CN103332236A - 一种机器人的移动装置 - Google Patents
一种机器人的移动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103332236A CN103332236A CN2013102906016A CN201310290601A CN103332236A CN 103332236 A CN103332236 A CN 103332236A CN 2013102906016 A CN2013102906016 A CN 2013102906016A CN 201310290601 A CN201310290601 A CN 201310290601A CN 103332236 A CN103332236 A CN 103332236A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- robot
- base plate
- mobile robot
- adapter plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明涉及机器人的移动，具体地说是一种机器人的移动装置，包括移动机器人底板、万向轮、驱动轮和电动机，其特征在于设有条状的驱动固定板和导向固定板，移动机器人底板一端的前侧和后侧分别设有与移动机器人底板前、后方向垂直的驱动固定板，驱动固定板两端部分别设有万向轮和驱动轮，驱动轮与电动机相连接，驱动轮轴沿移动机器人底板前、后方向设置，移动机器人底板另一端的中部设有沿移动机器人底板前、后方向的导向固定板，导向固定板两端部分别设有万向轮，本发明具有结构简单、新颖，稳定性好的特点，特别适应在复杂地形移动、实现前进、后退、360度原地自转和90度直角转弯的机器人使用的一种移动机构。
Description
技术领域
本发明涉及机器人的移动，具体地说是一种对路面适应性强，能进行360度原地自转、90度直角转弯、前进或后退的机器人的移动装置。
背景技术
众所周知，实现机器人的移动装置主要有轮式、履带式、腿式、蛇行式、跳跃式和复合式，其中的轮式移动机器人的最大特点是自重轻、承载力大、机构简单、驱动和控制相对方便，行走速度快、机动灵活、工作效率高，由于上述优点，轮式移动机器人被大量应用于工业、农业、医疗、家庭及空间探测等领域，现有的轮式移动机器人按驱动的方式大致可分成两种，一种差速型，其移动机器人底板上分别设有万向轮和驱动轮，一般将万向轮设置在机器人底板前侧，驱动轮设置在机器人底板后侧两边，驱动轮分别由电动驱动，利用两台电动机的转速，即两轮差速的方式达到左右转向和驱动前进，差速型轮式移动机器人结构简单、能应对地面不平的状况，但是由于轮子与地面摩擦力不足，易引起的驱动力不够打滑和转向不灵活等问题；另一种方式则类似汽车的转向及传动方式，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，称为舵轮型，轮式移动机器人的车轮支撑机构普遍采用直接与移动机器人底板固定的方式，这是一种刚性的固定连接，这种方式结构复杂，很难适应路面的复杂变化，遇到路面出现凸凹不平时，可能会使轮子悬空，或与地面接触不好，影响轮式移动机器人的正常行走。上述两种轮式移动机器人移动机构的车轮普遍采用直接与移动机器人底板固定的方式，这是一种刚性的固定连接方式，很难适应路面的复杂变化，遇到路面出现凸凹不平时，可能会使轮子悬空或与地面接触不好，影响轮式移动机器人的正常行走。目前同时具有前进后退和360度原地自转功能的轮式移动机器人普遍采用四轮驱动方式，四电动机驱动机构具有车体笨重，造价高；而使用两电动机驱动只能实现前进、弧形转弯和简单短距离后退功能。
发明内容
本发明的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单、适应在复杂地形移动、实现前进、后退、360度原地自转和90度直角转弯的机器人的移动装置。
本发明可以通过如下措施达到：
一种机器人的移动装置，包括移动机器人底板、万向轮、驱动轮和电动机，其特征在于设有条状的驱动固定板和导向固定板，移动机器人底板一端的前侧和后侧分别设有与移动机器人底板前、后方向垂直的驱动固定板，驱动固定板两端部分别设有万向轮和驱动轮，驱动轮与电动机相连接，驱动轮轴沿移动机器人底板前、后方向设置，移动机器人底板另一端的中部设有沿移动机器人底板前、后方向的导向固定板，导向固定板两端部分别设有万向轮。
本发明所述的驱动固定板和导向固定板经轴承座与移动机器人底板相连接，驱动固定板和导向固定板的中间部位设有连接板，连接板上设有连接孔，支撑轴穿过连接板上的连接孔，支撑轴两端分别经轴承座与移动机器人底板相连接，驱动固定板和导向固定板相对移动机器人底板呈跷跷板式机构，使轮式移动机器人对路面的适应能力大大提高；仅用两台电动机差速驱动，即可不仅实现前进后退功能，还可以360度原地自转和90度直角转弯。
本发明所述的驱动固定板或导向固定板两侧设有连接板，连接板与车轮固定板相垂直，连接板由两端向中间逐渐增高，连接板上设有支撑轴穿过的连接孔。
本发明可以设有安装支架，驱动轮经轴承安装在安装支架上，安装支架前侧上端与驱动固定板相铰链，安装支架后侧部设有与驱动固定板板相平行的连接板，连接杆穿过连接板上的连接孔与驱动固定板相连接，驱动固定板与连接板间的连接杆上套有弹簧，电动机的输出轴与驱动轮相连接。
本发明所述的连接板设置在安装支架外并与安装支架的后侧相连接，连接杆上端与驱动固定板固定连接，连接杆的下端设有防脱备帽，防脱备帽以螺纹与连接杆相连接，以防止连接板脱离连接杆。
本发明所述的移动机器人底板呈方形，移动机器人底板的四个连角上分别设有万向轮，安装支架设置在移动机器人底板中部的前侧和后侧。
本发明由六个轮子组合成三组跷跷板式车轮机构，当地面出现不平现象，各个轮子就会象跷跷板一样绕中心轴转动，使轮子即能可靠着地，又可使车身保持在一个相对水平状态，另外，两个驱动轮分别由各自的电动机动力输出，当两驱动轮转向相同，转速相同时，机器人实现直线前进，转速不相同时，机器人实现曲线前进；当两驱动轮转向同时调转时，转速相同时，机器人实现直线后退，转速不相同时，机器人实现曲线后退；当一个驱动轮向前转动、另一个驱动轮向后转动，并且转速相同时，机器人就可以达到360度原地自转和90度转弯的功能，具有结构简单、新颖，稳定性好的特点，移动机器人在运动过程中可实现全方位的移动。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图。
图2是本发明的车轮布局示意图。
图3是本发明中驱动固定板和导向固定板的结构示意图。
图4是图3的左视图。
图5是图3的俯视图。
图6是本发明中驱动轮的一种安装示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。
如图所示，一种机器人的移动装置，包括移动机器人底板1、万向轮2、驱动轮3和电动机4，上述各组成部分的结构与现有技术相同，此不赘述，本发明的特征在于设有条状的驱动固定板5和导向固定板6，移动机器人底板1一端的前侧和后侧分别设有与移动机器人底板前、后方向垂直的驱动固定板5，驱动固定板5两端部分别设有万向轮和驱动轮3，驱动轮3与电动机4相连接，驱动轮轴沿移动机器人底板前、后方向设置，移动机器人底板1另一端的中部设有沿移动机器人底板前、后方向的导向固定板6，导向固定板6两端部分别设有万向轮2；所述的驱动固定板5和导向固定板6经轴承座7与移动机器人底板1相连接，驱动固定板5和导向固定板6的中间部位设有连接板8，连接板8上设有连接孔，支撑轴9穿过连接板8上的连接孔，支撑轴9两端分别经轴承座7与移动机器人底板1相连接，驱动固定板5和导向固定板6相对移动机器人底板1呈跷跷板式机构，使轮式移动机器人对路面的适应能力大大提高；仅用两台电动机差速驱动，即可不仅实现前进后退功能，还可以360度原地自转和90度直角转弯，其中的轴承座7采用UCP轴承座，本发明所述的驱动固定板5或导向固定板6两侧设有连接板8，连接板8与车轮固定板5或6相垂直，连接板8由两端向中间逐渐增高，连接板上设有支撑轴9穿过的连接孔，
另外，本发明可以设有安装支架10，驱动轮3经轴承安装在安装支架10上，安装支架10前侧上端与驱动固定板11相铰链，安装支架10后侧部设有与驱动固定板板11相平行的连接支撑板12，连接杆13穿过连接支撑板12上的连接孔与驱动固定板11相连接，驱动固定板11与连接支撑板12间的连接杆13上套有弹簧14，电动机的输出轴与驱动轮2相连接，所述的连接支撑板12设置在安装支架外并与安装支架10的后侧相连接，连接杆13上端与驱动固定板11固定连接，连接杆13的下端设有防脱备帽15，防脱备帽15以螺纹与连接杆13相连接，以防止连接板脱离连接杆。
本发明所述的移动机器人底板呈方形，移动机器人底板的四个连角上分别设有万向轮，安装支架设置在移动机器人底板中部的前侧和后侧。
本发明由六个轮子组合成三组跷跷板式车轮机构，当地面出现不平现象，各个轮子就会象跷跷板一样绕中心轴转动，使轮子即能可靠着地，又可使车身保持在一个相对水平状态，另外，两个驱动轮分别由各自的电动机动力输出，当两驱动轮转向相同，转速相同时，机器人实现直线前进，转速不相同时，机器人实现曲线前进；当两驱动轮转向同时调转时，转速相同时，机器人实现直线后退，转速不相同时，机器人实现曲线后退；当一个驱动轮向前转动、另一个驱动轮向后转动，并且转速相同时，机器人就可以达到360度原地自转和90度转弯的功能，具有结构简单、新颖，稳定性好的特点，移动机器人在运动过程中可实现全方位的移动。
Claims (4)
1.一种机器人的移动装置，包括移动机器人底板、万向轮、驱动轮和电动机，其特征在于设有条状的驱动固定板和导向固定板，移动机器人底板一端的前侧和后侧分别设有与移动机器人底板前、后方向垂直的驱动固定板，驱动固定板两端部分别设有万向轮和驱动轮，驱动固定板或导向固定板经轴承座与移动机器人底板相连接，驱动固定板或导向固定板的中间部位设有连接板，连接板上设有连接孔，支撑轴穿过连接板上的连接孔，支撑轴两端分别经轴承座与移动机器人底板相连接，驱动轮与电动机相连接，驱动轮轴沿移动机器人底板前、后方向设置，移动机器人底板另一端的中部设有沿移动机器人底板前、后方向的导向固定板，导向固定板两端部分别设有万向轮。
2.根据权利要求1或2所述的一种机器人的移动装置，其特征在于本发明驱动固定板或导向固定板两侧设有连接板，连接板与车轮固定板相垂直，连接板由两端向中间逐渐增高，连接板上设有支撑轴穿过的连接孔。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的移动装置，其特征在于设有安装支架，驱动轮经轴承安装在安装支架上，安装支架前侧上端与驱动固定板相铰链，安装支架后侧部设有与驱动固定板板相平行的连接支撑板，连接杆穿过连接支撑板上的连接孔与驱动固定板相连接，驱动固定板与连接支撑板间的连接杆上套有弹簧，电动机的输出轴与驱动轮相连接。
4.根据权利要求4所述的一种机器人的移动装置，其特征在于连接支撑板设置在安装支架外并与安装支架的后侧相连接，连接杆上端与驱动固定板固定连接，连接杆的下端设有防脱备帽，防脱备帽以螺纹与连接杆相连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310290601.6A CN103332236B (zh) | 2013-07-11 | 2013-07-11 | 一种机器人的移动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310290601.6A CN103332236B (zh) | 2013-07-11 | 2013-07-11 | 一种机器人的移动装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103332236A true CN103332236A (zh) | 2013-10-02 |
| CN103332236B CN103332236B (zh) | 2016-04-06 |
Family
ID=49240466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310290601.6A Active CN103332236B (zh) | 2013-07-11 | 2013-07-11 | 一种机器人的移动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103332236B (zh) |
Cited By (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106002921A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-10-12 | 东莞市开胜电子有限公司 | 滚轮式服务机器人稳定控制与运动系统 |
| CN106274334A (zh) * | 2016-09-14 | 2017-01-04 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种防止驱动轮悬空的移动送餐机器人底盘悬挂系统 |
| CN106741295A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 云南昆船智能装备有限公司 | 一种地面自适应差速驱动浮动轮系 |
| CN107235092A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-10-10 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 一种自适应式移动机器人的底盘装置 |
| CN107284169A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-10-24 | 芜湖星途机器人科技有限公司 | 机器人底盘驱动轮组 |
| CN107416071A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-12-01 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 自动导引运输车 |
| CN107472786A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-12-15 | 深圳普智联科机器人技术有限公司 | 一种双层agv车及其驱动方法和机器人搬运系统 |
| CN107685984A (zh) * | 2016-08-03 | 2018-02-13 | 上海快仓智能科技有限公司 | 悬挂系统以及包括其的货运小车 |
| CN107914259A (zh) * | 2016-10-11 | 2018-04-17 | 张家港市博雅文化传播有限公司 | 一种托运机器人移动装置 |
| CN108001291A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-05-08 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种车辆的控制方法、装置及汽车 |
| CN108082329A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-05-29 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种六轮全地形巡田小车 |
| CN108482517A (zh) * | 2018-03-08 | 2018-09-04 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 自适应底盘和机器人 |
| CN108928622A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-12-04 | 诺力智能装备股份有限公司 | 一种分拣车 |
| CN109011473A (zh) * | 2018-09-20 | 2018-12-18 | 田滨 | 脚踏特技车 |
| CN109050712A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-12-21 | 华南理工大学广州学院 | 一种轮式越障变形底盘及其工作方法 |
| CN109131629A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-01-04 | 上海快仓智能科技有限公司 | 底盘及具有该底盘的搬运车 |
| CN109421835A (zh) * | 2017-08-28 | 2019-03-05 | 深圳玩智商科技有限公司 | 地面自适应通用型底盘及机器人 |
| CN109969288A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种机器人行走装置 |
| CN110116769A (zh) * | 2018-02-07 | 2019-08-13 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Agv底盘机构和agv车 |
| CN110329391A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-15 | 北京布科思科技有限公司 | 一种过障机构、及其轮式底盘组件和在巡检机器人上的应用 |
| CN110843958A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-02-28 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv底盘及agv小车 |
| KR102167310B1 (ko) * | 2019-06-27 | 2020-10-19 | 주식회사 한컴로보틱스 | 6륜 접지 자동경로차량 |
| CN112572083A (zh) * | 2019-09-27 | 2021-03-30 | 牧原食品股份有限公司 | 一种搬运车 |
| CN113247141A (zh) * | 2020-02-10 | 2021-08-13 | 株式会社理光 | 驱动轮单元及行走装置 |
| CN113453930A (zh) * | 2019-02-12 | 2021-09-28 | 索尤若驱动有限及两合公司 | 移动装置 |
| CN114761309A (zh) * | 2019-07-23 | 2022-07-15 | Fb工业自动化有限公司 | 无人驾驶运输系统 |
| FR3119165A1 (fr) * | 2021-01-22 | 2022-07-29 | Mob-Energy | Dispositif mobile de transport d’objet lourd |
| JP7343244B1 (ja) * | 2023-05-10 | 2023-09-12 | 佳一 米山 | 車輪機構および車輪機構を備える車両 |
| WO2024206685A1 (en) * | 2023-03-28 | 2024-10-03 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for use in object processing using dynamic wheel assemblies |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109572855B (zh) * | 2018-12-13 | 2020-08-21 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种爬坡机器人 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3809004A (en) * | 1972-09-18 | 1974-05-07 | W Leonheart | All terrain vehicle |
| WO1995005303A1 (en) * | 1993-08-19 | 1995-02-23 | Nery De Oliveira Fernando Jose | System to be applied to a universal land rover with traction means mounted on articulated arms |
| CN1184744A (zh) * | 1996-12-08 | 1998-06-17 | 廖华勇 | 万向行驶汽车 |
| JP2001233219A (ja) * | 2000-02-24 | 2001-08-28 | Matsushita Electric Works Ltd | 全方向移動型台車 |
| CN1438096A (zh) * | 2003-03-11 | 2003-08-27 | 张周新 | 物体的行走机构 |
| CN101088834A (zh) * | 2006-06-14 | 2007-12-19 | 韩宏波 | 全方位随动磁轮式四驱作业车 |
| CN201042980Y (zh) * | 2007-04-23 | 2008-04-02 | 南昌大学 | 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构 |
| CN203332260U (zh) * | 2013-07-11 | 2013-12-11 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 一种机器人的移动机构 |
-
2013
- 2013-07-11 CN CN201310290601.6A patent/CN103332236B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3809004A (en) * | 1972-09-18 | 1974-05-07 | W Leonheart | All terrain vehicle |
| WO1995005303A1 (en) * | 1993-08-19 | 1995-02-23 | Nery De Oliveira Fernando Jose | System to be applied to a universal land rover with traction means mounted on articulated arms |
| CN1184744A (zh) * | 1996-12-08 | 1998-06-17 | 廖华勇 | 万向行驶汽车 |
| JP2001233219A (ja) * | 2000-02-24 | 2001-08-28 | Matsushita Electric Works Ltd | 全方向移動型台車 |
| CN1438096A (zh) * | 2003-03-11 | 2003-08-27 | 张周新 | 物体的行走机构 |
| CN101088834A (zh) * | 2006-06-14 | 2007-12-19 | 韩宏波 | 全方位随动磁轮式四驱作业车 |
| CN201042980Y (zh) * | 2007-04-23 | 2008-04-02 | 南昌大学 | 用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构 |
| CN203332260U (zh) * | 2013-07-11 | 2013-12-11 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 一种机器人的移动机构 |
Cited By (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106002921B (zh) * | 2016-07-08 | 2018-07-13 | 东莞市开胜电子有限公司 | 滚轮式服务机器人稳定控制与运动系统 |
| CN106002921A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-10-12 | 东莞市开胜电子有限公司 | 滚轮式服务机器人稳定控制与运动系统 |
| CN107685984A (zh) * | 2016-08-03 | 2018-02-13 | 上海快仓智能科技有限公司 | 悬挂系统以及包括其的货运小车 |
| CN106274334A (zh) * | 2016-09-14 | 2017-01-04 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种防止驱动轮悬空的移动送餐机器人底盘悬挂系统 |
| CN107914259A (zh) * | 2016-10-11 | 2018-04-17 | 张家港市博雅文化传播有限公司 | 一种托运机器人移动装置 |
| CN106741295A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 云南昆船智能装备有限公司 | 一种地面自适应差速驱动浮动轮系 |
| CN107284169A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-10-24 | 芜湖星途机器人科技有限公司 | 机器人底盘驱动轮组 |
| CN107235092A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-10-10 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 一种自适应式移动机器人的底盘装置 |
| CN107416071A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-12-01 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 自动导引运输车 |
| CN107472786A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-12-15 | 深圳普智联科机器人技术有限公司 | 一种双层agv车及其驱动方法和机器人搬运系统 |
| CN107472786B (zh) * | 2017-08-08 | 2019-01-18 | 深圳普智联科机器人技术有限公司 | 一种双层agv车及其驱动方法和机器人搬运系统 |
| CN109421835B (zh) * | 2017-08-28 | 2024-07-02 | 深圳玩智商科技有限公司 | 地面自适应通用型底盘及机器人 |
| CN109421835A (zh) * | 2017-08-28 | 2019-03-05 | 深圳玩智商科技有限公司 | 地面自适应通用型底盘及机器人 |
| CN108001291A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-05-08 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种车辆的控制方法、装置及汽车 |
| CN108082329A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-05-29 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种六轮全地形巡田小车 |
| CN109969288B (zh) * | 2017-12-28 | 2021-09-03 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种机器人行走装置 |
| CN109969288A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种机器人行走装置 |
| CN110116769A (zh) * | 2018-02-07 | 2019-08-13 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Agv底盘机构和agv车 |
| CN108482517B (zh) * | 2018-03-08 | 2024-03-08 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 自适应底盘和机器人 |
| CN108482517A (zh) * | 2018-03-08 | 2018-09-04 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 自适应底盘和机器人 |
| CN109050712A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-12-21 | 华南理工大学广州学院 | 一种轮式越障变形底盘及其工作方法 |
| CN108928622A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-12-04 | 诺力智能装备股份有限公司 | 一种分拣车 |
| CN109011473A (zh) * | 2018-09-20 | 2018-12-18 | 田滨 | 脚踏特技车 |
| CN109131629A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-01-04 | 上海快仓智能科技有限公司 | 底盘及具有该底盘的搬运车 |
| CN113453930B (zh) * | 2019-02-12 | 2024-05-28 | 索尤若驱动有限及两合公司 | 移动装置 |
| CN113453930A (zh) * | 2019-02-12 | 2021-09-28 | 索尤若驱动有限及两合公司 | 移动装置 |
| KR102167310B1 (ko) * | 2019-06-27 | 2020-10-19 | 주식회사 한컴로보틱스 | 6륜 접지 자동경로차량 |
| WO2020262797A1 (ko) * | 2019-06-27 | 2020-12-30 | 주식회사 한컴로보틱스 | 6륜 접지 자동경로차량 |
| EP3770046B1 (de) | 2019-07-23 | 2022-09-14 | MAGNA STEYR Fahrzeugtechnik AG & Co KG | Fahrerloses transportsystem |
| CN114761309A (zh) * | 2019-07-23 | 2022-07-15 | Fb工业自动化有限公司 | 无人驾驶运输系统 |
| CN110329391A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-15 | 北京布科思科技有限公司 | 一种过障机构、及其轮式底盘组件和在巡检机器人上的应用 |
| CN112572083A (zh) * | 2019-09-27 | 2021-03-30 | 牧原食品股份有限公司 | 一种搬运车 |
| CN110843958A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-02-28 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv底盘及agv小车 |
| JP2021126913A (ja) * | 2020-02-10 | 2021-09-02 | 株式会社リコー | 駆動輪ユニット及び走行装置 |
| CN113247141A (zh) * | 2020-02-10 | 2021-08-13 | 株式会社理光 | 驱动轮单元及行走装置 |
| JP7413810B2 (ja) | 2020-02-10 | 2024-01-16 | 株式会社リコー | 駆動輪ユニット及び走行装置 |
| FR3119165A1 (fr) * | 2021-01-22 | 2022-07-29 | Mob-Energy | Dispositif mobile de transport d’objet lourd |
| WO2024206685A1 (en) * | 2023-03-28 | 2024-10-03 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for use in object processing using dynamic wheel assemblies |
| JP7343244B1 (ja) * | 2023-05-10 | 2023-09-12 | 佳一 米山 | 車輪機構および車輪機構を備える車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103332236B (zh) | 2016-04-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103332236A (zh) | 一种机器人的移动装置 | |
| CN203332260U (zh) | 一种机器人的移动机构 | |
| CN203332264U (zh) | 移动式机器人驱动轮支撑机构 | |
| US8091658B2 (en) | Wheel arrangement for a four-wheeled vehicle | |
| JP4966273B2 (ja) | リヤサスペンション装置 | |
| GB2548286A (en) | Children drift car | |
| US20220073136A1 (en) | Steering device of independent drive wheel and independent drive module including same | |
| CN103419585A (zh) | 用于车辆的悬架臂装置 | |
| CN108297636B (zh) | 一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车 | |
| CN203331766U (zh) | 轮式移动机器人车轮支撑机构 | |
| CN203727466U (zh) | 一种基于轴关节转向的全地形轮式机器人 | |
| CN205469490U (zh) | 一种可侧倾转弯的倒三轮机动车 | |
| CN202175087U (zh) | 一种转向传动机构 | |
| US20190070950A1 (en) | Connecting structure connecting in-wheel motor unit and strut-type suspension apparatus | |
| CN206678767U (zh) | 一种新型电动汽车底盘 | |
| CN104691617A (zh) | 转向装置和带有转向装置的消防挂车 | |
| CN210063102U (zh) | 自由转向的拖拉机车轮及拖拉机 | |
| CN208216912U (zh) | 一种双前轮车辆的摇摆悬挂系统 | |
| EP1905675B1 (en) | Wheel arrangement for a four-wheeled vehicle | |
| CN204077790U (zh) | 一种汽车转向机构及汽车 | |
| CN200957754Y (zh) | 四轮车前桥 | |
| CN203854713U (zh) | 一种车辆转向系统及电动货车 | |
| CN103496306B (zh) | 三轮摆动刚性悬架机构 | |
| KR100534865B1 (ko) | 전륜의 캠버각 조정장치 | |
| CN101130333A (zh) | 四轮车前桥 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 215100 building 3, Tianlong science and Technology Park, No. 1, Zhufeng Road, Mudu Town, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee after: Suzhou Haitong Robot System Co.,Ltd. Patentee after: WEIHAI SINOWILL ELECTRONICS EQUIPMENTS Co.,Ltd. Address before: 266010 room 901, block a, high level talent entrepreneurship center, No. 153, Zhuzhou Road, Laoshan District, Qingdao, Shandong Province Patentee before: QINGDAO HTAGV ROBOT SYSTEMS CO.,LTD. Patentee before: WEIHAI SINOWILL ELECTRONICS EQUIPMENTS Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230424 Address after: Building 3, Tianlong Science Park, No. 1, Zhufeng Road, Mudu Town, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province, 215000 Patentee after: Suzhou Haitong Robot System Co.,Ltd. Address before: 215100 building 3, Tianlong science and Technology Park, No. 1, Zhufeng Road, Mudu Town, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee before: Suzhou Haitong Robot System Co.,Ltd. Patentee before: WEIHAI SINOWILL ELECTRONICS EQUIPMENTS Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |