図である。
【００３４】本実施例が前記第１実施例と異なるところ
は、車体１の前後左右に独立した４つの車輪ユニット４
０ａ〜４０ｄを設け、この４つの車輪ユニット４０ａ〜
４０ｄそれぞれに、下方向に附勢する附勢手段を設けた
点にある。
は、車体１の前後左右に独立した４つの車輪ユニット４
０ａ〜４０ｄを設け、この４つの車輪ユニット４０ａ〜
４０ｄそれぞれに、下方向に附勢する附勢手段を設けた
点にある。
【００３５】これらの図面において、５１は各車輪ユニ
ット４０ａ〜４０ｄの背部に設けられた側面視コ字形の
支持枠であり、車体１の図示しないフレームに固定され
ている。５１ａ，５１ｂは、各支持枠５１に垂直に設け
られた左右の案内棒である。５２は各車輪ユニット４０
ａ〜４０ｄの背部側に設けられた張出部であり、案内棒
５１ａ，５１ｂに沿って上下動するようになっている。
ット４０ａ〜４０ｄの背部に設けられた側面視コ字形の
支持枠であり、車体１の図示しないフレームに固定され
ている。５１ａ，５１ｂは、各支持枠５１に垂直に設け
られた左右の案内棒である。５２は各車輪ユニット４０
ａ〜４０ｄの背部側に設けられた張出部であり、案内棒
５１ａ，５１ｂに沿って上下動するようになっている。
【００３６】５０ａ，５０ｂは附勢手段としてのスプリ
ングであり、案内棒５１ａ，５１ｂにそれぞれ挿通さ
れ、支持枠５１の天板５１ｃと張出部５２との間に取り
付けられている。
ングであり、案内棒５１ａ，５１ｂにそれぞれ挿通さ
れ、支持枠５１の天板５１ｃと張出部５２との間に取り
付けられている。
【００３７】各車輪ユニット４０ａ〜４０ｄは、各スプ
リング５０ａ，５０ｂによりそれぞれ下方向（図７中矢
印Ｙ１方向）に附勢されている。通常、各スプリング５
０ａ、５０ｂは車体１の自重により押し縮められた状態
にあり、各車輪ユニット４０ａ〜４０ｄは、各案内棒５
１ａ，５１ｂのストロークエンドＥ側に位置する。
リング５０ａ，５０ｂによりそれぞれ下方向（図７中矢
印Ｙ１方向）に附勢されている。通常、各スプリング５
０ａ、５０ｂは車体１の自重により押し縮められた状態
にあり、各車輪ユニット４０ａ〜４０ｄは、各案内棒５
１ａ，５１ｂのストロークエンドＥ側に位置する。
【００３８】このような、ロボット搭載型無人搬送車に
よれば、前記第１実施例で述べた作用効果に加えて次の
ような作用効果が得られる。
よれば、前記第１実施例で述べた作用効果に加えて次の
ような作用効果が得られる。
【００３９】すなわち、４つの車輪ユニット４０ａ〜４
０ｄは、スプリング５０ａ，５０ｂにより下方向に附勢
されているので、走行路面ＦＬに図７に示すにようなく
ぼみＤがあるところを通過する場合でも、くぼみＤに沿
って車輪ユニット（図では車輪ユニット４０ｂ）が下方
向に附勢されて移動することとなり、常に４輪すべてが
走行路面ＦＬに接地した状態となる。
０ｄは、スプリング５０ａ，５０ｂにより下方向に附勢
されているので、走行路面ＦＬに図７に示すにようなく
ぼみＤがあるところを通過する場合でも、くぼみＤに沿
って車輪ユニット（図では車輪ユニット４０ｂ）が下方
向に附勢されて移動することとなり、常に４輪すべてが
走行路面ＦＬに接地した状態となる。
【００４０】したがって、くぼみＤのある走行路面ＦＬ
を通過する際の車輪の浮き上がりを確実に防止すること
ができ、無人走行車の安定した走行を実現することがで
きる。
を通過する際の車輪の浮き上がりを確実に防止すること
ができ、無人走行車の安定した走行を実現することがで
きる。
【００４１】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
【００４２】
【図１】本発明に係るロボット搭載型無人搬送車の第１
実施例を示す車体の内部を透視した状態の正面図。
実施例を示す車体の内部を透視した状態の正面図。
【図２】同じく背面図。
【図３】同じく左側面図。
【図４】図３のIV-IV 断面図。
【図５】（ａ）は要部の拡大正面図、（ｂ）は要部の拡
大縦断面図。
大縦断面図。
【図６】本発明のロボット搭載型無人搬送車の第２実施
例を示す車輪ユニットを透視した状態の斜視図。
例を示す車輪ユニットを透視した状態の斜視図。
【図７】要部拡大正面図。
【図８】従来のロボット搭載型無人搬送車の車輪ユニッ
トを透視した状態を示す斜視図。
トを透視した状態を示す斜視図。
１ 車体 １ａ フレーム ２ ロボット ３ 支柱 ４ａ〜４ｄ 車輪ユニット ５ アーム
Claims (3)
- 【請求項１】 上部にロボットが搭載された車体と、こ
の車体の前後左右に配置された４つの車輪ユニットとを
備え、前後いずれかの左右の車輪ユニット同士をアーム
で連結し、このアームの中間部を車体のフレームに軸支
することにより、左右の車輪ユニットをアームの中間部
を中心として上下方向に揺動自在に支持したことを特徴
とするロボット搭載型無人搬送車。 - 【請求項２】 前記車体前後の左右の車輪ユニットのう
ち、前記ロボットの支柱から遠く離れている側に配置さ
れている左右の車輪ユニットが、前記アームにより支持
されていることを特徴とする請求項１記載のロボット搭
載型無人搬送車。 - 【請求項３】 上部にロボットが搭載された車体と、こ
の車体の前後左右に配置された４つの車輪ユニットとを
備え、前記４つの車輪ユニットをそれぞれ下方向に附勢
する附勢手段を設けたことを特徴とするロボット搭載型
無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6155511A JP2682452B2 (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | ロボット搭載型無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6155511A JP2682452B2 (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | ロボット搭載型無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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