KR102576249B1 - 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치 - Google Patents

구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치는 탑재된 물건을 이송시키는 이송본체; 상기 이송본체에 배치된 제1 샤프트에 회전 가능하게 결합된 제1 링크바; 상기 제1 샤프트로부터 이격된 위치에서 상기 이송본체에 배치된 제2 샤프트에 회전 가능하게 결합된 제2 링크바; 상기 제1 링크바에 결합되어서 제1 구동모터가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 상기 이송본체를 주행시키고, 상기 이송본체의 주행방향이 변경되도록 상기 제1 링크바에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 제1 링크바에 배치되는 제1 구동휠; 및 상기 제2 링크바에 결합되어서 제2 구동모터가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 상기 이송본체를 주행시키고, 상기 이송본체의 주행방향이 변경되도록 상기 제2 링크바에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 제2 링크바에 배치되는 제2 구동휠;을 포함한다.

Description

구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치{Unmanned transport robot type load distribution apparatus having link bar structure with drive wheel lifting function}
본 발명은 탑재된 물건을 이송하는데 이용되는 무인이송로봇용 하중분산장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 구동휠의 마모를 방지하고, 지면에 바퀴 자국이 생기는 것을 방지하는 무인이송로봇용 하중분산장치에 관한 것이다.
일반적으로 무인이송로봇은 물건을 이송시키기 위해 사용되는 것이다. 현재 물류창고 등에서 물류와 같은 물건을 적은 힘으로 운반할 수 있도록 바퀴가 달린 무인이송로봇이 많이 이용되고 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 무인이송로봇에 관한 개략적인 측면도이다.
도 1을 참고하면, 종래 기술에 따른 무인이송로봇(100)은 이송본체(110), 구동휠(120), 제1 이송휠(130), 및 제2 이송휠(140)을 포함한다.
이송본체(110)는 물건을 이송시키는 기능을 담당한다. 이송본체(110)의 상부에는 물건이 놓여질 수 있다. 이송본체(110)는 전방(FD 화살표 방향) 및 후방(BD 화살표 방향)으로 이동할 수 있다.
구동휠(120)은 이송본체(110)에 회전 가능하게 결합된다. 구동휠(120)은 모터(미도시)가 발생시킨 구동력에 의해 회전함에 따라 이송본체(110)를 전방(FD 화살표 방향) 및 후방(BD 화살표 방향)으로 이동시킬 수 있다. 구동휠(120)은 지면(G, Ground)에 접촉된 상태에서 회전하여 이송본체(110)를 이동시킬 수 있다.
제1 이송휠(130)은 구동휠(120)과 이격된 위치에서 이송본체(110)에 회전 가능하게 결합된다. 제1 이송휠(130)은 이송본체(110)를 전방(FD 화살표 방향)에서 지지할 수 있다. 제1 이송휠(130)은 구동휠(120)의 회전에 의해 이송본체(110)가 이동함에 따라 함께 회전할 수 있다.
제2 이송휠(140)은 구동휠(120) 및 제1 이송휠(130)과 이격된 위치에서 이송본체(110)에 회전 가능하게 결합된다. 제2 이송휠(140)은 이송본체(110)를 후방(BD 화살표 방향)에서 지지할 수 있다. 제2 이송휠(140)은 구동휠(120)의 회전에 의해 이송본체(110)가 이동함에 따라 함께 회전할 수 있다.
종래 기술에 따른 무인이송로봇(100)은 제1 이송휠(130)과 제2 이송휠(140)이 이송본체(110)를 기준으로 높이가 변경되지 않는 구조로 구현된다. 즉, 이송본체(110)가 주행하는 과정에서, 제1 이송휠(130)과 제2 이송휠(140)은 기설정된 높이로 고정된 상태에서 회전한다.
여기서, 이송본체(110)가 이동하는 지면(G)은 상태에 따라 도 1에 도시된 바와 같이 평평한 지면(FG, Flat Ground) 및 경사가 있는(울퉁불퉁한) 지면(UG, Uneven Ground)을 포함할 수도 있다. 경사가 있는 지면(UG)은 평평한 지면(FG)보다 낮은 위치에 위치할 수 있는데, 이 경우 제1 이송휠(130)이 경사가 있는 지면(UG)에 접촉되지 않는 상황이 발생될 수 있다. 이에 따라, 이송본체(110)에 탑재된 물건의 하중은, 구동휠(120)과 제2 이송휠(140)을 통해서만 지지될 수 있다.
따라서, 종래 기술에 따른 무인이송로봇(100)은 지면(G)의 상태에 따라 물건의 하중을 휠들(120, 130, 140)을 통해 고르게 분산시킬 수 없으므로, 이송본체(110)에 탑재된 물건을 불안정하게 이송하거나 하중이 집중된 휠들(120, 140)이 파손되는 문제가 있다.
또한, 종래 기술에 따른 무인이송로봇(100)은 주행방향을 변경하기 위해 제자리에서 상하방향을 회전축으로 하여 구동휠(120)을 회전시킬 수 있는데, 이 경우 구동휠(120)에 마모가 발생될 뿐만 아니라 지면에 바퀴 자국이 남는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 지면의 상태가 변하더라도 탑재된 물건의 하중을 고르게 분산시킬 수 있고, 구동휠의 마모를 방지하며, 지면에 바퀴 자국이 생기는 것을 방지하는 무인이송로봇용 하중분산장치를 제공함을 그 목적으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치는 탑재된 물건을 이송시키는 이송본체; 상기 이송본체에 배치된 제1 샤프트에 회전 가능하게 결합된 제1 링크바; 상기 제1 샤프트로부터 이격된 위치에서 상기 이송본체에 배치된 제2 샤프트에 회전 가능하게 결합된 제2 링크바; 상기 제1 링크바에 결합되어서 제1 구동모터가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 상기 이송본체를 주행시키고, 상기 이송본체의 주행방향이 변경되도록 상기 제1 링크바에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 상기 제1 링크바에 배치되는 제1 구동휠; 및 상기 제2 링크바에 결합되어서 제2 구동모터가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 상기 이송본체를 주행시키고, 상기 이송본체의 주행방향이 변경되도록 상기 제2 링크바에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 상기 제2 링크바에 배치되는 제2 구동휠;을 포함한다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치는 이송본체에 탑재된 물건의 하중을 휠들을 통해 고르게 분산시킬 수 있으므로, 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 휠들의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치는 지면에 구동휠의 회전 자국이 남는 것을 방지하고, 구동휠과 지면 사이의 마찰에 의한 구동휠의 마모를 방지할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 무인이송로봇의 개략적인 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 저면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 제1 구동휠을 확대한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 주행에 관한 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 제1 승강실린더와 제2 승강실린더를 포함한 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 측면도이다.
도 8a 내지 도 8d는 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 제1 승강실린더의 작동 과정을 도시한 도면이다.
실시예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 발명의 다양한 실시 예에서 사용될 수 있는 "포함한다" 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 발명(disclosure)된 해당 기능, 동작 또는 구성요소 등의 존재를 가리키며, 추가적인 하나 이상의 기능, 동작 또는 구성요소 등을 제한하지 않는다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수도 있지만, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 새로운 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.
본 발명의 다양한 실시 예에서 사용한 용어는 단지 특정일 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명의 다양한 실시 예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명의 다양한 실시 예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 제한되지 않는다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 저면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 제1 구동휠을 확대한 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 주행에 관한 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 제1 승강실린더와 제2 승강실린더를 포함한 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 사시도이고, 도 7은 도 6에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치의 측면도이다.
도 8a 내지 도 8d는 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치에 있어서 제1 승강실린더의 작동 과정을 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 8을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 물류 등과 같은 물건을 이송하는데 이용되는 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2a), 제1 링크바(2), 제2 링크바(3), 제1 구동휠(4), 제2 구동휠(5), 제1 종동휠(6), 제2 종동휠(7), 제1 승강실린더(8), 제2 승강실린더(9), 제3 링크바(10), 제1 후방휠(11), 및 제2 후방휠(12)을 포함한다. 다만, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)의 구성 요소들이 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따른 구성 요소가 추가되거나, 적어도 하나의 구성 요소가 생략될 수도 있다.
도 2 내지 도 5를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 탑재된 물건을 이송시키는 이송본체(2a), 이송본체(2a)에 배치된 제1 샤프트(20)에 회전 가능하게 결합된 제1 링크바(2), 제1 샤프트(20)로부터 이격된 위치에서 이송본체(2a)에 배치된 제2 샤프트(30)에 회전 가능하게 결합된 제2 링크바(3), 제1 링크바(2)에 결합되어서 제1 구동모터(3a)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 이송본체(2a)를 주행시키고, 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 제1 링크바(2)에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 제1 링크바(2)에 배치되는 제1 구동휠(4), 및 제2 링크바(3)에 결합되어서 제2 구동모터(3b)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 이송본체(2a)를 주행시키고, 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 제2 링크바(3)에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 제2 링크바(3)에 배치되는 제2 구동휠(5)을 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 주행방향이 변경되기 전 제2 구동휠(5)이 지면으로부터 이격된 상태에서 회전하므로, 지면에 제2 구동휠(5)의 회전 자국이 남는 것을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제2 구동휠(5)과 지면 사이의 마찰에 의한 제2 구동휠(5)의 마모를 방지함으로써, 제2 구동휠(5)의 사용 주기를 증대시킬 수 있다.
이하에서는 이송본체(2a), 제1 링크바(2), 제2 링크바(3), 제1 구동휠(4), 제2 구동휠(5), 제1 종동휠(6), 제2 종동휠(7), 제1 승강실린더(8), 제2 승강실린더(9), 제3 링크바(10), 제1 후방휠(11), 및 제2 후방휠(12)에 대해 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다.
도 2 및 도 3을 참고하면, 이송본체(2a)는 탑재된 물건을 이송하는 기능을 수행한다. 이송본체(2a)의 상부에는 물건이 놓여질 수 있으며, 이송본체(2a)는 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)의 본체로 기능할 수 있다. 한편, 본 명세서에서 기재되는 전방(FD 화살표 방향), 후방(BD 화살표 방향), 좌방(LD 화살표 방향), 및 우방(RD 화살표 방향)은 특정 방향을 지칭하는 것이 아니고, 구성들이 위치한 방향을 구분하기 위한 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 2 및 도 3을 참고하면, 제1 링크바(2)는 이송본체(2a)에 배치된 제1 샤프트(20)에 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 제1 샤프트(20) 및 제1 링크바(2)는 이송본체(2a)의 측방인 좌방(LD 화살표 방향)에 배치될 수 있다. 제1 샤프트(20)는 제1 링크바(2)의 회전축으로 기능하며, 전체적으로 힌지(Hinge)로 구현될 수 있다. 제1 링크바(2)는 나사 결합으로 제1 샤프트(20)에 결합될 수 있다. 제1 샤프트(20) 및 제1 링크바(2)는 금속 소재를 포함할 수 있다.
제1 링크바(2)는 제1 구동링크바(21, 도 7 및 도 8에 도시됨) 및 제1 종동링크바(22, 도 7 및 도 8에 도시됨)를 포함할 수 있다. 제1 구동링크바(21)에는 제1 구동휠(4)이 결합된다. 제1 종동링크바(22)에는 제1 종동휠(6)이 결합된다. 제1 구동링크바(21)는 상하방향(Z축 방향)을 기준으로 제1 종동링크바(22)에 비해 높은 위치에 위치할 수 있다. 제1 종동링크바(22) 및 제1 구동링크바(21)는 일체로 형성될 수도 있다.
도시되지 않았지만, 제1 샤프트(20) 및 제1 링크바(2)의 사이에는, 제1 베어링이 배치될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 별도의 윤활유가 공급되지 않더라도, 제1 샤프트(20) 및 제1 링크바(2)의 사이의 마찰력을 감소시킬 수 있다. 따라서, 제1 샤프트(20) 및 제1 링크바(2)의 사용주기가 증대될 수 있다. 제1 베어링은 제1 샤프트(20)를 둘러싸도록 배치될 수 있다. 예컨대, 제1 베어링은 구름베어링(rolling bearing)일 수 있다.
도 2 및 도 3을 참고하면, 제2 링크바(3)는 제1 링크바(2)로부터 이격된 위치에 배치된다. 제2 링크바(3)는 제1 샤프트(20)로부터 이격된 위치에서 이송본체(2a)에 배치된 제2 샤프트(30)에 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 제2 샤프트(30) 및 제2 링크바(3)는 이송본체(2a)의 우방(RD 화살표 방향)에 배치될 수 있다. 제2 샤프트(30)는 제2 링크바(3)의 회전축으로 기능하며, 전체적으로 힌지로 구현될 수 있다. 제2 샤프트(30)는 제1 샤프트(20)와 평행하게 배치될 수 있다. 제2 링크바(3)는 나사 결합으로 제2 샤프트(30)에 결합될 수 있다. 제2 샤프트(30) 및 제2 링크바(3)는 금속 소재를 포함할 수 있다.
제2 링크바(3)는 제2 구동링크바(미도시) 및 제2 종동링크바(미도시)를 포함할 수 있다. 제2 구동링크바에는 제2 구동휠(5)이 결합된다. 제2 종동링크바에는 제2 종동휠(7)이 결합된다. 제2 구동링크바는 상하방향(Z축 방향)을 기준으로 제2 종동링크바에 비해 높은 위치에 위치할 수 있다. 제2 종동링크바 및 제2 구동링크바는 일체로 형성될 수도 있다.
도시하지 않았지만, 제2 샤프트(30) 및 제2 링크바(3)의 사이에는, 제2 베어링이 배치될 수 있다. 제2 베어링은 제2 샤프트(30)를 둘러싸도록 배치될 수 있다. 예컨대, 제2 베어링은 구름베어링일 수 있다.
제2 샤프트(30) 및 제1 샤프트(20)는 제1 축방향(X축 방향)을 가로지르는 제2 축방향(Y축 방향)을 따라 연장되어서 이송본체(2a)에 결합될 수 있다. 예컨대, 제2 샤프트(30) 및 제1 샤프트(20)는 제1 축방향(X축 방향)에 대해 수직한 방향으로 연장되어서 이송본체(2a)에 결합될 수 있다. 제1 축방향(X축 방향)은 이송본체(2a)의 주행방향인 전방(FD 화살표 방향) 및 후방(BD 화살표 방향)과 평행한 방향일 수 있고, 제2 축방향(Y축 방향)은 이송본체(2a)의 주행방향인 좌방(LD 화살표 방향) 및 우방(RD 화살표 방향)과 평행한 방향일 수 있다.
제2 링크바(3) 및 제1 링크바(2)는 서로 독립적으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 제1 구동휠(4) 및 제2 구동휠(5) 또한 서로 다른 각도로 회전 가능하게 배치될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 구동휠(4) 및 제2 구동휠(5)이 서로 다른 높이에 위치할 수 있으므로, 제2 축방향(Y축 방향)을 따라 지면의 높이가 일정하지 않더라도 제1 구동휠(4) 및 제2 구동휠(5)이 항상 지면에 접촉되는 구조로 구현될 수 있다.
도 2 및 도 3을 참고하면, 제1 구동휠(4)은 제1 구동모터(3a)가 발생시키는 구동력에 의해 회전한다. 제1 구동휠(4)은 제1 구동모터(3a)에 의해 회전함에 따라 이송본체(2a)를 주행시킬 수 있다.
제1 구동휠(4)은 제1 링크바(2)에 결합된다. 제1 구동휠(4)은 지면의 경사에 따라 제1 링크바(2)와 함께 제1 샤프트(20)를 기준으로 회전할 수 있다. 예컨대, 제1 구동휠(4)은 지면의 경사에 따라 제1 링크바(2)와 함께 제1 샤프트(20)를 기준으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제1 구동휠(4)은 제1 축방향(X축 방향)을 따라 경사가 변경되더라도, 제1 샤프트(20)를 기준으로 회전함으로써, 항상 지면에 접촉된 상태에서 회전할 수 있다.
도 3 내지 도 5를 참고하면, 제1 구동휠(4)은 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 제1 링크바(2)에 회전 가능하게 결합된다. 이송본체(2a)의 주행방향을 변경시키기 위한 제1 구동휠(4)의 회전축은, 상하방향(Z축 방향)과 평행할 수 있다. 상하방향(Z축 방향)은 제1 축방향(X축 방향) 및 제2 축방향(Y축 방향) 각각에 대해 평행한 방향일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 이송본체(2a)의 주행방향을 변경시키기 위해, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 선회부를 포함할 수 있다. 선회부는 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 구동휠(4)의 회전을 위한 제1 선회모터(4a) 및 제2 구동휠(5)의 회전을 위한 제2 선회모터(4b)를 포함할 수 있다.
도 4를 참고하면, 제1 구동휠(4)은 제1 회전휠(41), 제1 연결기어(42), 및 제1 회전기어(43)를 포함할 수 있다.
제1 회전휠(41)은 제1 구동모터(3a)에 의해 회전하여서 이송본체(2a)를 주행시킨다. 제1 연결기어(42)는 제1 회전기어(43)에 맞물리고, 제1 회전휠(41)에 연결된다. 제1 회전기어(43)는 제1 선회모터(4a)에 연결된다. 제1 선회모터(4a)가 제1 회전기어(43)를 회전시키면, 제1 연결기어(42)는 제1 회전기어(43)에 맞물려서 회전함에 따라 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 제1 회전휠(41)을 회전시킬 수 있다.
도 3 및 도 5를 참고하면, 제1 구동휠(4)은 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 이송본체(2a)가 연장된 길이방향과 상하방향(Z축 방향)으로 교차하도록 마련된 회전축을 중심으로 회전하되, 회전 각도가 0°이상 360°이하일 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 도 5에 도시된 바와 같이 주행방향 변경이 자유로운 구조로 구현될 수 있다. 이송본체(2a)가 연장된 길이방향은 제1 축방향(X축 방향)과 평행할 수 있다.
도 2 및 도 3을 참고하면, 제2 구동휠(5)은 제2 구동모터(3b)가 발생시키는 구동력에 의해 회전한다. 제2 구동휠(5)은 제2 구동모터(3b)에 의해 회전함에 따라 이송본체(2a)를 주행시킬 수 있다.
제2 구동휠(5)은 제2 링크바(3)에 결합된다. 제2 구동휠(5)은 지면의 경사에 따라 제2 링크바(3)와 함께 제2 샤프트(30)를 기준으로 회전할 수 있다. 예컨대, 제2 구동휠(5)은 지면의 경사에 따라 제2 링크바(3)와 함께 제2 샤프트(30)를 기준으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제2 구동휠(5)은 제1 축방향(X축 방향)을 따라 경사가 변경되더라도, 제2 샤프트(30)를 기준으로 회전함으로써, 항상 지면에 접촉된 상태에서 회전할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 구동휠(4)이 제1 샤프트(20)를 기준으로 회전함과 아울러 제2 구동휠(5)이 제2 샤프트(30)를 기준으로 회전함으로써, 제1 구동휠(4) 및 제2 구동휠(5)이 이송본체(2a)를 기준으로 높이가 변경되는 구조로 구현된다.
이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)에 따르면, 이송본체(2a)가 지면을 이동하는 과정에서, 제1 구동휠(4)이 위치한 지면 및 제2 구동휠(5)이 위치한 지면 사이의 높이가 다르더라도(제2 축방향(Y축 방향)을 따라 경사가 형성되더라도), 제1 구동휠(4) 및 제2 구동휠(5)은 항상 지면에 접촉될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2a)에 탑재된 물건의 하중을 제1 구동휠(4)과 제2 구동휠(5)을 통해 고르게 분산시킬 수 있으므로, 종래 기술과 대비하여 볼 때 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 제1 구동휠(4)과 제2 구동휠(5)의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.
도 3 내지 도 5를 참고하면, 제2 구동휠(5)은 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 제2 링크바(3)에 회전 가능하게 결합된다. 이송본체(2a)의 주행방향을 변경시키기 위한 제2 구동휠(5)의 회전축은, 상하방향(Z축 방향)과 평행할 수 있다.
도시하지 않았지만, 제2 구동휠(5)은 제2 회전휠, 제2 연결기어, 및 제2 회전기어를 포함할 수 있다. 제2 회전휠은 제2 구동모터(3b)에 의해 회전하여서 이송본체(2a)를 주행시킨다. 제2 연결기어는 제2 회전기어에 맞물리고, 제2 회전휠에 연결된다. 제2 회전기어는 제2 선회모터(4b)에 연결된다. 제2 선회모터(4b)가 제2 회전기어를 회전시키면, 제2 연결기어는 제2 회전기어에 맞물려서 회전함에 따라 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 제2 회전휠을 회전시킬 수 있다.
도 3 및 도 5를 참고하면, 제2 구동휠(5)은 주행방향이 변경되도록 상하방향(Z축 방향)을 중심으로 회전하되, 회전 각도가 0°이상 360°이하일 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 도 5에 도시된 바와 같이 주행방향 변경이 자유로운 구조로 구현될 수 있다.
도 2 및 도 3을 참고하면, 제1 종동휠(6)은 제1 구동휠(4)로부터 이격된 위치에서 제1 링크바(2)에 결합된다. 제1 종동휠(6) 및 제1 구동휠(4)은 제1 샤프트(20)를 사이에 두고 서로 이격되게 배치될 수 있다.
제1 종동휠(6) 및 제1 구동휠(4)은 지면의 경사에 따라 제1 샤프트(20)를 기준으로 함께 회전할 수 있다. 이에 따라, 제1 축방향(X축 방향)을 따라 지면의 경사가 변경되더라도, 제1 종동휠(6) 및 제1 구동휠(4)은 항상 지면에 접촉될 수 있다. 예컨대, 제1 종동휠(6)이 경사가 있는 지면에 위치하고 제1 구동휠(4)이 평평한 지면에 위치하여 제1 종동휠(6)의 위치 및 제1 구동휠(4)의 위치가 상이하게 되더라도, 제1 종동휠(6) 및 제1 구동휠(4)은 제1 샤프트(20)를 기준으로 회전하여서 함께 지면에 접촉될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 축방향(X축 방향)을 따라 지면의 높이차가 발생되거나 지면의 경사가 형성되더라도 제1 종동휠(6) 및 제1 구동휠(4)이 지면에 접촉되는 구조로 구현되므로, 이송본체(2a)에 탑재된 물건의 하중을 제1 종동휠(6) 및 제1 구동휠(4)에 고르게 분산시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 제1 종동휠(6) 및 제1 구동휠(4)의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.
도 2 및 도 3을 참고하면, 제2 종동휠(7)은 제2 구동휠(5)로부터 이격된 위치에서 제2 링크바(3)에 결합된다. 제2 종동휠(7) 및 제2 구동휠(5)은 제2 샤프트(30)를 사이에 두고 서로 이격되게 배치될 수 있다.
제2 종동휠(7) 및 제2 구동휠(5)은 지면의 경사에 따라 제2 샤프트(30)를 기준으로 함께 회전할 수 있다. 이에 따라, 제1 축방향(X축 방향)을 따라 지면의 경사가 변경되더라도, 제2 종동휠(7) 및 제2 구동휠(5)은 항상 지면에 접촉될 수 있다. 예컨대, 제2 종동휠(7)이 경사가 있는 지면에 위치하고 제2 구동휠(5)이 평평한 지면에 위치하여 제2 종동휠(7)의 위치 및 제2 구동휠(5)의 위치가 상이하게 되더라도, 제2 종동휠(7) 및 제2 구동휠(5)은 제2 샤프트(30)를 기준으로 회전하여서 함께 지면에 접촉될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 축방향(X축 방향)을 따라 지면의 높이차가 발생되거나 지면의 경사가 형성되더라도 제2 종동휠(7), 제1 종동휠(6), 제2 구동휠(5), 및 제1 구동휠(4) 모두가 지면에 접촉되는 구조로 구현되므로, 이송본체(2a)에 탑재된 물건의 하중을 휠들(4, 5, 6, 7)에 고르게 분산시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 휠들(4, 5, 6, 7)의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.
도 6 내지 도 8을 참고하면, 제1 승강실린더(8)는 신축됨에 따라 제1 구동휠(4)을 승강시킨다. 제1 승강실린더(8)는 제1 링크바(2) 및 이송본체(2a) 각각에 결합될 수 있다. 제1 승강실린더(8)는 신장 또는 수축하여 제1 링크바(2)를 제1 샤프트(20)를 기준으로 회전시킴에 따라 제1 구동휠(4)을 승강시킬 수 있다. 제1 승강실린더(8)는 제어부(50, 도 7에 도시됨)의 제어에 따라 신축될 수 있다.
일 예로, 제1 승강실린더(8)는 신장됨에 따라 제1 링크바(2)를 제1 샤프트(20)를 기준으로 회전시켜서 제1 구동휠(4)을 상승시킬 수 있다. 다른 예로, 제1 승강실린더(8)는 수축됨에 따라 제1 링크바(2)를 제1 샤프트(20)를 기준으로 회전시켜서 제1 구동휠(4)을 하강시킬 수 있다. 제1 승강실린더(8)의 내부의 실린더가 유체의 이동 또는 유체의 팽창 및 수축으로 이동됨에 따라 제1 승강실린더(8)는 신축될 수 있다.
도 6을 참고하면, 제1 승강실린더(8)는 제1 액츄에이터(81), 및 제1 연결실린더(82)를 포함할 수 있다. 제1 액츄에이터(81)는 실린더를 포함하는데, 제1 승강실린더(8) 내부 유체의 이동 또는 내부 유체가 팽창 및 수축됨에 따라 실린더는 이동할 수 있다. 이에 따라, 제1 액츄에이터(81)는 신장 또는 수축할 수 있다. 제1 연결실린더(82)는 제1 액츄에이터(81)가 신장 또는 수축되도록 제1 액츄에이터(81)의 내부의 유체 흐름 또는 제1 액츄에이터(81)의 내부의 압력을 조절한다. 제1 연결실린더(82)에는 제어부(50)가 연결될 수 있다.
제1 승강실린더(8)는 제1 링크바(2)의 제1 종동링크바(22)에 결합될 수 있다. 제1 종동링크바(22)가 제1 구동링크바(21)에 비해 낮은 위치에 위치하므로, 제1 종동링크바(22) 및 이송본체(2a)의 사이의 공간이 제1 구동링크바(21) 및 이송본체(2a)의 사이에 공간에 비해 더 크다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2a)와 제1 종동링크바(22) 사이에 제1 승강실린더(8)가 배치됨으로써, 제1 승강실린더(8)가 신축될 수 있는 공간을 충분히 확보할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되기 전, 즉 제1 선회모터(4a)가 제1 구동휠(4)을 회전시키기 전, 제1 승강실린더(8)는 신장됨에 따라 제1 구동휠(4)을 먼저 상승시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 주행방향이 변경되기 전 제1 구동휠(4)이 지면과 이격된 상태에서 회전하므로, 지면에 제1 구동휠(4)의 회전 자국이 남는 것을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 구동휠(4)과 지면 사이의 마찰에 의한 제1 구동휠(4)의 마모를 방지함으로써, 제1 구동휠(4)의 사용 주기를 증대시킬 수 있다.
이하에서는 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되기 전, 제1 승강실린더(8)에 의한 제1 구동휠(4)의 승강과정을 첨부된 도면을 참고하여 설명한다.
우선, 도 8a에 도시된 상태를 기준으로 제1 승강실린더(8)를 신장시킨다. 제1 승강실린더(8)는 제어부(50)에 의해 신장될 수 있다.
다음, 제1 승강실린더(8)가 신장되면, 도 8b에 도시된 바와 같이 제1 링크바(2)는 제1 샤프트(20)를 기준으로 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 제1 구동휠(4)은, 제1 링크바(2)에 결합되어 있으므로, 제1 링크바(2)가 회전함에 따라 제1 샤프트(20)를 기준으로 함께 회전할 수 있다. 이에 따라, 제1 구동휠(4)은 상하방향(Z축 방향)을 기준으로 높이가 높아져서 지면으로부터 이격될 수 있다.
다음, 제1 구동휠(4)이 지면으로부터 이격된 상태에서, 도 8c에 도시된 바와 같이 제1 구동휠(4)을 회전시킨다. 제1 구동휠(4)이 제1 선회모터(4a)에 의해 회전됨으로써, 이송본체(2a)의 주행방향은 변경될 수 있다.
다음, 제1 승강실린더(8)를 수축시킨다. 제1 승강실린더(8)는 제어부(50)에 의해 수축될 수 있다.
다음, 제1 승강실린더(8)가 수축되면, 도 8d에 도시된 바와 같이 제1 링크바(2)는 제1 샤프트(20)를 기준으로 시계 방향으로 회전할 수 있다. 제1 구동휠(4)은, 제1 링크바(2)에 결합되어 있으므로, 제1 링크바(2)가 회전함에 따라 제1 샤프트(20)를 기준으로 함께 회전할 수 있다. 이에 따라, 제1 구동휠(4)은 상하방향(Z축 방향)을 기준으로 높이가 낮아져서 지면과 접촉될 수 있다.
다음, 이송본체(2a)의 주행방향이 변경된 상태에서, 구동모터들(3a, 3b)에 의해 구동휠들(4, 5)은 이송본체(2a)를 주행시킬 수 있다.
도 6을 참고하면, 제2 승강실린더(9)는 신축됨에 따라 제2 구동휠(5)을 승강시킨다. 제2 승강실린더(9)는 제2 링크바(3) 및 이송본체(2a) 각각에 결합될 수 있다. 제2 승강실린더(9)는 신장 또는 수축하여 제2 링크바(3)를 제2 샤프트(30)를 기준으로 회전시킴에 따라 제2 구동휠(5)을 승강시킬 수 있다. 제2 승강실린더(9)는 제어부(50)의 제어에 따라 신축될 수 있다.
일 예로, 제2 승강실린더(9)는 신장됨에 따라 제2 링크바(3)를 제2 샤프트(30)를 기준으로 회전시켜서 제2 구동휠(5)을 상승시킬 수 있다. 다른 예로, 제2 승강실린더(9)는 수축됨에 따라 제2 링크바(3)를 제2 샤프트(30)를 기준으로 회전시켜서 제2 구동휠(5)을 하강시킬 수 있다. 제2 승강실린더(9)의 내부의 실린더가 유체의 이동 또는 유체의 팽창 및 수축으로 이동됨에 따라 제2 승강실린더(9)는 신축될 수 있다.
제2 승강실린더(9)는 제2 액츄에이터, 및 제2 연결실린더를 포함할 수 있다. 제2 액츄에이터는 실린더를 포함하는데, 제2 승강실린더(9) 내부 유체의 이동 또는 내부 유체가 팽창 및 수축됨에 따라 실린더는 이동할 수 있다. 이에 따라, 제2 액츄에이터는 신장 또는 수축할 수 있다. 제2 연결실린더는 제2 액츄에이터가 신장 또는 수축되도록 제2 액츄에이터의 내부의 유체 흐름 또는 제2 액츄에이터의 내부의 압력을 조절한다. 제2 연결실린더에는 제어부(50)가 연결될 수 있다.
제2 승강실린더(9)는 제2 링크바(3)의 제2 종동링크바에 결합될 수 있다. 제2 종동링크바가 제2 구동링크바에 비해 낮은 위치에 위치하므로, 제2 종동링크바 및 이송본체(2a)의 사이의 공간이 제2 구동링크바 및 이송본체(2a)의 사이에 공간에 비해 더 크다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2a)와 제2 종동링크바 사이에 제2 승강실린더(9)가 배치됨으로써, 제2 승강실린더(9)가 신축될 수 있는 공간을 충분히 확보할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되기 전, 즉 제2 선회모터(4b)가 제2 구동휠(5)을 회전시키기 전, 제2 승강실린더(9)는 신장됨에 따라 제2 구동휠(5)을 먼저 상승시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 주행방향이 변경되기 전 제2 구동휠(5)이 지면으로부터 이격된 상태에서 회전하므로, 지면에 제2 구동휠(5)의 회전 자국이 남는 것을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제2 구동휠(5)과 지면 사이의 마찰에 의한 제2 구동휠(5)의 마모를 방지함으로써, 제2 구동휠(5)의 사용 주기를 증대시킬 수 있다.
제2 승강실린더(9)에 의한 제2 구동휠(5)의 승강과정은 제1 승강실린더(8)에 의한 제1 구동휠(4)의 승강과정과 동일하게 구현되므로, 구체적인 설명은 생략한다.
도 2 내지 도 7을 참고하면, 제3 링크바(10)는 이송본체(2a)의 후방(BD 화살표 방향)에 배치된 제3 샤프트(10a)에 회전 가능하게 결합된다. 제3 샤프트(10a)는 제3 링크바(10)의 회전축으로 기능하며, 전체적으로 힌지로 구현될 수 있다. 제3 링크바(10)는 나사 결합으로 제3 샤프트(10a)에 결합될 수 있다. 제3 샤프트(10a) 및 제3 링크바(10)는 금속 소재를 포함할 수 있다.
도시하지 않았지만, 제3 샤프트(10a) 및 제3 링크바(10)의 사이에는, 제3 베어링이 배치될 수 있다. 제3 베어링은 제3 샤프트(10a)를 둘러싸도록 배치될 수 있다. 예컨대, 제3 베어링은 구름베어링일 수 있다. 제3 샤프트(10a)는 이송본체(2a)의 제1 축방향(X축 방향)을 따라 연장되어서 이송본체(2a)에 결합될 수 있다. 즉, 제3 샤프트(10a)가 연장된 방향 및 제1 샤프트(20)가 연장된 방향은 수직을 이룰 수 있다.
도 2 내지 도 7을 참고하면, 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 제3 링크바(10)에 결합된다. 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 제3 샤프트(10a)를 사이에 두고 서로 이격되게 배치될 수 있다. 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 이송본체(2a)의 후방(BD 화살표 방향)을 지지할 수 있다.
제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 지면의 경사에 따라 제3 링크바(10)와 함께 제3 샤프트(10a)를 기준으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 제2 축방향(Y축 방향)을 따라 지면의 경사가 변경되더라도, 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 항상 지면에 접촉될 수 있다. 예컨대, 제1 후방휠(11)이 경사가 있는 지면에 위치하고 제2 후방휠(12)이 평평한 지면에 위치하여 제1 후방휠(11)의 위치 및 제2 후방휠(12)의 위치가 서로 상이하더라도, 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)은 제3 샤프트(10a)를 기준으로 회전하여서 함께 지면에 접촉될 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제2 축방향(Y축 방향)을 따라 지면의 높이차가 발생되거나 지면의 경사가 형성되더라도 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)이 지면에 접촉되는 구조로 구현되므로, 이송본체(2a)에 탑재된 물건의 하중을 제1 후방휠(11) 및 제2 후방휠(12)에 고르게 분산시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송 작업의 안정성을 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 후방휠들(11, 12)의 파손 가능성을 감소시킬 수 있다.
제1 후방휠(11)과 제3 샤프트(10a) 사이의 거리는, 제2 후방휠(12)과 제3 샤프트(10a) 사이의 거리와 동일할 수 있다. 이에 따라, 제3 링크바(10)로 전해지는 하중은, 제1 후방휠(11)과 제2 후방휠(12)에 균일하게 분산될 수 있다.
제3 링크바(10), 제2 링크바(3), 및 제1 링크바(2)는 서로 독립적으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 지면의 경사가 변경되더라도 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 제1 후방휠(11), 제2 후방휠(12), 제2 구동휠(5), 제2 종동휠(7), 제1 구동휠(4), 및 제1 종동휠(6) 모두가 지면에 접촉될 수 있는 구조로 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치(1)는 이송본체(2a)에 탑재된 물건의 하중을 휠들(4, 5, 6, 7, 11, 12)을 통해 균일하게 분산시킴으로써, 이송 작업의 안정성을 더욱 향상시키고, 하중이 집중됨에 따른 휠들(4, 5, 6, 7, 11, 12)의 파손 가능성을 더욱 감소시킬 수 있다.
본 실시예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기된 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치
2a : 이송본체
2 : 제1 링크바 3 : 제2 링크바
4 : 제1 구동휠 5 : 제2 구동휠
6 : 제1 종동휠 7 : 제2 종동휠
8 : 제1 승강실린더 9 : 제2 승강실린더
10 : 제3 링크바 11 : 제1 후방휠
12 : 제2 후방휠 20 : 제1 샤프트
30 : 제2 샤프트 10a : 제3 샤프트
21 : 제1 구동링크바 22 : 제1 종동링크바
41 : 제1 회전휠 42 : 제1 연결기어
43 : 제1 회전기어 81 : 제1 액츄에이터
82 : 제1 연결실린더 3a : 제1 구동모터
3b : 제2 구동모터 4a : 제1 선회모터
4b : 제2 선회모터

Claims (13)

  1. 탑재된 물건을 이송시키는 이송본체(2a);
    상기 이송본체(2a)에 배치된 제1 샤프트(20)에 회전 가능하게 결합된 제1 링크바(2);
    상기 제1 샤프트(20)로부터 이격된 위치에서 상기 이송본체(2a)에 배치된 제2 샤프트(30)에 회전 가능하게 결합된 제2 링크바(3);
    상기 제1 링크바(2)에 결합되어서 제1 구동모터(3a)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 상기 이송본체(2a)를 주행시키고, 상기 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 상기 제1 링크바(2)에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 상기 제1 링크바(2)에 배치되는 제1 구동휠(4);
    상기 제2 링크바(3)에 결합되어서 제2 구동모터(3b)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 상기 이송본체(2a)를 주행시키고, 상기 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 상기 제2 링크바(3)에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 상기 제2 링크바(3)에 배치되는 제2 구동휠(5);
    신축됨에 따라 상기 제1 구동휠(4)을 승강시키는 제1 승강실린더(8); 및
    상기 제1 구동휠(4)과 이격된 위치에서 상기 제1 링크바(2)에 결합된 제1 종동휠(6);을 포함하고,
    상기 제1 링크바(2)는 상기 제1 구동휠(4)이 결합된 제1 구동링크바(21), 및 상기 제1 종동휠(6)이 결합되되 상기 제1 구동링크바(21)에 비해 낮은 위치에 위치하는 제1 종동링크바(22)를 포함하며,
    상기 제1 승강실린더(8)는 상기 제1 종동링크바(22)에 결합된 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 상기 제1 구동휠(4)을 회전시키는 제1 선회모터(4a)와, 상기 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 상기 제2 구동휠(5)을 회전시키는 제2 선회모터(4b)를 갖는 선회부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 탑재된 물건을 이송시키는 이송본체(2a);
    상기 이송본체(2a)에 배치된 제1 샤프트(20)에 회전 가능하게 결합된 제1 링크바(2);
    상기 제1 샤프트(20)로부터 이격된 위치에서 상기 이송본체(2a)에 배치된 제2 샤프트(30)에 회전 가능하게 결합된 제2 링크바(3);
    상기 제1 링크바(2)에 결합되어서 제1 구동모터(3a)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 상기 이송본체(2a)를 주행시키고, 상기 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 상기 제1 링크바(2)에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 상기 제1 링크바(2)에 배치되는 제1 구동휠(4);
    상기 제2 링크바(3)에 결합되어서 제2 구동모터(3b)가 발생시키는 구동력에 의해 회전하여 상기 이송본체(2a)를 주행시키고, 상기 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 상기 제2 링크바(3)에 회전 가능하게 결합되되 승강 가능하도록 상기 제2 링크바(3)에 배치되는 제2 구동휠(5); 및
    신축됨에 따라 상기 제1 구동휠(4)을 승강시키는 제1 승강실린더(8);를 포함하고,
    상기 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 상기 제1 구동휠(4)이 회전되기 전, 상기 제1 승강실린더(8)는 신장됨에 따라 상기 제1 구동휠(4)을 먼저 상승시키는 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  6. 제1항에 있어서,
    신축됨에 따라 상기 제2 구동휠(5)을 승강시키는 제2 승강실린더(9);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 구동휠(4)은 상기 이송본체(2a)의 주행방향이 변경되도록 상기 이송본체(2a)가 연장된 길이방향과 상하방향으로 교차하도록 마련된 회전축을 중심으로 회전하되, 회전 각도가 0°이상 360°이하인 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 구동휠(4)은 지면의 경사에 따라 상기 제1 링크바(2)와 함께 상기 제1 샤프트(20)를 기준으로 회전하고,
    상기 제2 구동휠(5)은 지면의 경사에 따라 상기 제2 링크바(3)와 함께 상기 제2 샤프트(30)를 기준으로 회전하는 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1 구동휠(4) 및 상기 제2 구동휠(5)이 서로 다른 높이에 위치 가능하도록, 상기 제1 링크바(2) 및 상기 제2 링크바(3)는 독립적으로 회전하는 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제1 구동휠(4)로부터 이격된 위치에서 상기 제1 링크바(2)에 결합되고, 지면의 경사에 따라 상기 제1 샤프트(20)를 기준으로 함께 회전하는 제1 종동휠(6);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제2 구동휠(5)로부터 이격된 위치에서 상기 제2 링크바(3)에 결합되고, 지면의 경사에 따라 상기 제2 샤프트(30)를 기준으로 함께 회전하는 제2 종동휠(7);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 이송본체(2a)의 후방에 결합된 제3 샤프트(10a)에 회전 가능하게 결합된 제3 링크바(10);
    상기 제3 링크바(10)에 결합된 제1 후방휠(11); 및
    상기 제1 후방휠(11)로부터 이격된 위치에서 상기 제3 링크바(10)에 결합된 제2 후방휠(12);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제1 후방휠(11) 및 상기 제2 후방휠(12)은 상기 제3 샤프트(10a)를 사이에 두고 배치되어, 지면의 경사에 따라 제3 링크바(10)와 함께 상기 제3 샤프트(10a)를 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 구동휠 승강기능이 포함된 링크바 구조를 갖는 무인이송로봇용 하중분산장치.
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