JP2002264801A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JP2002264801A JP2002264801A JP2001060702A JP2001060702A JP2002264801A JP 2002264801 A JP2002264801 A JP 2002264801A JP 2001060702 A JP2001060702 A JP 2001060702A JP 2001060702 A JP2001060702 A JP 2001060702A JP 2002264801 A JP2002264801 A JP 2002264801A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- pair
- caster
- wheels
- rear ends
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 構造簡単で走行安定性に優れた無人搬送車を
提供すること。 【解決手段】 床面Ｆに敷設した誘導線Ａ，Ｂに沿って
前後左右に移動可能な無人搬送車であって、車体１の前
後方向ａ，ｂに沿う中心線Ｏで区分された左右両側部１
Ａ，１Ｂのうち、その右側部１Ｂの前後両端部に前後一
対の駆動輪２Ａ．２Ｂが設けられる共に、その左側部１
Ａの中央部に設けたイコライザ１２に前後一対のキャス
タ輪３Ａ，３Ｂが取り付けられている。
提供すること。 【解決手段】 床面Ｆに敷設した誘導線Ａ，Ｂに沿って
前後左右に移動可能な無人搬送車であって、車体１の前
後方向ａ，ｂに沿う中心線Ｏで区分された左右両側部１
Ａ，１Ｂのうち、その右側部１Ｂの前後両端部に前後一
対の駆動輪２Ａ．２Ｂが設けられる共に、その左側部１
Ａの中央部に設けたイコライザ１２に前後一対のキャス
タ輪３Ａ，３Ｂが取り付けられている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は構造簡単で走行安定
性に優れた無人搬送車に関する。
性に優れた無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車の一例として図１２及
び図１３に示すものがある。これは、車体１の前後方向
ａ，ｂに沿う中心線Ｏで区分された左右両側部１Ａ，１
Ｂのうち、その左側部１Ａの前部及び右側部１Ｂの後部
にそれぞれ駆動輪２Ａ．２Ｂが設けられると共に、その
左側部１Ａの後部及び右側部１Ｂの前部にそれぞれキャ
スタ輪３Ａ，３Ｂが設けられ、該各キャスタ輪３Ａ，３
Ｂに軸受部４を介して立設した垂直軸５を車体１の基台
部６の貫通孔に昇降可能に挿通すると共に、軸受部４と
基台部６との間で垂直軸５にばね７を巻回させることに
より、各キャスタ輪３Ａ，３Ｂが床面Ｆに常時接地さ
れ、その各キャスタ輪３Ａ，３Ｂに隣接して車体１に一
対のアウトリガー８が設けられ、車体１の前後両縁及び
左右両側縁に、床面Ｆ上の前後方向ａ，ｂ及び左右方向
ｃ，ｄに延びる誘導線Ａ，Ｂを検知するためのセンサ９
Ａ，９Ｂが設けられ、車体１の上面に左右方向ｃ，ｄに
延びるローラコンベア１０が設けられている。
び図１３に示すものがある。これは、車体１の前後方向
ａ，ｂに沿う中心線Ｏで区分された左右両側部１Ａ，１
Ｂのうち、その左側部１Ａの前部及び右側部１Ｂの後部
にそれぞれ駆動輪２Ａ．２Ｂが設けられると共に、その
左側部１Ａの後部及び右側部１Ｂの前部にそれぞれキャ
スタ輪３Ａ，３Ｂが設けられ、該各キャスタ輪３Ａ，３
Ｂに軸受部４を介して立設した垂直軸５を車体１の基台
部６の貫通孔に昇降可能に挿通すると共に、軸受部４と
基台部６との間で垂直軸５にばね７を巻回させることに
より、各キャスタ輪３Ａ，３Ｂが床面Ｆに常時接地さ
れ、その各キャスタ輪３Ａ，３Ｂに隣接して車体１に一
対のアウトリガー８が設けられ、車体１の前後両縁及び
左右両側縁に、床面Ｆ上の前後方向ａ，ｂ及び左右方向
ｃ，ｄに延びる誘導線Ａ，Ｂを検知するためのセンサ９
Ａ，９Ｂが設けられ、車体１の上面に左右方向ｃ，ｄに
延びるローラコンベア１０が設けられている。
【０００３】上記構成において、車体１を前後方向ａ，
ｂに移動させる場合には、前後のセンサ９Ａにより誘導
線Ａを検知した状態で両駆動輪２Ａ．２Ｂを回転駆動さ
せればよく、また、車体１を左右方向ｃ，ｄに移動させ
る場合には、左右のセンサ９Ｂにより誘導線Ｂを検知し
た状態で両駆動輪２Ａ．２Ｂを回転駆動させればよい。
ｂに移動させる場合には、前後のセンサ９Ａにより誘導
線Ａを検知した状態で両駆動輪２Ａ．２Ｂを回転駆動さ
せればよく、また、車体１を左右方向ｃ，ｄに移動させ
る場合には、左右のセンサ９Ｂにより誘導線Ｂを検知し
た状態で両駆動輪２Ａ．２Ｂを回転駆動させればよい。
【０００４】ローラコンベア１０上のワークＷを荷渡し
する場合には、車体１の側縁を荷受台（図示せず）に接
近させた後、アウトリガー８を駆動して接地させ、ロー
ラコンベア１０を駆動してワークＷを左方向ｃ（または
右方向ｄ）に搬送して荷受台上に載置すればよい。
する場合には、車体１の側縁を荷受台（図示せず）に接
近させた後、アウトリガー８を駆動して接地させ、ロー
ラコンベア１０を駆動してワークＷを左方向ｃ（または
右方向ｄ）に搬送して荷受台上に載置すればよい。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成では、
平面視略四角形状に配置した両駆動輪２Ａ．２Ｂと両キ
ャスタ輪３Ａ，３Ｂとで車体１を支えているため、車体
１を旋回させたり停止させる際に、各キャスタ輪３Ａ，
３Ｂに過大な負荷がかかり、その負荷によりばね７が圧
縮されて、車体１の揺れが大きくなる。
平面視略四角形状に配置した両駆動輪２Ａ．２Ｂと両キ
ャスタ輪３Ａ，３Ｂとで車体１を支えているため、車体
１を旋回させたり停止させる際に、各キャスタ輪３Ａ，
３Ｂに過大な負荷がかかり、その負荷によりばね７が圧
縮されて、車体１の揺れが大きくなる。
【０００６】図１４に示すように、車体１を誘導線Ａに
沿って旋回させる場合に、各駆動輪２Ａ．２Ｂの旋回半
径ｒ１，ｒ２が異なっており、該各駆動輪２Ａ．２Ｂの
切り角が一致していないため、その各駆動輪２Ａ．２Ｂ
の制御が複雑になる。
沿って旋回させる場合に、各駆動輪２Ａ．２Ｂの旋回半
径ｒ１，ｒ２が異なっており、該各駆動輪２Ａ．２Ｂの
切り角が一致していないため、その各駆動輪２Ａ．２Ｂ
の制御が複雑になる。
【０００７】ローラコンベア１０を駆動してワークＷの
荷渡しを行なう際に、図１５に示すように、車体１の右
側前部に偏荷重Ｈがかかった場合には、同図（ａ）に示
すように、両駆動輪２Ａ．２Ｂを結ぶ転倒軸Ｇを中心に
車体１が傾いて、右側前部のキャスタ輪３Ａのばね７が
偏荷重Ｈにより圧縮され、車体１が大きく傾くおそれが
あり、また、図１６に示すように、車体１の左側後部に
偏荷重Ｈがかかった場合には、同図（ａ）に示すよう
に、両駆動輪２Ａ．２Ｂを結ぶ転倒軸Ｇを中心に車体１
が傾いて、左側後部のキャスタ輪３Ｂのばね７が偏荷重
Ｈにより圧縮され、車体１が大きく傾くおそれがある。
そこで、荷渡しする前に、一対のアウトリガー８を接地
させて車体１が傾かないようにしているが、これでは、
アウトリガー８を用いた分だけ構造が複雑になって製作
費が高くつく。
荷渡しを行なう際に、図１５に示すように、車体１の右
側前部に偏荷重Ｈがかかった場合には、同図（ａ）に示
すように、両駆動輪２Ａ．２Ｂを結ぶ転倒軸Ｇを中心に
車体１が傾いて、右側前部のキャスタ輪３Ａのばね７が
偏荷重Ｈにより圧縮され、車体１が大きく傾くおそれが
あり、また、図１６に示すように、車体１の左側後部に
偏荷重Ｈがかかった場合には、同図（ａ）に示すよう
に、両駆動輪２Ａ．２Ｂを結ぶ転倒軸Ｇを中心に車体１
が傾いて、左側後部のキャスタ輪３Ｂのばね７が偏荷重
Ｈにより圧縮され、車体１が大きく傾くおそれがある。
そこで、荷渡しする前に、一対のアウトリガー８を接地
させて車体１が傾かないようにしているが、これでは、
アウトリガー８を用いた分だけ構造が複雑になって製作
費が高くつく。
【０００８】本発明は、上記従来の欠点に鑑み、構造簡
単で走行安定性に優れた無人搬送車を提供することを目
的としている。
単で走行安定性に優れた無人搬送車を提供することを目
的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、床面に敷設した誘導線に沿
って前後左右に移動可能な無人搬送車であって、車体の
前後方向に沿う中心軸で区分された左右両側部のうち、
その一方側部の前後両端部に前後一対の駆動輪が設けら
れる共に、その他方側部の中央部に設けたキャスタ輪支
持部に前後一対のキャスタ輪が取り付けられていること
を特徴としている。
め、請求項１記載の発明は、床面に敷設した誘導線に沿
って前後左右に移動可能な無人搬送車であって、車体の
前後方向に沿う中心軸で区分された左右両側部のうち、
その一方側部の前後両端部に前後一対の駆動輪が設けら
れる共に、その他方側部の中央部に設けたキャスタ輪支
持部に前後一対のキャスタ輪が取り付けられていること
を特徴としている。
【００１０】上記構成によれば、車体に両駆動輪とキャ
スタ輪支持部とが平面視略三角形状に配置されており、
車体を旋回させたり停止させる際に、前記キャスタ輪支
持部に過大な負荷がかかるが、そのキャスタ輪支持部に
取り付けた前後一対のキャスタ輪により過大な負荷を分
散して支えるので、車体の揺れを小さくすることができ
る。
スタ輪支持部とが平面視略三角形状に配置されており、
車体を旋回させたり停止させる際に、前記キャスタ輪支
持部に過大な負荷がかかるが、そのキャスタ輪支持部に
取り付けた前後一対のキャスタ輪により過大な負荷を分
散して支えるので、車体の揺れを小さくすることができ
る。
【００１１】また、車体を誘導線に沿って旋回させる場
合に、両駆動輪の旋回半径が同じであり、該両駆動輪の
切り角が一致しているため、その両駆動輪の制御を容易
に行うことができる。
合に、両駆動輪の旋回半径が同じであり、該両駆動輪の
切り角が一致しているため、その両駆動輪の制御を容易
に行うことができる。
【００１２】更に、車体を誘導線に沿って左右方向に移
動させる場合に、その誘導線が両キャスタ輪間を通って
車体の移動方向と平行に延びているので、該各キャスタ
輪により誘導線を踏んで損傷させるおそれがない。
動させる場合に、その誘導線が両キャスタ輪間を通って
車体の移動方向と平行に延びているので、該各キャスタ
輪により誘導線を踏んで損傷させるおそれがない。
【００１３】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記キャスタ輪支持部がイコライザからな
り、該イコライザが、車体に固定した基台部と、該基台
部に左右方向に沿う枢支軸を介して揺動可能に枢支され
た揺動部材とを有し、該揺動部材の前後両端部に前後一
対のキャスタ輪がそれぞれ設けられていることを特徴と
している。
明において、前記キャスタ輪支持部がイコライザからな
り、該イコライザが、車体に固定した基台部と、該基台
部に左右方向に沿う枢支軸を介して揺動可能に枢支され
た揺動部材とを有し、該揺動部材の前後両端部に前後一
対のキャスタ輪がそれぞれ設けられていることを特徴と
している。
【００１４】上記構成によれば、車体を前後方向に移動
させて、床面上の凸部に一方のキャスタ輪が乗り上げる
と、イコライザの枢支軸を中心に揺動部材が揺動され
て、他方のキャスタ輪を床面に接地させ、その両キャス
タ輪に車体の重量が分散して均等にかかるので、床面上
の凸部を容易に乗り越えることができると共に、各キャ
スタ輪の寿命を長く維持することができる。
させて、床面上の凸部に一方のキャスタ輪が乗り上げる
と、イコライザの枢支軸を中心に揺動部材が揺動され
て、他方のキャスタ輪を床面に接地させ、その両キャス
タ輪に車体の重量が分散して均等にかかるので、床面上
の凸部を容易に乗り越えることができると共に、各キャ
スタ輪の寿命を長く維持することができる。
【００１５】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記基台部の前後両端部に、前記揺動部材
の前後両端部に対向して前後一対のストッパ部材が設け
られていることを特徴としている。
明において、前記基台部の前後両端部に、前記揺動部材
の前後両端部に対向して前後一対のストッパ部材が設け
られていることを特徴としている。
【００１６】上記構成によれば、例えば車体上から荷受
台上にワークを受け渡す際に、偏荷重により車体に傾い
ても、一方のストッパ部材が揺動部材に当たって、車体
の傾きがそれ以上大きくなるのを阻止するので、従来必
要とされていたアウトリガーを省略することができ、こ
れによって、構造が簡単となり製作費を安くすることが
できる。
台上にワークを受け渡す際に、偏荷重により車体に傾い
ても、一方のストッパ部材が揺動部材に当たって、車体
の傾きがそれ以上大きくなるのを阻止するので、従来必
要とされていたアウトリガーを省略することができ、こ
れによって、構造が簡単となり製作費を安くすることが
できる。
【００１７】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記各ストッパ部材が、前記基台部の前後
両端部に形成したねじ孔に螺合する高さ調整可能なスト
ッパボルトからなることを特徴としている。
明において、前記各ストッパ部材が、前記基台部の前後
両端部に形成したねじ孔に螺合する高さ調整可能なスト
ッパボルトからなることを特徴としている。
【００１８】上記構成によれば、ストッパボルトの高さ
を調整することにより、車体の傾き許容角度を自在に設
定することができる。
を調整することにより、車体の傾き許容角度を自在に設
定することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】図１及び図２は本発明の実施の一
形態である無人搬送車を示すものであって、車体１の前
後方向ａ，ｂに沿う中心線Ｏで区分された左右両側部１
Ａ，１Ｂのうち、その右側部１Ｂの前後両端部に前後一
対の駆動輪２Ａ．２Ｂが設けられる共に、その左側部１
Ａの中央部に設けたイコライザ（キャスタ輪支持部）１
２に前後一対のキャスタ輪３Ａ，３Ｂが取り付けられて
いる。上記以外の構成は図１２及び図１３に示す従来例
とほぼ同じであるから同一部分に同一符号を付してその
説明を省略する。
形態である無人搬送車を示すものであって、車体１の前
後方向ａ，ｂに沿う中心線Ｏで区分された左右両側部１
Ａ，１Ｂのうち、その右側部１Ｂの前後両端部に前後一
対の駆動輪２Ａ．２Ｂが設けられる共に、その左側部１
Ａの中央部に設けたイコライザ（キャスタ輪支持部）１
２に前後一対のキャスタ輪３Ａ，３Ｂが取り付けられて
いる。上記以外の構成は図１２及び図１３に示す従来例
とほぼ同じであるから同一部分に同一符号を付してその
説明を省略する。
【００２０】前記イコライザ１２は、図３〜図６に示す
ように、車体１に固定した基台部１３と、該基台部１３
に垂設した左右一対のブラケット１４間に架設した左右
方向ｃ，ｄに沿う枢支軸１５を介して揺動可能に枢支さ
れた前後方向ａ，ｂに延びる揺動部材１６とを有し、該
揺動部材１６の前後両端部に前後一対のキャスタ輪３
Ａ，３Ｂが軸受部４を介して垂直軸心Ｏａを中心にして
回動可能に設けられている。なお、１７は枢支軸１５の
両端部に設けた抜け止めピンである。
ように、車体１に固定した基台部１３と、該基台部１３
に垂設した左右一対のブラケット１４間に架設した左右
方向ｃ，ｄに沿う枢支軸１５を介して揺動可能に枢支さ
れた前後方向ａ，ｂに延びる揺動部材１６とを有し、該
揺動部材１６の前後両端部に前後一対のキャスタ輪３
Ａ，３Ｂが軸受部４を介して垂直軸心Ｏａを中心にして
回動可能に設けられている。なお、１７は枢支軸１５の
両端部に設けた抜け止めピンである。
【００２１】上記構成によれば、図１に示すように、車
体１に両駆動輪２Ａ．２Ｂとイコライザ１２とが平面視
略三角形状に配置されており、車体１を旋回させたり停
止させる際に、イコライザ１２に過大な負荷がかかる
が、そのイコライザ１２に取り付けた前後一対のキャス
タ輪３Ａ，３Ｂにより過大な負荷を分散して支えるの
で、車体１の揺れを小さくすることができる。
体１に両駆動輪２Ａ．２Ｂとイコライザ１２とが平面視
略三角形状に配置されており、車体１を旋回させたり停
止させる際に、イコライザ１２に過大な負荷がかかる
が、そのイコライザ１２に取り付けた前後一対のキャス
タ輪３Ａ，３Ｂにより過大な負荷を分散して支えるの
で、車体１の揺れを小さくすることができる。
【００２２】また、図７に示すように、車体１を誘導線
Ａに沿って旋回させる場合に、両キャスタ輪３Ａ，３Ｂ
の旋回半径ｒ３及び両駆動輪２Ａ．２Ｂの旋回半径ｒ４
がそれぞれ同じであり、両駆動輪２Ａ．２Ｂの切り角が
一致しているため、その両駆動輪２Ａ．２Ｂの制御を容
易に行うことができる。
Ａに沿って旋回させる場合に、両キャスタ輪３Ａ，３Ｂ
の旋回半径ｒ３及び両駆動輪２Ａ．２Ｂの旋回半径ｒ４
がそれぞれ同じであり、両駆動輪２Ａ．２Ｂの切り角が
一致しているため、その両駆動輪２Ａ．２Ｂの制御を容
易に行うことができる。
【００２３】更に、図３に示すように、車体１を誘導線
Ｂに沿って左右方向ｃ，ｄに移動させる場合に、その誘
導線Ｂが両キャスタ輪３Ａ，３Ｂ間を通って車体１の移
動方向と平行に延びているので、該キャスタ輪３Ａ，３
Ｂが誘導線Ｂを踏んで損傷させるおそれがない。
Ｂに沿って左右方向ｃ，ｄに移動させる場合に、その誘
導線Ｂが両キャスタ輪３Ａ，３Ｂ間を通って車体１の移
動方向と平行に延びているので、該キャスタ輪３Ａ，３
Ｂが誘導線Ｂを踏んで損傷させるおそれがない。
【００２４】ここで、図８（ａ）に示すように、仮にキ
ャスタ輪３Ａ，３Ｂを車体１に直接取り付けた場合に
は、同図（ｂ）に示すように、車体１を前方ａに移動さ
せて、床面Ｆ上の凸部Ｆａに前方のキャスタ輪３Ａが乗
り上げると、後方のキャスタ輪３Ｂが床面Ｆから浮き上
がって、前方のキャスタ輪３Ａに車体１の重量が集中的
にかかるので、凸部Ｆａを乗り越え難いと共に、各キャ
スタ輪３Ａ，３Ｂの寿命が短くなる。
ャスタ輪３Ａ，３Ｂを車体１に直接取り付けた場合に
は、同図（ｂ）に示すように、車体１を前方ａに移動さ
せて、床面Ｆ上の凸部Ｆａに前方のキャスタ輪３Ａが乗
り上げると、後方のキャスタ輪３Ｂが床面Ｆから浮き上
がって、前方のキャスタ輪３Ａに車体１の重量が集中的
にかかるので、凸部Ｆａを乗り越え難いと共に、各キャ
スタ輪３Ａ，３Ｂの寿命が短くなる。
【００２５】これに対して、本発明の実施の形態によれ
ば、図９（ａ）に示すように、キャスタ輪３Ａ，３Ｂが
イコライザ１２を介して車体１に取り付けられているの
で、同図（ｂ）に示すように、車体１を前方ａに移動さ
せて、床面Ｆ上の凸部Ｆａに前方のキャスタ輪３Ａが乗
り上げると、イコライザ１２の枢支軸１５を中心に揺動
部材１６が揺動されて、後方のキャスタ輪３Ｂを床面Ｆ
に接地させ、その両キャスタ輪３Ａ，３Ｂに車体１の重
量が分散して均等にかかるので、凸部Ｆａを容易に乗り
越えることができると共に、各キャスタ輪３Ａ，３Ｂの
寿命を長く維持することができる。
ば、図９（ａ）に示すように、キャスタ輪３Ａ，３Ｂが
イコライザ１２を介して車体１に取り付けられているの
で、同図（ｂ）に示すように、車体１を前方ａに移動さ
せて、床面Ｆ上の凸部Ｆａに前方のキャスタ輪３Ａが乗
り上げると、イコライザ１２の枢支軸１５を中心に揺動
部材１６が揺動されて、後方のキャスタ輪３Ｂを床面Ｆ
に接地させ、その両キャスタ輪３Ａ，３Ｂに車体１の重
量が分散して均等にかかるので、凸部Ｆａを容易に乗り
越えることができると共に、各キャスタ輪３Ａ，３Ｂの
寿命を長く維持することができる。
【００２６】図３及び図４に示すように、前記基台部１
３の前後両端部に貫設したねじ孔１３ａに、前記揺動部
材１６の前後両端部に対向して前後一対のストッパボル
ト（ストッパー部材）１９Ａ，１９Ｂが螺入されると共
に、該各ストッパボルト１９Ａ，１９Ｂにロックナット
２０が螺合されている。
３の前後両端部に貫設したねじ孔１３ａに、前記揺動部
材１６の前後両端部に対向して前後一対のストッパボル
ト（ストッパー部材）１９Ａ，１９Ｂが螺入されると共
に、該各ストッパボルト１９Ａ，１９Ｂにロックナット
２０が螺合されている。
【００２７】上記構成によれば、ローラコンベア１０を
駆動してワークＷの荷渡しを行なう際に、図１０に示す
ように、車体１の左側前部に偏荷重Ｈがかかった場合に
は、同図（ａ）に示すように、前側駆動輪２Ａとイコラ
イザ１２とを結ぶ転倒軸Ｇを中心に車体１が傾くことに
より、前側ストッパボルト１９Ａが揺動部材１６に当た
って、車体１がそれ以上に傾くのを阻止する。また、図
１１に示すように、車体１の左側後部に偏荷重Ｈがかか
った場合には、同図（ａ）に示すように、後側駆動輪２
Ｂとイコライザ１２とを結ぶ転倒軸Ｇを中心に車体１が
傾くことにより、後側ストッパボルト１９Ｂが揺動部材
１６に当たって、車体１がそれ以上に傾くのを阻止す
る。従って、従来必要とされていたアウトリガー８（図
１３参照）を省略することができ、これによって、構造
が簡単となり、製作費を安くすることができる。
駆動してワークＷの荷渡しを行なう際に、図１０に示す
ように、車体１の左側前部に偏荷重Ｈがかかった場合に
は、同図（ａ）に示すように、前側駆動輪２Ａとイコラ
イザ１２とを結ぶ転倒軸Ｇを中心に車体１が傾くことに
より、前側ストッパボルト１９Ａが揺動部材１６に当た
って、車体１がそれ以上に傾くのを阻止する。また、図
１１に示すように、車体１の左側後部に偏荷重Ｈがかか
った場合には、同図（ａ）に示すように、後側駆動輪２
Ｂとイコライザ１２とを結ぶ転倒軸Ｇを中心に車体１が
傾くことにより、後側ストッパボルト１９Ｂが揺動部材
１６に当たって、車体１がそれ以上に傾くのを阻止す
る。従って、従来必要とされていたアウトリガー８（図
１３参照）を省略することができ、これによって、構造
が簡単となり、製作費を安くすることができる。
【００２８】また、図３に示すように、前記各ストッパ
ボルト１９Ａ，１９Ｂの高さαを調整することにより、
車体１の傾き許容角度β〔図１０（ａ）及び図１１
（ｂ）参照〕を自在に設定することができる。
ボルト１９Ａ，１９Ｂの高さαを調整することにより、
車体１の傾き許容角度β〔図１０（ａ）及び図１１
（ｂ）参照〕を自在に設定することができる。
【００２９】上記の実施の形態では、車体１の上面にロ
ーラコンベア１０を配置した無人搬送車を例にあげて説
明したが、これに限定されるわけではなく、例えば車体
１の上面にテーブルリフター、チェンコンベア及びプシ
ュブルフォークなどを配置した無人搬送車にも適用する
ことができる。
ーラコンベア１０を配置した無人搬送車を例にあげて説
明したが、これに限定されるわけではなく、例えば車体
１の上面にテーブルリフター、チェンコンベア及びプシ
ュブルフォークなどを配置した無人搬送車にも適用する
ことができる。
【００３０】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、車体に両
駆動輪とキャスタ輪支持部とが平面視略三角形状に配置
されており、車体を旋回させたり停止させる際に、前記
キャスタ輪支持部に過大な負荷がかかるが、そのキャス
タ輪支持部に取り付けた前後一対のキャスタ輪により過
大な負荷を分散して支えるので、車体の揺れを小さくす
ることができる。
駆動輪とキャスタ輪支持部とが平面視略三角形状に配置
されており、車体を旋回させたり停止させる際に、前記
キャスタ輪支持部に過大な負荷がかかるが、そのキャス
タ輪支持部に取り付けた前後一対のキャスタ輪により過
大な負荷を分散して支えるので、車体の揺れを小さくす
ることができる。
【００３１】また、車体を誘導線に沿って旋回させる場
合に、両駆動輪の旋回半径が同じであり、該両駆動輪の
切り角が一致しているため、その両駆動輪の制御を容易
に行うことができる。
合に、両駆動輪の旋回半径が同じであり、該両駆動輪の
切り角が一致しているため、その両駆動輪の制御を容易
に行うことができる。
【００３２】更に、車体を誘導線に沿って左右方向に移
動させる場合に、その誘導線が両キャスタ輪間を通って
車体の移動方向と平行に延びているので、該各キャスタ
輪により誘導線を踏んで損傷させるおそれがない。
動させる場合に、その誘導線が両キャスタ輪間を通って
車体の移動方向と平行に延びているので、該各キャスタ
輪により誘導線を踏んで損傷させるおそれがない。
【００３３】請求項２記載の発明によれば、車体を前後
方向に移動させて、床面上の凸部に一方のキャスタ輪が
乗り上げると、イコライザの枢支軸を中心に揺動部材が
揺動されて、他方のキャスタ輪を床面に接地させ、その
両キャスタ輪に車体の重量が分散して均等にかかるの
で、床面上の凸部を容易に乗り越えることができると共
に、各キャスタ輪の寿命を長く維持することができる。
方向に移動させて、床面上の凸部に一方のキャスタ輪が
乗り上げると、イコライザの枢支軸を中心に揺動部材が
揺動されて、他方のキャスタ輪を床面に接地させ、その
両キャスタ輪に車体の重量が分散して均等にかかるの
で、床面上の凸部を容易に乗り越えることができると共
に、各キャスタ輪の寿命を長く維持することができる。
【００３４】請求項３記載の発明によれば、例えば車体
上から荷受台上にワークを受け渡す際に、偏荷重により
車体に傾いても、一方のストッパ部材が揺動部材に当た
って、車体の傾きがそれ以上大きくなるのを阻止するの
で、従来必要とされていたアウトリガーを省略すること
ができ、これによって、構造が簡単となり製作費を安く
することができる。
上から荷受台上にワークを受け渡す際に、偏荷重により
車体に傾いても、一方のストッパ部材が揺動部材に当た
って、車体の傾きがそれ以上大きくなるのを阻止するの
で、従来必要とされていたアウトリガーを省略すること
ができ、これによって、構造が簡単となり製作費を安く
することができる。
【００３５】請求項４記載の発明によれば、ストッパボ
ルトの高さを調整することにより、車体の傾き許容角度
を自在に設定することができる。
ルトの高さを調整することにより、車体の傾き許容角度
を自在に設定することができる。
【図１】 本発明の実施の一形態である無人搬送車を示
す平面図である。
す平面図である。
【図２】 同側面図である。
【図３】 同要部の側面図である。
【図４】 図３のＣ−Ｃ矢視図である。
【図５】 図３のＤ−Ｄ矢視図である。
【図６】 図３のＥ−Ｅ矢視図である。
【図７】 同車体の旋回状態を示す概略平面図である。
【図８】 （ａ）は比較例の概略側面図、（ｂ）は同床
面上の凸部に乗り上げた状態の概略側面図である。
面上の凸部に乗り上げた状態の概略側面図である。
【図９】 （ａ）は本発明の概略側面図、（ｂ）は同床
面上の凸部に乗り上げた状態の概略側面図である。
面上の凸部に乗り上げた状態の概略側面図である。
【図１０】 （ａ）は車体の左側前部に偏荷重をかけた
状態の概略平面図、（ｂ）は同側面図である。
状態の概略平面図、（ｂ）は同側面図である。
【図１１】 （ａ）は車体の左側後部に偏荷重をかけた
状態の概略平面図、（ｂ）は同側面図である。
状態の概略平面図、（ｂ）は同側面図である。
【図１２】 従来例を示す平面図である。
【図１３】 同側面図である。
【図１４】 同車体の旋回状態を示す概略平面図であ
る。
る。
【図１５】 （ａ）は車体の右側前部に偏荷重をかけた
状態の概略平面図、（ｂ）は同側面図である。
状態の概略平面図、（ｂ）は同側面図である。
【図１６】 （ａ）は車体の左側後部に偏荷重をかけた
状態の概略平面図、（ｂ）は同側面図である。
状態の概略平面図、（ｂ）は同側面図である。
１ 車体 １Ａ 車体の左側部 １Ｂ 車体の右側部 ２Ａ，２Ｂ 駆動輪 ３Ａ，３Ｂ キャスタ輪 １２ イコライザ（キャスタ輪支持部） １３ 基台部 １５ 枢支軸 １６ 揺動部材 １９Ａ，１９Ｂ ストッパボルト（ストッパ部材） Ａ，Ｂ 誘導線 Ｏ 車体の前後方向に沿う中心線 Ｆ 床面 ａ，ｂ 前後方向 ｃ，ｄ 左右方向
Claims (4)
- 【請求項１】 床面に敷設した誘導線に沿って前後左右
に移動可能な無人搬送車であって、車体の前後方向に沿
う中心軸で区分された左右両側部のうち、その一方側部
の前後両端部に前後一対の駆動輪が設けられる共に、そ
の他方側部の中央部に設けたキャスタ輪支持部に前後一
対のキャスタ輪が取り付けられていることを特徴とする
無人搬送車。 - 【請求項２】 前記キャスタ輪支持部がイコライザから
なり、該イコライザが、車体に固定した基台部と、該基
台部に左右方向に沿う枢支軸を介して揺動可能に枢支さ
れた揺動部材とを有し、該揺動部材の前後両端部に前後
一対のキャスタ輪がそれぞれ設けられていることを特徴
とする請求項１記載の無人搬送車。 - 【請求項３】 前記基台部の前後両端部に、前記揺動部
材の前後両端部に対向して前後一対のストッパ部材が設
けられていることを特徴とする請求項２記載の無人搬送
車。 - 【請求項４】 前記各ストッパ部材が、前記基台部の前
後両端部に形成したねじ孔に螺合する高さ調整可能なス
トッパボルトからなることを特徴とする請求項３記載の
無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060702A JP2002264801A (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060702A JP2002264801A (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002264801A true JP2002264801A (ja) | 2002-09-18 |
Family
ID=18920088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001060702A Pending JP2002264801A (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002264801A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006188137A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Nippon Yusoki Co Ltd | キャスタ輪支持装置 |
| JP2011025801A (ja) * | 2009-07-24 | 2011-02-10 | Meidensha Corp | 走行台車 |
| JP2015231761A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | ユニキャリア株式会社 | 無人搬送車、駆動装置、及び、キャスタ装置 |
| JP2016094053A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | 日本車輌製造株式会社 | 無人搬送車 |
| JP2020001635A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 三菱重工業株式会社 | 搭載物運搬方法及び搭載物運搬システム |
| JP2020516531A (ja) * | 2017-04-14 | 2020-06-11 | エグゾテック ソリュシオンＥｘｏｔｅｃ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ | 積荷の輸送および／または荷役用の自動誘導式台車 |
-
2001
- 2001-03-05 JP JP2001060702A patent/JP2002264801A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006188137A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Nippon Yusoki Co Ltd | キャスタ輪支持装置 |
| JP4662125B2 (ja) * | 2005-01-06 | 2011-03-30 | 日本輸送機株式会社 | キャスタ輪支持装置 |
| JP2011025801A (ja) * | 2009-07-24 | 2011-02-10 | Meidensha Corp | 走行台車 |
| JP2015231761A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | ユニキャリア株式会社 | 無人搬送車、駆動装置、及び、キャスタ装置 |
| JP2016094053A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | 日本車輌製造株式会社 | 無人搬送車 |
| JP2020516531A (ja) * | 2017-04-14 | 2020-06-11 | エグゾテック ソリュシオンＥｘｏｔｅｃ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ | 積荷の輸送および／または荷役用の自動誘導式台車 |
| JP7169293B2 (ja) | 2017-04-14 | 2022-11-10 | エグゾテック | 積荷の輸送および／または荷役用の自動誘導式台車 |
| JP2020001635A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 三菱重工業株式会社 | 搭載物運搬方法及び搭載物運搬システム |
| JP7090493B2 (ja) | 2018-06-29 | 2022-06-24 | 三菱重工業株式会社 | 搭載物運搬方法及び搭載物運搬システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6262401B2 (ja) | ロッカーボギー | |
| KR102167310B1 (ko) | 6륜 접지 자동경로차량 | |
| CN107963166A (zh) | 倒立摆车 | |
| JP2002264801A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2008155780A (ja) | 搬送車両の車輪装置 | |
| JPS62187606A (ja) | 走行車両 | |
| JP4662125B2 (ja) | キャスタ輪支持装置 | |
| JP2000233617A (ja) | 軌道用作業車 | |
| JP2009078584A (ja) | 同軸２輪走行車 | |
| JP2013163457A (ja) | 二輪倒立型ロボット用転倒防止装置 | |
| JP6817871B2 (ja) | 橋形クレーンの移動システム | |
| JP2004001907A (ja) | 高所作業車の転倒防止装置 | |
| JP4354440B2 (ja) | クローラ式作業車両 | |
| JP4616811B2 (ja) | 軌道走行用車両搭載クレーン装置 | |
| JP2002234308A (ja) | 搬送車のキャスター制御装置 | |
| JP3235416U (ja) | 複数の作業台が階段状に配置されたトンネル点検車 | |
| JP6231338B2 (ja) | 軌道走行作業車両の制動力制御装置 | |
| JPH11268897A (ja) | 軌道走行作業車の作業範囲規制装置 | |
| JP6515297B1 (ja) | 台部安定化装置 | |
| JP2001002393A (ja) | フォークリフト | |
| JP2003292285A (ja) | クレーンの走行装置 | |
| JP2002178734A (ja) | 産業車両 | |
| JP2576635Y2 (ja) | アクスル装置 | |
| JP2003182988A5 (ja) | ||
| KR20210012370A (ko) | 수평 유지기능을 갖는 고소 작업차 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060713 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060801 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061207 |