KR102167310B1 - 6륜 접지 자동경로차량 - Google Patents

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박영환
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주식회사 한컴로보틱스
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Abstract

본 발명은 차체 프레임의 양 측부에 3개의 바퀴가 각각 배치되어, 총 6개의 바퀴가 항상 지면에 접지되는 6륜 접지 자동경로차량에 관한 것이다.
본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량은 차체 프레임(10)의 좌측 및 우측에 프론트 캐스터(20), 구동휠(30) 및 리어 캐스터(40)가 각각 배치되도록 6개의 바퀴가 장착된 것으로, 차체 프레임(10)의 사이드 프레임(11)에 원호 형상으로 형성된 로워 암(50)의 중간 만곡부(51)가 축핀(55)에 의해 연결되어, 로워 암(50)이 축핀(55)을 중심으로 선단(52) 또는 후단(53) 쪽으로 기울어질 수 있으며, 로워 암(50)의 선단(52)에 프론트 캐스터(20)가 장착되고, 로워 암(50)의 후단(53)에 감속 모터(35)에 의해 구동되는 구동휠(30)이 장착되는 것을 특징으로 한다.

Description

6륜 접지 자동경로차량{AUTOMATED-GUIDED VEHICLE OF SIX-WHEEL GROUND}
본 발명은 차체 프레임의 양 측부에 3개의 바퀴가 각각 배치되어, 총 6개의 바퀴가 항상 지면에 접지되는 6륜 접지 자동경로차량에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차체 프레임의 사이드 프레임에 원호 형상으로 형성된 로워 암의 중간 만곡부가 축핀에 의해 연결되고, 로워 암의 선단 및 후단에 캐스터와 구동휠이 각각 장착되어, 지면이 평탄하지 않거나 경사가 있는 경우에도 주행중에 프론트 캐스터와 구동휠이 항상 지면에 접지되는 6륜 접지 자동경로차량에 관한 것이다.
대한민국 특허 제10-0994383호(2010년 11월 9일, 등록)에 "육륜 접지 개인용 자동차"가 소개되어 있다.
상기 육륜 접지 개인용 자동차는 좌대가 설치된 본체부 양측에 설치되며, 형상이 " ∧" 형으로 되어 앞뒤로 배치되는 바퀴 지지대와 앞쪽 바퀴 지지대의 후미측이 뒷쪽 바퀴 지지대의 정점부에 연결축봉으로 접속되어, 앞뒤 바퀴 지지대의 하단측에 앞바퀴, 중간바퀴, 뒷바퀴가 장착되어 서로 간에 체인벨트로 연결되어 같은 방향으로 구동되고, 앞쪽 바퀴 지지대의 정점에 접속된 바퀴 구동축에 한쌍의 체인 풀리가 부착되어 체인 벨트를 회전시키면 뒷쪽 바퀴 지지대의 정점에 장치된 연결축봉의 체인 풀리를 통해 구동시키도록 되어 3개의 바퀴가 같은 방향으로 구동이 되며 양측에 설치된 6개의 바퀴가 같이 구동이 되게 한 바퀴부와 양측의 바퀴는 본체에 장치되어 정역회전기능을 가진 원동모터에서 양측으로 배치되게 감속기를 장치하고, 양측 감속기에서 전달되는 동력을 고속 전자클러치와 저속 전자클러치를 통해 차동장치의 출력축을 구동시켜 바퀴 구동축을 회전시키는 원동부와 고속회전과 저속회전과 전후진과 굴곡전진을 관리하는 조이스틱이 장치된 운전부와 좌대가 부착된 본체부와 바퀴지지대 상반부 표면에 형성시킨 원호상의 기어부와 원호상의 기업부에 치합하는 회전기어와 회전기어의 회전축에 부착된 체인 풀리와 본체부 외면에 장치한 수평유지장치용 모터의 회전축에 설치된 체인 풀리와 체인 벨트로 가설되어 평행을 유지하고, 평행을 감지하는 자이로스코프센서의 신호에 따라 작동하는 수평유지장치용 모터가 회전기어를 구동시켜 본체를 수평으로 유지시키는 수평유지부와 뒷바퀴와 중간바퀴 사이에 설치된 조향모터의 회전축에 연결암을 연결하여 조향모터의 회전으로 중간바퀴와 뒷바퀴의 각도를 변경시키는 방향전환부를 구비하였다.
그러나, 상기 육륜 접지 개인용 자동차는 6개의 바퀴가 항상 지면에 항상 접지되도록 하는 수단이 없다.
따라서, 본 발명의 목적은 차체 프레임의 사이드 프레임에 원호 형상으로 형성된 로워 암의 중간 만곡부가 축핀에 의해 연결되어, 로워 암이 축핀을 중심으로 선단 또는 후단 쪽으로 기울어질 수 있으며, 로워 암의 선단 및 후단에 캐스터와 구동휠이 각각 장착됨으로써, 지면이 평탄하지 않아 울퉁불퉁하거나 캐스터와 구동휠이 접하는 지면의 높이 차에 의해 경사도가 다른 경우에도 캐스터의 휠과 구동휠이 지면에 항상 밀착되어, 주행중에 구동휠이 지면에 밀착되지 않아 주행이 정지되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 프론트 캐스터의 휠이 지면에 밀착되지 않아, 차체 프레임이 앞으로 기울어짐으로써, 적재된 물건이 앞으로 쏟아지는 것을 방지할 수 있는 6륜 접지 자동경로차량를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 차체 프레임의 리어 프레임에 스테빌라이저 바(stabilizer bar)가 자신의 센터를 중심을 좌우로 기울어질 수 있게 장착되고, 스테빌라이저 바의 좌측단 및 우측단에 각각 캐스터가 장착됨으로써, 주행중에 좌측 리어 캐스터가 접하는 지면과 우측 리어 캐스터가 접하는 지면의 높이가 다를 경우, 지면의 높이 차에 대응되게 스테빌라이저 바가 기울어질 수 있어, 주행중에 지면의 좌우 높이 차에 의해 차체 프레임이 좌우로 기울어지는 것을 방지하게 되어, 차량에 적재된 화물이 옆으로 쏟아지는 것을 방지할 수 있는 하게 6륜 접지 자동경로차량를 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량의 일례는 차체 프레임의 좌측 및 우측에 프론트 캐스터, 구동휠 및 리어 캐스터가 각각 배치되도록 6개의 바퀴가 장착된 것으로, 차체 프레임의 사이드 프레임에 원호 형상으로 형성된 로워 암의 중간 만곡부가 축핀에 의해 연결되어, 로워 암(lower arm)이 축핀을 중심으로 선단 또는 후단 쪽으로 기울어질 수 있으며, 로워 암의 선단에 프론트 캐스터가 장착되고, 로워 암의 후단에 감속 모터에 의해 구동되는 구동휠이 장착되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량은 차체 프레임의 리어 프레임 중간에 스테빌라이저 바의 중심부가 연결수단에 의해 연결되어, 연결수단을 중심으로 스테빌라이저 바가 좌측 단부 또는 우측 단면 중 어느 한쪽으로 기울어질 수 있으며, 스테빌라이저 바의 좌측 단부에 좌측 리어 캐스터가 장착되고, 스테빌라이저 바의 우측 단부에 우측 리어 캐스터가 장착되는 것을 특징으로 한다.
상기 구동휠은 좌측 구동휠과 우측 구동휠로 구성되고, 좌측 구동휠이 제 1 감속 모터에 의해 구동되고, 우측 구동휠이 제 2 감속 모터에 의해 구동됨으로써, 좌측 구동휠을 구동하기 위한 제 1 감속 모터의 rpm과 우측 구동휠을 구동하기 위한 제 2 감속 모터의 rpm을 달리함으로써, 주행과정에서 차체 프레임이 우회전 되거나 좌회전될 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 프론트 캐스터는 로워 암에 장착되는 베이스 브라켓과, 베이스 브라켓의 중앙에 회전 가능하게 장착되는 방향전환 축과, 방향전환 축에 장착되는 휠 받침대와, 휠 받침대에 휠 샤프트에 의해 회전 가능하게 장착되는 휠과, 베이스 브라켓에 장착되는 2개의 스톱퍼로 구성되고, 휠 받침대에서 연장되는 한 쌍의 연장부가 2개의 스톱퍼 사이에 배치되는 것을 특징으로 한다.
상기 베이스 브라켓은 각각의 코너에 볼트구멍이 형성되고, 볼트구멍을 통해 볼트가 로워 암에 장착되고, 방향전환 축의 하단부가 휠 받침대의 수평부에 형성된 결합구멍에 결합되며, 일렬로 형성된 복수개의 좌측 결합구멍과 일렬로 형성된 복수개의 우측 결합구멍이 방향전환 축과 후방 모서리 사이에서 방향전환 축의 양 측부에 각각 형성되고, 복수개의 좌측 결합구멍 중 어느 하나에 "ㄱ" 형상의 스톱퍼가 볼트에 의해 결합되고, 복수개의 우측 결합구멍 중 어느 하나에 "ㄱ" 형상의 스톱퍼가 볼트에 의해 결합되는 것을 특징으로 한다.
상기 휠 받침대는 수평부의 양 측부에서 수직 커버부가 각각 하부로 굴절되고, 수평부의 중앙에 결합구멍이 형성되고, 수직 커버부에 축구멍이 각각 형성되며, 수평부와 수직 커버부에서 한 쌍의 연장부가 후방으로 연장되는 것을 특징으로 한다.
이것에 의해, 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량은 지면이 평탄하지 않거나 기울어져 있는 경우에도 캐스터의 휠과 구동휠이 지면에 항상 밀착되어, 주행중에 구동휠이 지면에 밀착되지 않아 주행이 정지되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 프론트 캐스터의 휠이 지면에 밀착되지 않아, 차체 프레임이 앞으로 기울어짐으로써, 적재된 물건이 앞으로 쏟아지는 것을 방지할 수 있으며, 차량에 적재된 화물이 옆으로 쏟아지는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량은 좌측 구동휠과 우측 구동휠의 회전 속도를 달리하여, 주행과정에서 우회전 또는 좌회전할 수 있으며, 우회전 또는 좌회전하는 과정에서 프론트 캐스터의 휠이 과도하게 회전되는 것을 방지함으로써, 우회전 또는 좌회전을 안정적으로 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량을 개략적으로 도시한 사시도록, 도 1은 위에서 본 것이고, 도 2는 하부에서 본 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량을 도시한 도 1의 A-A선에 따른 단면도이다.
도 4는 지면이 평탄하지 않을 때, 로워 암에 의해 프론트 캐스터의 휠과 구동휠이 지면에 접지되는 것을 설명하기 위한 것이다.
도 5는 2개의 리어 캐스터가 스테빌라이저 바(stabilizer bar)를 통해 차체 프레임의 리어 프레임에 장착된 상태를 도시한 것이다.
도 6은 프론트 캐스터를 도시한 분해 사시도이다.
도 7은 프론트 캐스터를 도시한 조립 사시도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량은 차체 프레임(10)의 좌측 및 우측에 프론트 캐스터(20), 구동휠(30) 및 리어 캐스터(40)가 각각 배치되도록 6개의 바퀴가 장착된 것으로, 차체 프레임(10)의 사이드 프레임(11)에 원호 형상으로 형성된 로워 암(50 ; lower arm)의 중간 만곡부(51)가 축핀(55)에 의해 연결되어, 로워 암(50)이 축핀(55)을 중심으로 선단(52) 또는 후단(53) 쪽으로 기울어질 수 있으며, 로워 암(50)의 선단(52)에 프론트 캐스터(20)가 장착되고, 로워 암(50)의 후단(53)에 감속 모터(35)에 의해 구동되는 구동휠(30)이 장착된다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량은 감속 모터(35)에 의해 구동휠(30)이 구동되어 이동하는 중에, 지면(G)이 평탄하지 않아 울퉁불퉁하거나 프론트 캐스터(20)와 리어 캐스터(40)가 접하는 지면(G)의 높이 차에 의해 경사도가 다른 지점을 통과하는 경우 - 예를 들어, 도 3에 도시된 것처럼, 프론트 캐스터(20)의 휠이 접하는 지면이 리어 캐스터(40)가 접하는 지면(G) 보다 높아 구동휠(30)이 지면에 안닿게 될 경우 - 프론트 캐스터(20)의 휠의 지면 반발력에 의해 로워 암(50)이 축핀(55)을 중심으로 선단(22)이 화살표(57) 방향과 같이 상부로 올라가게 되고, 후단(53)이 화살표(58) 방향과 같이 하부로 내려가게 됨으로써, 프론트 캐스터(20)의 휠과 구동휠(30)이 지면에 밀착되어, 계속 주행할 수 있게 된다. 그리고, 반대로, 프론트 캐스터(20)의 휠이 접하는 지면이 리어 캐스터(40)가 접하는 지면(G) 보다 낮아, 프론트 캐스터(20)의 휠이 지면에 안닿게 될 경우, 구동휠(30)의 지면 반발력에 의해 로워 암(50)이 축핀(55)을 중심으로 후단(53)이 화살표(58) 반대방향과 같이 상부로 올라가고, 선단(22)이 화살표(57) 반대방향과 같이 하부로 내려가게 됨으로써, 프론트 캐스터(20)의 휠과 구동휠(30)이 지면에 밀착된다. 이것에 의해, 프론트 캐스터(20)의 휠이 지면에 밀착되지 않아. 차체 프레임(10)의 앞으로 기울어지는 형상을 방지하여, 차량에 적재된 물건이 앞으로 쏟아지는 것을 방지할 수 있게 된다.
이와 같이, 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량은 지면(G)이 평탄하지 않아 울퉁불퉁하거나 프론트 캐스터(20)와 구동휠(30)이 접하는 지면(G)의 높이 차에 의해 경사도가 다른 경우에도 항상 프론트 캐스터(20)의 휠, 구동휠(30) 및 리어 캐스터(40)의 휠이 지면에 밀착됨으로써, 주행중에 구동휠(30)이 지면에 밀착되지 않아 주행이 정지되거나, 프론트 캐스터(20)의 휠 지면에 밀착되지 않음으로써, 차체 프레임(10)이 앞으로 기울어져, 적재된 물건이 앞으로 쏟아지는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 2 및 도 5를 참조하면, 또한, 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량은 차체 프레임(10)의 리어 프레임(12) 중간에 스테빌라이저 바(60 ; stabilizer bar)의 중심부가 연결수단(65)에 의해 연결되어, 연결수단(65)을 중심으로 스테빌라이저 바(60)가 좌측 단부 또는 우측 단면 중 어느 한쪽으로 기울어질 수 있으며, 스테빌라이저 바(60)의 좌측 단부에 좌측 리어 캐스터(40a)가 장착되고, 스테빌라이저 바(60)의 우측 단부에 우측 리어 캐스터(40b)가 장착된다.
이것에 의해, 좌측 리어 캐스터(40a)가 접하는 지면보다 우측 리어 캐스터(40b)가 접하는 지면이 상대적으로 더 높아, 좌측 리어 캐스터(40a)가 우측 리어 캐스터(40b)에 비해 상대적으로 높은 위치에 배치될 경우, 좌측 리어 캐스터(40a)의 지면 반발력에 의해 스테빌라이저 바(60)가 연결수단(65)을 중심으로 우측으로 기울어지게 되어, 스테빌라이저 바(60)의 우측단에 장착된 우측 리어 캐스터(40b)가 지면에 밀착된다. 그리고, 반대로, 우측 리어 캐스터(40b)가 접하는 지면보다 좌측 리어 캐스터(40b)가 접하는 지면이 보다 상대적으로 더 높아, 우측 리어 캐스터(40b)가 좌측 리어 캐스터(40a)에 비해 상대적으로 높은 위치에 배치될 경우, 우측 리어 캐스터(40b)의 지면 반발력에 의해 스테빌라이저 바(60)가 연결수단(65)을 중심으로 좌측으로 기울어지게 되어, 스테빌라이저 바(60)의 좌측단에 장착된 좌측 리어 캐스터(40a)가 지면에 밀착된다.
이와 같이, 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량은 주행중에 좌측 리어 캐스터(40a)가 접하는 지면과 우측 리어 캐스터(40b)가 접하는 지면의 높이가 다를 경우, 지면의 높이 차에 대응되게 스테빌라이저 바(60)가 기울어지게 됨으로써, 주행중에 지면의 좌우 높이 차에 의해 차체 프레임이 좌우로 기울어지는 것을 방지할 수 있게 되어, 차량에 적재된 화물이 옆으로 쏟아지는 것을 방지하게 된다.
도 1 및 도 2를 다시 참조하면, 또한, 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량에 있어서, 상기 구동휠(30)은 좌측 구동휠(30a)과 우측 구동휠(30b)로 구성되고, 좌측 구동휠(30a)이 제 1 감속 모터(35a)에 의해 구동되고, 우측 구동휠(30b)이 제 2 감속 모터(35b)에 의해 구동됨으로써, 좌측 구동휠(30a)을 구동하기 위한 제 1 감속 모터(35a)의 rpm과 우측 구동휠(30b)을 구동하기 위한 제 2 감속 모터(35b)의 rpm을 달리함으로써, 주행과정에서 차체 프레임(10)이 우회전되거나 좌회전될 수 있다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 또한, 본 발명에 따른 6륜 접지 자동경로차량에 있어서, 상기 프론트 캐스터(20)는 로워 암(50 ; 도 1 참조)에 장착되는 베이스 브라켓(21)과, 베이스 브라켓(21)의 중앙에 회전 가능하게 장착되는 방향전환 축(22)과, 방향전환 축(22)에 장착되는 휠 받침대(23)와, 휠 받침대(23)에 휠 샤프트(24)에 의해 회전 가능하게 장착되는 휠(25)과, 베이스 브라켓(21)에 장착되는 2개의 스톱퍼(26, 27)로 구성되고, 휠 받침대(23)에서 연장되는 한 쌍의 연장부(237)가 2개의 스톱퍼(26, 27) 사이에 배치된다.
상기 베이스 브라켓(21)은 각각의 코너에 볼트구멍(211)이 형성되고, 볼트구멍(211)을 통해 볼트(212)가 로워 암(50 ; 도 1 참조)에 장착되고, 방향전환 축(22)의 하단부가 휠 받침대(23)의 수평부(231)에 형성된 결합구멍(232)에 결합되며, 일렬로 형성된 복수개의 좌측 결합구멍(213)과 일렬로 형성된 복수개의 우측 결합구멍(214)이 방향전환 축(22)과 후방 모서리(215) 사이에서 방향전환 축(22)의 양 측부에 각각 형성되고, 복수개의 좌측 결합구멍(213) 중 어느 하나에 "ㄱ" 형상의 스톱퍼(26)가 볼트(262)에 의해 결합되고, 복수개의 우측 결합구멍(214) 중 어느 하나에 "ㄱ" 형상의 스톱퍼(27)가 볼트(272)에 의해 결합된다.
상기 휠 받침대(23)는 수평부(231)의 양 측부에서 수직 커버부(233, 235)가 각각 하부로 굴절되고, 수평부(231)의 중앙에 결합구멍(232)이 형성되고, 수직 커버부(233, 235)에 축구멍(234, 236)이 각각 형성되며, 수평부(231)와 수직 커버부(233, 234)에서 한 쌍의 연장부(237)가 후방으로 연장된다.
상기와 같이 구성된 프론트 캐스터(20)는 휠 받침대(23)의 연장부(237)가 스톱퍼(26, 27) 사이에 배치되어, 주행중 방향을 전환할 때, 연장부(237)가 2개의 스톱퍼(26, 27) 중 어느 하나에 걸려, 휠(25)이 방향전환 축(22)을 중심으로 과도하게 도는 것을 방지함으로써, 안전한 방향 전환을 보장하게 된다.
이때, 2개의 스톱퍼(26, 27) 간격을 줄이거나 넓힘으로써, 방향전환 축(22)을 중심으로 휠(25)이 회전하는 최대 각도를 제어할 수 있다.
10 : 차체 프레임 20 : 프론트 캐스터
30 : 구동휠 40 : 리어 캐스터
50 : 로워 암 60 : 스테빌라이저 바

Claims (6)

  1. 차체 프레임(10)의 좌측 및 우측에 프론트 캐스터(20), 구동휠(30) 및 리어 캐스터(40)가 각각 배치되도록 6개의 바퀴가 장착된 것으로, 차체 프레임(10)의 사이드 프레임(11)에 원호 형상으로 형성된 로워 암(50)의 중간 만곡부(51)가 축핀(55)에 의해 연결되어, 로워 암(50)이 축핀(55)을 중심으로 선단(52) 또는 후단(53) 쪽으로 기울어질 수 있으며, 로워 암(50)의 선단(52)에 프론트 캐스터(20)가 장착되고, 로워 암(50)의 후단(53)에 감속 모터(35)에 의해 구동되는 구동휠(30)이 장착되며,
    상기 프론트 캐스터(20)는 로워 암(50)에 장착되는 베이스 브라켓(21)과, 베이스 브라켓(21)의 중앙에 회전 가능하게 장착되는 방향전환 축(22)과, 방향전환 축(22)에 장착되는 휠 받침대(23)와, 휠 받침대(23)에 휠 샤프트(24)에 의해 회전 가능하게 장착되는 휠(25)과, 베이스 브라켓(21)에 장착되는 2개의 스톱퍼(26, 27)로 구성되고, 휠 받침대(23)에서 연장되는 한 쌍의 연장부(237)가 2개의 스톱퍼(26, 27) 사이에 배치되고,
    상기 베이스 브라켓(21)은 각각의 코너에 볼트구멍(211)이 형성되고, 볼트구멍(211)을 통해 볼트(212)가 로워 암(50)에 장착되고, 방향전환 축(22)의 하단부가 휠 받침대(23)의 수평부(231)에 형성된 결합구멍(232)에 결합되며, 일렬로 형성된 복수개의 좌측 결합구멍(213)과 일렬로 형성된 복수개의 우측 결합구멍(214)이 방향전환 축(22)과 후방 모서리(215) 사이에서 방향전환 축(22)의 양 측부에 각각 형성되고, 복수개의 좌측 결합구멍(213) 중 어느 하나에 "ㄱ" 형상의 스톱퍼(26)가 볼트(262)에 의해 결합되고, 복수개의 우측 결합구멍(214) 중 어느 하나에 "ㄱ" 형상의 스톱퍼(27)가 볼트(272)에 의해 결합되는 것을 특징으로 하는 6륜 접지 자동경로차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    차체 프레임(10)의 리어 프레임(12) 중간에 스테빌라이저 바(60)의 중심부가 연결수단(65)에 의해 연결되어, 연결수단(65)을 중심으로 스테빌라이저 바(60)가 좌측 단부 또는 우측 단면 중 어느 한쪽으로 기울어질 수 있으며, 스테빌라이저 바(60)의 좌측 단부에 좌측 리어 캐스터(40a)가 장착되고, 스테빌라이저 바(60)의 우측 단부에 우측 리어 캐스터(40b)가 장착되는 것을 특징으로 하는 6륜 접지 자동경로차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동휠(30)은 좌측 구동휠(30a)과 우측 구동휠(30b)로 구성되고, 좌측 구동휠(30a)이 제 1 감속 모터(35a)에 의해 구동되고, 우측 구동휠(30b)이 제 2 감속 모터(35b)에 의해 구동됨으로써, 좌측 구동휠(30a)을 구동하기 위한 제 1 감속 모터(35a)의 rpm과 우측 구동휠(30b)을 구동하기 위한 제 2 감속 모터(35b)의 rpm을 달리함으로써, 주행과정에서 차체 프레임(10)이 우회전되거나 좌회전될 수 있는 것을 특징으로 하는 6륜 접지 자동경로차량.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 휠 받침대(23)는 수평부(231)의 양 측부에서 수직 커버부(233, 235)가 각각 하부로 굴절되고, 수평부(231)의 중앙에 결합구멍(232)이 형성되고, 수직 커버부(233, 235)에 축구멍(234, 236)이 각각 형성되며, 수평부(231)와 수직 커버부(233, 234)에서 한 쌍의 연장부(237)가 후방으로 연장되는 것을 특징으로 하는 6륜 접지 자동경로차량.
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