CN108482517B - 自适应底盘和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种自适应底盘和机器人，底盘包括：支架，设置于所述支架第一端两侧的第一轮体和第二轮体，设置于所述支架第二端底侧的第一悬挂座，设置于所述第一悬挂座上的第一旋转轴，与所述第一旋转轴连接且能够绕所述第一旋转轴旋转的第一横梁，设置于所述第一横梁两端的第三轮体和第四轮体；所述第一旋转轴的轴线与所述底盘行驶的方向一致；当支承面状态改变而所述第三轮体和所述第四轮体中的一个与所述支承面脱离时，所述第三轮体和所述第四轮体中脱离的轮体能够通过所述第一横梁绕所述第一旋转轴旋转至与所述支承面接触。本实施例解决了四个轮体刚性支承的底盘与支承面出现过定位的问题，提高了车辆行驶的运行稳定性和安全性。

Description

自适应底盘和机器人

技术领域

本申请涉及底盘技术，特别涉及一种自适应底盘和机器人。

背景技术

底盘是车辆的重要部件，车辆通过底盘上的轮体在支承面上行驶，一般的车辆都设置有多个轮体，这样可以通过多个轮体一起来支承车辆及车辆承载的物体，从而可以减小每个轮体上的压力。现有技术中的底盘多设置有四个轮体，通过四个轮体来支承底盘。然而通过四个轮体刚性支承底盘会出现过定位现象，这样会导致四个轮体中的一个轮体与支承面脱离，如与支承面脱离或者虚接的是主动轮，车辆就容易出现控制超调，影响车辆行驶的运行稳定性，甚至影响安全性。

发明内容

本申请实施例为解决现有技术中存在的问题提供一种自适应底盘和机器人。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种底盘，底盘包括：支架，设置于所述支架第一端两侧的第一轮体和第二轮体，设置于所述支架第二端底侧的第一悬挂座，设置于所述第一悬挂座上的第一旋转轴，与所述第一旋转轴连接且能够绕所述第一旋转轴旋转的第一横梁，设置于所述第一横梁两端的第三轮体和第四轮体；

所述第一旋转轴的轴线与所述底盘行驶的方向一致；

当支承面状态改变而所述第三轮体和所述第四轮体中的一个与所述支承面脱离时，所述第三轮体和所述第四轮体中脱离的轮体能够通过所述第一横梁绕所述第一旋转轴旋转至与所述支承面接触。

在一些可选的实现方式中，所述底盘还包括第一板簧，所述第一板簧的中部固定在所述第一悬挂座上；所述第一横梁相对所述第一悬挂座的两侧分别设置有第一限位座和第二限位座，所述第一限位座设置有与所述第一板簧的第一端相匹配的第一通槽，所述第二限位座设置有与所述第一板簧的第二端相匹配的第二通槽；

所述第一板簧的第一端插设在所述第一通槽内，且能够在所述第一通槽内滑动，所述第一板簧的第二端插设在所述第二通槽内，且能够在所述第二通槽内滑动。

在一些可选的实现方式中，所述第一轮体和所述第二轮体为驱动轮，所述第三轮体和所述第四轮体为从动轮；

或者，所述第三轮体和所述第四轮体为驱动轮，所述第一轮体和所述第二轮体为从动轮；

或者，所述第一轮体、所述第二轮体、所述第三轮体和所述第四轮体都为驱动轮。

在一些可选的实现方式中，所述从动轮为万向轮，所述驱动轮中部设置轮毂电机。

在一些可选的实现方式中，所述支架顶侧设置有连接座，所述连接座上设置有连接轴，所述连接轴的轴线与所述第一旋转轴的轴线垂直；

所述底盘还包括支承架，所述支承架后端设置有轮组，所述支承架中部与所述连接轴连接且能够绕所述连接轴旋转；

当所述支架通过所述连接轴拉动所述支承架在所述支承面上行驶时，所述轮组通过所述支承架绕所述连接轴旋转与所述支承面接触。

在一些可选的实现方式中，所述连接座包括设置于所述支架顶侧的相对两侧的第一连接座和第二连接座；所述连接轴包括设置于所述第一连接座上的第一连接轴和设置于所述第二连接座上的第二连接轴；所述第一连接轴的轴线与所述第一旋转轴的轴线垂直；所述第一连接轴的轴线与所述第二连接轴的轴线共线；

所述支承架的中部两侧分别设置有与所述第一连接轴相匹配的第一连接孔，与所述第二连接轴相匹配的第二连接孔；所述第一连接轴穿设在所述第一连接孔内，且所述第一连接轴与所述第一连接孔之间间隙配合；所述第二连接轴穿设在所述第二连接孔内，且所述第二连接轴与所述第二连接孔之间间隙配合；

当所述支架通过所述第一连接轴和所述第二连接轴拉动所述支承架在所述支承面上行驶时，所述轮组通过所述支承架绕所述第一连接轴和所述第二连接轴旋转与所述支承面接触。

在一些可选的实现方式中，所述底盘还包括第二板簧和第三板簧；

所述第二板簧的中部固定在所述第一连接座上，所述支承架相对所述第一连接座的两侧设置有第三限位座和第四限位座，所述第三限位座设置有与所述第二板簧的第一端相匹配的第三通槽，所述第四限位座设置有与所述第二板簧的第二端相匹配的第四通槽；所述第二板簧的第一端插设在所述第三通槽内，且能够在所述第三通槽内滑动，所述第二板簧的第二端插设在所述第四通槽内，且能够在所述第四通槽内滑动；

所述第三板簧的中部固定在所述第二连接座上，所述支承架相对所述第二连接座的两侧设置有第五限位座和第六限位座，所述第五限位座设置有与所述第三板簧的第一端相匹配的第五通槽，所述第六限位座设置有与所述第三板簧的第二端相匹配的第六通槽；所述第三板簧的第一端插设在所述第五通槽内，且能够在所述第五通槽内滑动，所述第三板簧的第二端插设在所述第六通槽内，且能够在所述第六通槽内滑动。

在一些可选的实现方式中，所述第一连接座和所述第二连接座分别位于所述支架第二端的顶侧的相对两侧；所述支承架前端对应位于所述支架第一端顶侧，所述第三轮体和所述第四轮体位于所述支承架中部；或者，

所述第一连接座和所述第二连接座分别位于所述支架第一端的顶侧的相对两侧；所述支承架前端对应位于所述支架第二端顶侧，所述第一轮体和所述第二轮体位于所述支承架中部。

在一些可选的实现方式中，所述轮组包括第五轮体和第六轮体；位于所述支承架中部的所述第三轮体和所述第四轮体为驱动轮，所述第一轮体、所述第二轮体、所述第五轮体和所述第六轮体为从动轮；所述第三轮体和所述第四轮体之间的中心与所述第一轮体、所述第二轮体、所述第五轮体和所述第六轮体之间的距离分别相等，且所述第三轮体和所述第四轮体之间的中心位于所述第一轮体、所述第二轮体、所述第五轮体和所述第六轮体所形成的两条对角线的交点上；或者，

位于所述支承架中部的所述第一轮体和所述第二轮体为驱动轮，所述第三轮体、所述第四轮体、所述第五轮体和所述第六轮体为从动轮；所述第一轮体和所述第二轮体之间的中心与所述第三轮体、所述第四轮体、所述第五轮体和所述第六轮体之间的距离分别相等，且所述第一轮体和所述第二轮体之间的中心位于所述第三轮体、所述第四轮体、所述第五轮体和所述第六轮体所形成的两条对角线的交点上。

在一些可选的实现方式中，所述底盘还包括设置于所述支承架后端底侧的第二悬挂座，设置于所述第二悬挂座上的第二旋转轴，与所述第二旋转轴连接且能够绕所述第二旋转轴旋转的第二横梁；所述轮组包括设置于所述第二横梁两端的第五轮体和第六轮体；

所述第二旋转轴的轴线与所述底盘行驶的方向一致；

当所述支架通过所述连接轴拉动所述支承架在所述支承面上行驶，且支承面状态改变而所述第五轮体和所述第六轮体中的一个与所述支承面脱离时，所述第五轮体和所述第六轮体中脱离的轮体能够通过所述第二横梁绕所述第二旋转轴旋转至与所述支承面接触。

在一些可选的实现方式中，所述底盘还包括设置在所述支承架后端底侧的支承板，以及设置在所述支承板顶侧的容纳空间；

所述第二悬挂座设置在所述支承板的顶侧、且位于所述容纳空间内，所述支承板与所述第五轮体和所述第六轮体对应位置分别设置有开口，所述第五轮体和所述第六轮体分别对应穿过所述开口位于所述支承板底侧，所述第二横梁通过所述第二旋转轴能够在所述容纳空间内旋转。

在一些可选的实现方式中，所述底盘还包括设置在所述支承架后端底侧、且分别与所述第二横梁两端匹配的限位槽；所述第二横梁两端分别对应插设在所述限位槽内，所述第二横梁两端在旋转方向上分别与所述限位槽形成有预设间隙；

所述第二横梁通过所述第二旋转轴在所述容纳空间内旋转时，所述第二横梁两端分别通过所述限位槽限制所述第二横梁的旋转角度。

本申请实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括本申请实施例记载的自适应底盘。

本申请实施例中，当支承面状态改变而所述第三轮体和所述第四轮体中的一个与所述支承面脱离时，所述第三轮体和所述第四轮体中脱离的轮体能够通过所述第一横梁绕所述第一旋转轴旋转至与所述支承面接触。本实施例解决了四个轮体刚性支承的底盘与支承面出现过定位的问题，底盘在行驶过程中四个轮体都能够与支承面接触，提高了车辆行驶的运行稳定性和安全性。

附图说明

图1是本申请实施例中底盘的一个可选的结构示意图；

图2是本申请实施例中底盘的又一个可选的结构的局部示意图；

图3是本申请实施例中底盘的又一个可选的结构示意图；

图4是本申请实施例中底盘的第五限位座的一个可选的结构示意图；

图5是本申请实施例中底盘的又一个可选的结构示意图；

图6是本申请实施例中底盘的支承架的一个可选的结构示意图；

图7是本申请实施例中底盘的又一个可选的结构示意图；

图8是本申请实施例中底盘的又一个可选的结构的局部视图；

图9是本申请实施例中底盘的支承架又一个可选的结构示意图；

图10是本申请实施例中底盘的支承架又一个可选的结构示意图；

图11是本申请实施例中底盘的支承架又一个可选的结构示意图。

附图标记：110、支架；101、第一轮体；102、第二轮体；103、第三轮体；104、第四轮体；120、第一悬挂座；121、第一旋转轴；130、第一横梁；140、第一板簧；141、第一限位座；142、第二限位座；143、第一通槽；144、第二通槽；150、支承架；151、第五轮体；152、第六轮体；153、卡钩；154、第二悬挂座；155、第二旋转轴；156、第二横梁；157、支承板；158、开口；159、限位槽；160、第二连接座；161、第二连接轴；170、第三板簧；171、第五限位座；172、第六限位座；173、第五通槽；174、第六通槽；180、第一连接座；181、第一连接轴。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例记载中，需要说明的是，除非另有说明和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

需要说明的是，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本申请实施例提供了一种自适应底盘，以下参见附图1至图8对本申请实施例中的底盘进行详细说明。

如图1和图2所示，本申请实施例提供的底盘包括：支架110，设置于所述支架110第一端两侧的第一轮体101和第二轮体102，设置于所述支架110第二端底侧的第一悬挂座120，设置于所述第一悬挂座120上的第一旋转轴121，与所述第一旋转轴121连接且能够绕所述第一旋转轴121旋转的第一横梁130，设置于所述第一横梁130两端的第三轮体103和第四轮体104；所述第一旋转轴121的轴线与所述底盘行驶的方向一致；当支承面状态改变而所述第三轮体103和所述第四轮体104中的一个与所述支承面脱离时，所述第三轮体103和所述第四轮体104中脱离的轮体能够通过所述第一横梁130绕所述第一旋转轴121旋转至与所述支承面接触。

在本实施例中，如图2所示，所述第一旋转轴121的轴线与所述底盘行驶的方向一致，当支承面状态改变而所述第三轮体103和所述第四轮体104中的一个与所述支承面脱离时，所述第三轮体103和所述第四轮体104中脱离的轮体能够通过所述第一横梁130绕所述第一旋转轴121旋转至与所述支承面接触，这样就可以解决四个轮体刚性支承底盘的过定位问题，保证底盘在行驶过程中四个轮体都与支承面接触。

本领域技术人员应当理解的是，支架110第一端可以位于底盘的前侧，也可以位于底盘的后侧。当支架110第一端位于底盘的前侧时，支架110第二端位于底盘的后侧；对应地，所述第一轮体101和所述第二轮体102位于底盘的前侧，所述第三轮体103和所述第四轮体104位于底盘的后侧；当支架110第一端位于底盘的后侧时，支架110第二端位于底盘的前侧；对应地，所述第一轮体101和所述第二轮体102位于底盘的后侧，所述第三轮体103和所述第四轮体104位于底盘的前侧。从底盘的后侧至底盘的前侧的方向为底盘的前进方向，从底盘的前侧至底盘的后侧的方向为底盘的后退方向。

本实施例中的所述第一轮体101和所述第二轮体102可以为驱动轮，也可以为从动轮。当所述第一轮体101和所述第二轮体102为驱动轮时，所述第三轮体103和所述第四轮体104为从动轮；当所述第三轮体103和所述第四轮体104为驱动轮时，所述第一轮体101和所述第二轮体102为从动轮。可选地，这里的从动轮可以为万向轮，所述驱动轮中部可以设置轮毂电机；这样可以通过驱动轮中置的轮毂电机驱动底盘，通过万向轮灵活的适应底盘行驶方向的改变。图1和图2示例性地示出了所述第一轮体101和所述第二轮体102为万向轮，所述第三轮体103和所述第四轮体104为驱动轮。当然，所述第一轮体101、所述第二轮体102、所述第三轮体103和所述第四轮体104可以都为驱动轮。

在本实施例的一些可选的实现方式中，如图2和图3所示，为了防止第一横梁130绕所述第一旋转轴121旋转的角度太大而影响底盘平稳的行驶，所述底盘还包括第一板簧140，所述第一板簧140的中部固定在所述第一悬挂座120上；所述第一横梁130相对所述第一悬挂座120的两侧分别设置有第一限位座141和第二限位座142，所述第一限位座141设置有与所述第一板簧140的第一端相匹配的第一通槽143，所述第二限位座142设置有与所述第一板簧140的第二端相匹配的第二通槽144；所述第一板簧140的第一端插设在所述第一通槽143内，且能够在所述第一通槽143内滑动，所述第一板簧140的第二端插设在所述第二通槽144内，且能够在所述第二通槽144内滑动。

这里的所述第一板簧140的中部在所述第一悬挂座120上的固定方式不作限制，所述第一板簧140的中部可以焊接在所述第一悬挂座120上，也可以通过螺钉固定在所述第一悬挂座120上。图3示例性地示了所述第一板簧140的中部通过螺钉固定在所述第一悬挂座120上。所述第一板簧140的中部固定在所述第一悬挂座120上的位置不作限定，图3示例性地示了所述第一旋转轴121设置在所述第一悬挂座120的后侧上，所述第一板簧140的中部固定所述第一悬挂座120的底侧。

这里的第一板簧140的第一端的截面形状可以为三角形，也可以为梯形。第一板簧140的第二端的截面形状与第一板簧140的第一端的截面形状可以相同，也可以不同。图3示例性地示了所述第一板簧140的第一端的截面形状与所述第一板簧140的第二端形状相同，且都为矩形。

如图3所示，这里的第一限位座141设置在第一横梁130的一侧的方式不作限定。所述第一限位座141设置有与所述第一板簧140的第一端相匹配的第一通槽143，这里第一通槽143的截面形状可以根据实际需要来设置，只要所述第一板簧140的第一端可以插设在所述第一通槽143内，且能够在所述第一通槽143内滑动即可。第二限位座142设置在第一横梁130的另一侧的方式不作限定。所述第二限位设置有与所述第一板簧140的第二端相匹配的第二通槽144，这里第二通槽144的截面形状可以根据实际需要来设置，只要所述第一板簧140的第二端可以插设在所述第二通槽144内，且能够在所述第二通槽144内滑动限可。

图3示例性地示出了第一限位座141的结构和第二限位座142的结构相同，都通过螺栓固定在第一横梁130上。所述第一板簧140的第一端的截面形状与所述第一通槽143的截面形状相同，且都为矩形。第一通槽143的截面形状和第二通槽144的截面形状相同，且都为矩形。

在本实施例的一些可选的实现方式中，如图4至图8所示，所述支架110顶侧设置有连接座，所述连接座上设置有连接轴，所述连接轴的轴线与所述第一旋转轴121的轴线垂直；所述底盘还包括支承架150，所述支承架150后端设置有轮组，所述支承架150中部与所述连接轴连接且能够绕所述连接轴旋转；当所述支架110通过所述连接轴拉动所述支承架150在所述支承面上行驶时，所述轮组通过所述支承架150绕所述连接轴旋转与所述支承面接触。

在本实现方式中，支承架150用于支承货物，可以将货物放在支承架150上，支架110通过连接轴拉动支承架150上的货物，当支承面状态改变，所述轮组通过所述支承架150绕所述连接轴旋转与所述支承面接触，以保证支承架150的轮组对支承架150提供稳定的支承力。支承架150的结构形状可以根据实际需要来设置。可选地，如图5至图7所示，所述支承架150的前端设置有卡钩153，所述支架110第一端卡设在所述卡钩153内侧，且所述支架110第一端与所述卡钩153具有预设距离，预设距离满足支承架150绕连接轴旋转时，支架110第一端与所述卡钩153不发生干涉。

本实现方式中所述连接轴的轴线与所述第一旋转轴121的轴线垂直，也即连接轴与第一旋转轴121垂直。底盘行驶时，第一横梁130左右旋转；支承架150前后旋转；以保证底盘在支承面状态变化时，也可以使所有轮子都与支承面接触，既提高了底盘对支承面的适应性，也提高了底盘与支承面之间的有效支承面积，从而既提高了整个底盘行驶的稳定性，也提高了整个底盘的装载能力。同时，当底盘从平整的支承面向坡面行驶时，支架110位于底盘前侧的轮子先与坡面接触，支架110位于底盘后侧的轮子会先后通过平整的支承面和坡面，支承架150的轮组通过所述支承架150绕所述连接轴旋转也会先后通过平整的支承面和坡面，并不会使支架110位于底盘后侧的轮子脱离支承面，克服了现有技术中多排轮休刚性支承底盘爬坡时出现中部轮体脱离支承面的问题。使得底盘具备坡面以及非平整路面的通过能力，且支承架150和支架110交错搭接，支承架150负载的重力分布于所有轮子，攀越障碍时重心按比例阶梯式翻越，从而减小了对驱动轮的扭矩需求，提高了底盘的整体负重越障能力。

本实现方式中的轮组可以包括一个轮体，也可以包括多个轮体。图5至图7示性地示出了轮组包括第五轮体151和第六轮体152，所述第五轮体151和所述第六轮体152设置于所述支承架150后端的两侧；所述第一轮体101、所述第二轮体102、第三轮体103、第四轮体104、第五轮体151和第六轮体152分两排均匀分布。轮组用于支承所述支承架150后端，以便所述支架110通过所述连接轴拉动所述支承架150在所述支承面上行驶时，所述支承架150通过所述轮组在所述支承面上行驶。当所述支承架150后端的两侧设置有所述第五轮体151和所述第六轮体152时，所述第五轮体151和所述第六轮体152同时用于支承所述支承架150后端，所述支承架150通过所述第五轮体151和所述第六轮体152在所述支承面上行驶更可靠。可以理解的是，这里的底盘设置有六个轮体，通过六个轮体可以提高底盘与支承面之间的有效支承面积，从而提高整个底盘的装载能力。

在本实现方式中，当轮组包括第五轮体151和第六轮体152时，第五轮体151和第六轮体152可以直接设置在所述支承架150后端，也可以通过其他结构设置在所述支承架150后端。以下示例性地列出第五轮体151和第六轮体152通过第二悬挂座设置在所述支承架150后端。

例如，第五轮体151和第六轮体152通过第二悬挂座设置在所述支承架150后端，如图9所示，所述底盘包括：设置于所述支承架150后端底侧的第二悬挂座154，设置于所述第二悬挂座154上的第二旋转轴155，与所述第二旋转轴155连接且能够绕所述第二旋转轴155旋转的第二横梁156，设置于所述第二横梁156两端的第五轮体151和第六轮体152；所述第二旋转轴155的轴线与所述底盘行驶的方向一致；所述支承架150与所述底盘之间设置有连接结构；当所述底盘通过所述连接结构拉动所述支承架150在支承面上行驶，且所述支承面状态改变而所述第五轮体151和所述第六轮体152中的一个与所述支承面脱离时，所述第五轮体151和所述第六轮体152中脱离的轮体能够通过所述第二横梁156绕所述第二旋转轴155旋转至与所述支承面接触。

在本示例中，所述第二旋转轴155的轴线与所述底盘行驶的方向一致，当所述底盘通过所述连接结构拉动所述支承架150在支承面上行驶，且所述支承面状态改变而所述第五轮体151和所述第六轮体152中的一个与所述支承面脱离时，所述第五轮体151和所述第六轮体152中脱离的轮体能够通过所述第二横梁156绕所述第二旋转轴155旋转至与所述支承面接触；这样就可以解决两个轮体刚性支承的支承架150的过定位问题，保证支承架150在行驶过程中两个轮体都与支承面接触。

在本示例中，所述第二悬挂座154可以直接设置在所述支承架150上，这里第二悬挂座154的设置方式可以与图2和图3所示的第一悬挂座120的设置方式相同；所述第二悬挂座154也可以通过其他结构设置在所述支承架150上。以下示例性地列出第二悬挂座154通过支承板157设置在所述支承架150上。例如，如图9至图11所示，所述底盘还包括设置在所述支承架150后端底侧的支承板157，以及设置在所述支承板157顶侧的容纳空间；所述第二悬挂座154设置在所述支承板157的顶侧、且位于所述容纳空间内，所述支承板157与所述第五轮体151和所述第六轮体152对应位置分别设置有开口158，所述第五轮体151和所述第六轮体152分别对应穿过所述开口158位于所述支承板157底侧，所述第二横梁156通过所述第二旋转轴155能够在所述容纳空间内旋转。可选地，如图10所示，为了防止第二横梁156绕所述第二旋转轴155旋转的角度太大而影响支承架150平稳的行驶，所述底盘还包括设置在所述支承架150后端底侧、且分别与所述第二横梁156两端匹配的限位槽159；所述第二横梁156两端分别对应插设在所述限位槽159内，所述第二横梁156两端在旋转方向上分别与所述限位槽159形成有预设间隙；所述第二横梁156通过所述第二旋转轴155在所述容纳空间内旋转时，所述第二横梁两端分别通过所述限位槽159限制所述第二横梁的旋转角度。这里，所述限位槽159的形状可以根据所述第二横梁156两端的形状来设置，只要所述第二横梁156两端在旋转方向上分别与所述限位槽159形成有预设间隙，以便所述第二横梁156两端在所述限位槽159内旋转即可。图10示例性地示出了所述限位槽159的截面为矩形，所述第二横梁156两端的截面也为矩形。

本实现方式中的连接座的数量可以为一个，也可以为多个。当连接座的数量为一个时，连接轴的数量也为一个，所述支承架150中部绕一个连接轴旋转；当连接座的数量为多个时，每个连接座都设置一个连接轴，所述支承架150中部绕每一个连接轴旋转。需要注意的是，当连接座的数量为多个时，每个连接座的连接轴的轴线共线。

例如，图5至图7示例性地示出了所述连接座包括设置于所述支架110顶侧的相对两侧的第一连接座180和第二连接座160；所述连接轴包括设置于所述第一连接座180上的第一连接轴181和设置于所述第二连接座160上的第二连接轴161；所述第一连接轴181的轴线与所述第一旋转轴121的轴线垂直；所述第一连接轴181的轴线与所述第二连接轴161的轴线共线；所述支承架150的中部两侧分别设置有与所述第一连接轴181相匹配的第一连接孔，与所述第二连接轴161相匹配的第二连接孔；所述第一连接轴181穿设在所述第一连接孔内，且所述第一连接轴181与所述第一连接孔之间间隙配合；所述第二连接轴161穿设在所述第二连接孔内，且所述第二连接轴161与所述第二连接孔之间间隙配合；当所述支架110通过所述第一连接轴181和所述第二连接轴161拉动所述支承架150在所述支承面上行驶时，所述轮组通过所述支承架150绕所述第一连接轴181和所述第二连接轴161旋转与所述支承面接触。

在本示例中，第一连接座180和第二连接座160在所述支架110顶侧的具体位置不作限定。例如，如图5至图7所示，所述第一连接座180和所述第二连接座160分别位于所述支架110第二端的顶侧的相对两侧；所述支承架150前端对应位于所述支架第一端顶侧，所述第三轮体和所述第四轮体位于所述支承架中部；对应地，所述轮组可以包括第五轮体151和第六轮体152，所述第五轮体151和所述第六轮体152设置于所述支承架后端的两侧；位于所述支承架中部的所述第三轮体103和所述第四轮体104为驱动轮，所述第一轮体101、所述第二轮体102、所述第五轮体151和所述第六轮体152为从动轮；所述第三轮体103和所述第四轮体104之间的中心与所述第一轮体101、所述第二轮体102、所述第五轮体151和所述第六轮体152之间的距离分别相等，且所述第三轮体103和所述第四轮体104之间的中心位于所述第一轮体101、所述第二轮体102、所述第五轮体151和所述第六轮体152所形成的两条对角线的交点上。又例如，所述第一连接座180和所述第二连接座160分别位于所述支架110第一端的顶侧的相对两侧；所述支承架前端对应位于所述支架110第二端顶侧，所述第一轮体101和所述第二轮体102位于所述支承架150中部；对应地，位于所述支承架150中部的所述第一轮体101和所述第二轮体102为驱动轮，所述第三轮体103、所述第四轮体104、所述第五轮体151和所述第六轮体152为从动轮；所述第一轮体101和所述第二轮体102之间的中心与所述第三轮体103、所述第四轮体104、所述第五轮体151和所述第六轮体152之间的距离分别相等，且所述第一轮体101和所述第二轮体102之间的中心位于所述第三轮体103、所述第四轮体104、所述第五轮体151和所述第六轮体152所形成的两条对角线的交点上。当所述支承架150中部的轮体为驱动轮时，底盘形成了驱动轮中置的六轮底盘，驱动轮中置的好处在于，底盘只需要两个驱动轮，就可以实现原地零回转半径转向。图1所示的四轮底盘在转动过程中，转向扫略的回转空间是以两个驱动轮对称中心为圆心，以驱动轮和从动轮的距离为半径的圆；而这里的驱动轮中置的六轮底盘的回转扫略空间与四轮底盘的回转扫略空间相同，且驱动轮中置的六轮底盘的支承面积翻倍，在相同的行驶空间下，最大地提高了底盘的装载能力。当然，所述支承架150中部的驱动轮之间的中心与所述第五轮体151和所述第六轮体152之间的距离也可以小于所述支承架150中部的驱动轮之间的中心与支承架150前端的从动轮之间的距离；这样的驱动轮中置的六轮底盘的回转扫略空间与四轮底盘的回转扫略空间相同，也可以增大驱动轮中置的六轮底盘的支承面积，提高了底盘的装载能力。

本示例中的第一连接座180的结构和第二连接座160的结构可以相同，也可以不同。这里的第一连接轴181的结构和第二连接轴161的结构可以相同，也可以不同。图5至图7示例性地示出了第一连接座180的结构和第二连接座160的结构相同，第一连接轴181的结构和第二连接轴161的结构相同。这样便于生产加工。

在本实现方式中，为了防止支承架150绕所述连接轴旋转的角度太大影响底盘平稳的行驶，所述底盘还可以包括板簧，这里的板簧用于防止支承架150绕所述连接轴旋转的角度太大。这里的板簧的设置方式与上述第一板簧140的设置方式可以相同，也可以不相同。

例如，如图4至图8所示，当支承架150通过第一连接轴181和第二连接轴161与所述支架110连接时，所述底盘还包括第二板簧和第三板簧170；所述第二板簧的中部固定在所述第一连接座180上，所述支承架150相对所述第一连接座180的两侧设置有第三限位座和第四限位座，所述第三限位座设置有与所述第二板簧的第一端相匹配的第三通槽，所述第四限位座设置有与所述第二板簧的第二端相匹配的第四通槽；所述第二板簧的第一端插设在所述第三通槽内，且能够在所述第三通槽内滑动，所述第二板簧的第二端插设在所述第四通槽内，且能够在所述第四通槽内滑动；所述第三板簧170的中部固定在所述第二连接座160上，所述支承架150相对所述第二连接座160的两侧设置有第五限位座171和第六限位座172，所述第五限位座171设置有与所述第三板簧170的第一端相匹配的第五通槽173，所述第六限位座172设置有与所述第三板簧170的第二端相匹配的第六通槽174；所述第三板簧170的第一端插设在所述第五通槽173内，且能够在所述第五通槽173内滑动，所述第三板簧170的第二端插设在所述第六通槽174内，且能够在所述第六通槽174内滑动。

这里的第二板簧的中部、第二板簧的第一端、第二板簧的第二端、第三限位座、第四限位座、第三通槽和第四通槽分别与上述第一板簧140的中部、第一板簧140的第一端、第一板簧140的第二端、第一限位座141、第二限位座142、第一通槽143和第二通槽144相对应，上述关于第一板簧140的中部、第一板簧140的第一端、第一板簧140的第二端、第一限位座141、第二限位座142、第一通槽143和第二通槽144的描述，同样适用这里的第二板簧的中部、第二板簧的第一端、第二板簧的第二端、第三限位座、第四限位座、第三通槽和第四通槽，在此不再赘述。

这里的第三板簧170的中部、第三板簧170的第一端、第三板簧170的第二端、第五限位座171、第六限位座172、第五通槽173和第六通槽174分别与上述第一板簧140的中部、第一板簧140的第一端、第一板簧140的第二端、第一限位座141、第二限位座142、第一通槽143和第二通槽144相对应，上述关于第一板簧140的中部、第一板簧140的第一端、第一板簧140的第二端、第一限位座141、第二限位座142、第一通槽143和第二通槽144的描述，同样适用这里的第三板簧170的中部、第三板簧170的第一端、第三板簧170的第二端、第五限位座171、第六限位座172、第五通槽173和第六通槽174，在此不再赘述。本申请实施例中，当支承面状态改变而所述第三轮体103和所述第四轮体104中的一个与所述支承面脱离时，所述第三轮体103和所述第四轮体104中脱离的轮体能够通过所述第一横梁130绕所述第一旋转轴121旋转至与所述支承面接触。本实施例解决了四个轮体刚性支承的底盘与支承面出现过定位的问题，底盘在行驶过程中四个轮体都能够与支承面接触，提高了车辆行驶的运行稳定性和安全性。

本申请实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括上述实施例记载的底盘。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种自适应底盘，其特征在于，所述底盘包括：支架，设置于所述支架第一端两侧的第一轮体和第二轮体，设置于所述支架第二端底侧的第一悬挂座，设置于所述第一悬挂座上的第一旋转轴，与所述第一旋转轴连接且能够绕所述第一旋转轴旋转的第一横梁，设置于所述第一横梁两端的第三轮体和第四轮体；

所述第一旋转轴的轴线与所述底盘行驶的方向一致；

当支承面状态改变而所述第三轮体和所述第四轮体中的一个与所述支承面脱离时，所述第三轮体和所述第四轮体中脱离的轮体能够通过所述第一横梁绕所述第一旋转轴旋转至与所述支承面接触；

所述支架顶侧设置有连接座，所述连接座上设置有连接轴，所述连接轴的轴线与所述第一旋转轴的轴线垂直；所述底盘还包括支承架，所述支承架后端设置有轮组，所述支承架中部与所述连接轴连接且能够绕所述连接轴旋转。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括第一板簧，所述第一板簧的中部固定在所述第一悬挂座上；所述第一横梁相对所述第一悬挂座的两侧分别设置有第一限位座和第二限位座，所述第一限位座设置有与所述第一板簧的第一端相匹配的第一通槽，所述第二限位座设置有与所述第一板簧的第二端相匹配的第二通槽；

所述第一板簧的第一端插设在所述第一通槽内，且能够在所述第一通槽内滑动，所述第一板簧的第二端插设在所述第二通槽内，且能够在所述第二通槽内滑动。

3.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述第一轮体和所述第二轮体为驱动轮，所述第三轮体和所述第四轮体为从动轮；

或者，所述第三轮体和所述第四轮体为驱动轮，所述第一轮体和所述第二轮体为从动轮；

或者，所述第一轮体、所述第二轮体、所述第三轮体和所述第四轮体都为驱动轮。

4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述从动轮为万向轮，所述驱动轮中部设置轮毂电机。

5.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，

当所述支架通过所述连接轴拉动所述支承架在所述支承面上行驶时，所述轮组通过所述支承架绕所述连接轴旋转与所述支承面接触。

6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述连接座包括设置于所述支架顶侧的相对两侧的第一连接座和第二连接座；所述连接轴包括设置于所述第一连接座上的第一连接轴和设置于所述第二连接座上的第二连接轴；所述第一连接轴的轴线与所述第一旋转轴的轴线垂直；所述第一连接轴的轴线与所述第二连接轴的轴线共线；

所述支承架的中部两侧分别设置有与所述第一连接轴相匹配的第一连接孔，与所述第二连接轴相匹配的第二连接孔；所述第一连接轴穿设在所述第一连接孔内，且所述第一连接轴与所述第一连接孔之间间隙配合；所述第二连接轴穿设在所述第二连接孔内，且所述第二连接轴与所述第二连接孔之间间隙配合；

当所述支架通过所述第一连接轴和所述第二连接轴拉动所述支承架在所述支承面上行驶时，所述轮组通过所述支承架绕所述第一连接轴和所述第二连接轴旋转与所述支承面接触。

7.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括第二板簧和第三板簧；

所述第二板簧的中部固定在所述第一连接座上，所述支承架相对所述第一连接座的两侧设置有第三限位座和第四限位座，所述第三限位座设置有与所述第二板簧的第一端相匹配的第三通槽，所述第四限位座设置有与所述第二板簧的第二端相匹配的第四通槽；所述第二板簧的第一端插设在所述第三通槽内，且能够在所述第三通槽内滑动，所述第二板簧的第二端插设在所述第四通槽内，且能够在所述第四通槽内滑动；

所述第三板簧的中部固定在所述第二连接座上，所述支承架相对所述第二连接座的两侧设置有第五限位座和第六限位座，所述第五限位座设置有与所述第三板簧的第一端相匹配的第五通槽，所述第六限位座设置有与所述第三板簧的第二端相匹配的第六通槽；所述第三板簧的第一端插设在所述第五通槽内，且能够在所述第五通槽内滑动，所述第三板簧的第二端插设在所述第六通槽内，且能够在所述第六通槽内滑动。

8.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述第一连接座和所述第二连接座分别位于所述支架第二端的顶侧的相对两侧；所述支承架前端对应位于所述支架第一端顶侧，所述第三轮体和所述第四轮体位于所述支承架中部；或者，

所述第一连接座和所述第二连接座分别位于所述支架第一端的顶侧的相对两侧；所述支承架前端对应位于所述支架第二端顶侧，所述第一轮体和所述第二轮体位于所述支承架中部。

9.根据权利要求8所述的底盘，其特征在于，所述轮组包括第五轮体和第六轮体，所述第五轮体和所述第六轮体设置于所述支承架后端的两侧；

位于所述支承架中部的所述第三轮体和所述第四轮体为驱动轮，所述第一轮体、所述第二轮体、所述第五轮体和所述第六轮体为从动轮；所述第三轮体和所述第四轮体之间的中心与所述第一轮体、所述第二轮体、所述第五轮体和所述第六轮体之间的距离分别相等，且所述第三轮体和所述第四轮体之间的中心位于所述第一轮体、所述第二轮体、所述第五轮体和所述第六轮体所形成的两条对角线的交点上；或者，

位于所述支承架中部的所述第一轮体和所述第二轮体为驱动轮，所述第三轮体、所述第四轮体、所述第五轮体和所述第六轮体为从动轮；所述第一轮体和所述第二轮体之间的中心与所述第三轮体、所述第四轮体、所述第五轮体和所述第六轮体之间的距离分别相等，且所述第一轮体和所述第二轮体之间的中心位于所述第三轮体、所述第四轮体、所述第五轮体和所述第六轮体所形成的两条对角线的交点上。

10.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括设置于所述支承架后端底侧的第二悬挂座，设置于所述第二悬挂座上的第二旋转轴，与所述第二旋转轴连接且能够绕所述第二旋转轴旋转的第二横梁；所述轮组包括设置于所述第二横梁两端的第五轮体和第六轮体；

所述第二旋转轴的轴线与所述底盘行驶的方向一致；

当所述支架通过所述连接轴拉动所述支承架在所述支承面上行驶，且支承面状态改变而所述第五轮体和所述第六轮体中的一个与所述支承面脱离时，所述第五轮体和所述第六轮体中脱离的轮体能够通过所述第二横梁绕所述第二旋转轴旋转至与所述支承面接触。

11.根据权利要求10所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括设置在所述支承架后端底侧的支承板，以及设置在所述支承板顶侧的容纳空间；

所述第二悬挂座设置在所述支承板的顶侧、且位于所述容纳空间内，所述支承板与所述第五轮体和所述第六轮体对应位置分别设置有开口，所述第五轮体和所述第六轮体分别对应穿过所述开口位于所述支承板底侧，所述第二横梁通过所述第二旋转轴能够在所述容纳空间内旋转。

12.根据权利要求11所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括设置在所述支承架后端底侧、且分别与所述第二横梁两端匹配的限位槽；所述第二横梁两端分别对应插设在所述限位槽内，所述第二横梁两端在旋转方向上分别与所述限位槽形成有预设间隙；

所述第二横梁通过所述第二旋转轴在所述容纳空间内旋转时，所述第二横梁两端分别通过所述限位槽限制所述第二横梁的旋转角度。

13.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至权利要求12任一所述自适应底盘。