CN113453930A - 移动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种移动装置，其中，移动装置具有机架，其中，在机架上布置或设计有第一轴，在该第一轴上可转动地支承有第一摇臂，其中，在第一摇臂上布置有驱动单元和滚轮单元，其中，滚轮单元与第一轴间隔开，驱动单元与第一轴间隔开，其中，第一轴在驱动单元与滚轮单元之间布置在第一摇臂上，其中，驱动单元具有由电机直接驱动的或由电机经由减速器驱动的驱动轮，其中，滚轮单元具有可转动地支承的支撑滚轮或转向滚轮。

Description

移动装置
技术领域
本发明涉及一种移动装置/机动设备。
背景技术
众所周知，移动装置被设置用于在行驶面上移动。
作为最接近的现有技术，由文献DE 10 2018 107 226 A1中已知一种运输车辆。
由文献DE 41 08 333 A1中已知一种具有行驶机构的车辆。
由文献DE 10 2016 107 451 A1中已知一种自行式运输和升降行驶单元以及一种用于借助于运输和升降行驶单元使物体运动的方法。
发明内容
因此本发明的目的是，改进一种移动装置，其中，应能够实现移动装置的可靠驱动。
根据本发明，该目的通过根据权利要求1或2中所述的特征的移动装置来实现。
在移动装置中、特别是能在行驶面上运动的移动装置中，本发明的重要特征在于，
其中，移动装置具有机架、特别是负载接纳部件，
其中，在机架上布置或设计有第一轴，
在该第一轴上可转动地支承有第一摇臂，
其中，在第一摇臂上布置有驱动单元和滚轮单元，
其中，滚轮单元与第一轴间隔开，驱动单元与第一轴间隔开，
其中，第一轴在驱动单元与滚轮单元之间布置在第一摇臂上，
其中，驱动单元具有由电机直接地驱动的驱动轮或通过减速器驱动的驱动轮，
其中，滚轮单元具有可转动地支承的支撑滚轮或转向滚轮。
其优点是，即使在行驶面不平坦的情况下或在从水平行驶面过渡到斜面时，所有车轮和滚轮都能保持与行驶面的接触。由此驱动力或制动力也被可靠地传递。因此，移动装置的运行能以高可靠性实现。
本发明特别有利地作用于所接纳的负载。因为所接纳的负载可以布置在接纳板上，该接纳板虽然可以由直线致动器或直线驱动装置调节高度，但是即使第一摇臂由于行驶平面不平坦而从其水平的和/或与行驶平面平行的规定位置中发生偏转，也不会出现明显的倾斜运动。特别是，接纳板以及进而接纳在接纳板上的负载基本上也以能纯竖直地调节的方式布置。在此，竖直方向垂直于摇臂轴取向和/或垂直于驱动轮的转动轴取向。
移动装置优选用于工业设施内的内部物流任务。
在根据权利要求2的移动装置中、特别是能在行驶面上运动的移动装置中，重要特征是，移动装置具有机架、特别是负载接纳部件，其中，
在机架上布置或设计有第一轴，
在该第一轴上可转动地支承有第一摇臂，
其中，在第一摇臂上布置有驱动单元和另一轴，
其中，所述另一轴与第一轴间隔开，驱动单元与第一轴间隔开，
其中，第一轴在驱动单元与所述另一轴之间布置在第一摇臂上，
其中，驱动单元具有由电机直接驱动的驱动轮或由电机经由减速器驱动的驱动轮，
其中，所述另一轴垂直于第一轴取向，特别是平行于行驶方向取向，
其中，另一摇臂可转动地支承在所述另一轴上，
其中，两个彼此间隔开的滚轮单元被布置、特别是被固定在所述另一摇臂上，其中，所述另一轴在所述两个滚轮单元之间布置在所述另一摇臂上，
其中，所述两个滚轮单元中的每个分别具有可转动地支承的支撑滚轮或转向滚轮。
其优点是，即使在行驶面不平坦的情况下或在从水平行驶面过渡到斜面时，所有车轮和滚轮都能保持与行驶面的接触。因此，驱动力或制动力也被可靠地传递。因此，移动装置的运行能以高可靠性实现。
在一个有利的设计方案中，相应的滚轮单元被布置在机架外部，特别是沿行驶方向被布置在机架外部。其优点是，机架的离地距离、即机架与行驶面的间距可选择得极其小。
在一个另选的有利的设计方案中，电机和驱动轮被布置在机架外部，特别是在横向于行驶方向的横向方向上被布置在机架外部。其优点是，驱动轮能尽可能远地彼此间隔开，并且因此能实现移动装置的高的防倾斜性。
在一个有利的设计方案中，在机架上布置有至少一个第二轴，
在所述至少一个第二轴上可转动地支承有第二摇臂，其中，两个彼此间隔开的第二滚轮单元被布置、特别是被固定在第二摇臂上，其中，第二轴在所述两个第二滚轮单元之间布置在第二摇臂上，
其中，所述两个第二滚轮单元中的每个分别具有可转动地支承的支撑滚轮或转向滚轮，
特别是，第二轴沿横向方向、即垂直于第一轴指向，和/或第二摇臂与驱动轮间隔开，和/或驱动轮被布置在第二轴与直接布置在第一摇臂上的或借助于所述另一摇臂布置在第一摇臂上的滚轮单元之间。其优点是，不仅在行驶方向上而且在横向方向上都能够实现与行驶面的可能的不平坦性相适配。
在一个有利的设计方案中，在机架上布置有至少一个第三轴，
在所述至少一个第三轴上可转动地支承有第三摇臂，在该第三摇臂上布置有两个彼此间隔开的第二轴，特别是其中，第三轴在所述两个第二轴之间布置在第三摇臂上，
其中，在每个第二轴上分别可转动地支承有第二摇臂，其中，两个彼此间隔开的第二滚轮单元被布置、特别是被固定在第二摇臂上，其中，第二轴在所述两个第二滚轮单元之间布置在第二摇臂上，
其中，所述两个第二滚轮单元中的每个分别具有可转动地支承的支撑滚轮或转向滚轮，
特别是其中，第三轴和第二轴沿横向方向、即垂直于第一轴指向，和/或第二摇臂与驱动轮间隔开，和/或驱动轮被布置在第二轴与直接布置在第一摇臂上的或借助于另一摇臂布置在第一摇臂上的滚轮单元之间。在此获得优点。
在一个有利的设计方案中，相应的滚轮单元被布置在相应的摇臂的下侧。其优点是，能实现针对物品掉落的保护。此外，即使在松散放置的连接件、例如螺文件的情况下，通过将摇臂压到滚轮单元上也能保证安全性。只有当出现非常大的横向偏差时，安全性才不再得到保证。
在一个有利的设计方案中，各个滚轮单元具有接纳单元，在该接纳单元上以可转动地支承的方式接纳有支撑滚轮，接纳单元被固定在第一摇臂上。其优点是，能实现简单且成本有利的固定。
在一个另选的有利的设计方案中，滚轮单元具有接纳单元，在该接纳单元上以可转动地支承的方式、特别是可围绕水平轴转动地支承的方式接纳有转向单元，在该转向单元中以可转动地支承的方式接纳有转向滚轮。其优点是，转向单元能简单且成本有利地实现。
在一个有利的设计方案中，在机架上布置有接纳板，该接纳板可以通过直线致动器或直线驱动装置进行高度调节。其优点是，特别在移动装置在行驶面上行驶期间，可以将所接纳的负载带到不同的高度上。
在一个有利的设计方案中，相应的摇臂由钢制成。其优点是，能实现高稳定性。
在一个有利的设计方案中，电机是伺服电机或同步电机并且具有用于检测电机的转子的转动位置的角度传感器。其优点是，能实现尽可能精确的转向。
在一个有利的设计方案中，减速器是换向传动装置。其优点是，第一轴可配备高的承载能力，这是因为换向传动装置能实现第一轴仅稍微从机架中悬伸出/突出。
另外的优点由从属权利要求给出。本发明不局限于权利要求的特征组合。对于本领域技术人员而言，特别是从目的提出和/或通过与现有技术相比较而提出的目的，可得到权利要求和/或单项权利要求特征和/或说明书特征和/或附图特征的其它合理的组合可能性。
附图说明
现在根据示意图详细说明本发明：
在图1中以斜视图示出根据本发明的第一移动装置。
在图2中以俯视图示出根据本发明的第一移动装置。
在图3中以前视图示出根据本发明的第一移动装置。
在图4中以前视图示出根据本发明的第二移动装置。
在图5中以斜视图示出根据本发明的第三移动装置。
具体实施方式
如在图1至图3中所示，移动装置具有机架11、特别是负载接纳部件，轴6被设计或布置在该机架上。
如果移动装置的行驶面被设计为平坦的，则轴6平行于该行驶面取向。
第一摇臂1可转动地支承在该第一轴6上。第一摇臂1因此位于由水平方向和行驶方向限定的平面内。
在第一摇臂1的端部区域上布置有由电机直接驱动的或由电机经由减速器驱动的驱动轮2。电机与驱动轮2一起形成驱动单元。
驱动轮2的转动轴平行于第一轴1、即与横向于移动装置的行驶方向的横向方向平行。
在第一摇臂1的另一端部区域上布置有支撑滚轮3，该支撑滚轮可转动地支承在第一摇臂1的该端部区域上，其中，支撑滚轮3的转动方向平行于驱动轮2的转动轴取向。
因此，驱动轮2总是跟随行驶面的不平坦性，其中，第一摇臂1根据不平坦性呈现其转动位置，其方式是，机架11的重量至少部分地通过转动轴和第一摇臂1被引导至驱动轮2以及支撑滚轮3。
同样在横向于行驶方向的横向方向上与第一摇臂1间隔开地布置有另一第一摇臂1，该另一第一摇臂同样可转动地支承在第一轴6上、特别是支承在第一轴的另一端部区域上，在该第一轴的另一端部区域上布置有由电机直接地驱动或通过减速器驱动的另一驱动轮2。在所述另一第一摇臂1的另一端部区域上也布置有另一支撑滚轮3。
在行驶方向上与第一轴6、特别是也与驱动轮2间隔开地设置有另外的支撑滚轮7，所述另外的支撑滚轮也以可转动的方式布置在第二摇臂8上，其中，第二摇臂8可转动地支承在机架11的第二轴9上。
如在图1中所示，第二轴9与移动装置的行驶方向相反地从机架11上突出，并且在行驶方向上与第一轴6间隔开，特别是也与驱动轮2间隔开。
第二摇臂9可转动地支承在第二轴9上。因此，该第二摇臂9可在包含水平方向和横向于移动装置行驶方向的横向方向的平面中转动。
在此，水平方向始终理解为是一个相对于机架11始终唯一的固定方向。在平坦的行驶面中，水平方向是相对于平坦的行驶面的法线方向、即垂直于行驶方向和垂直于横向方向取向的方向。如果行驶面被设计为平坦的，则行驶方向和横向方向同样是相对于机架11固定取向的方向、即平行于该行驶面的方向。
彼此间隔开的支撑滚轮7可转动地支承在第二摇臂8上。优选地，支撑滚轮7的转动轴平行于第一轴6。
如在图1中所示，平行于第一轴9还设置有另一第二轴9，该另一第二轴9在机架11上与移动装置的行驶方向相反地突出，并且在行驶方向上与第一轴6间隔开，特别是也与驱动轮2间隔开。在该另一第二轴9上可转动地支承有另一第二摇臂9。因此，该另一第二摇臂9可在包含水平方向和横向于移动装置行驶方向的横向方向的平面中转动。彼此间隔开的另外的支撑滚轮7可转动地支承在该另一第二摇臂8上。优选地，另外的支撑滚轮7的转动轴平行于第一轴6。
移动装置的转向能够通过两个优选彼此同轴布置的驱动轮2的不同转速实现。
两个第二轴9在横向方向上彼此间隔开。两个第二摇臂8同样在横向方向上彼此间隔开。
在根据本发明的其它实施例中，支撑滚轮3和7中的一个或多个被转向滚轮代替，使得相应的转向滚轮可转动地支承在相应的单元上，其中，所述单元以能围绕平行于水平方向取向的轴转动的方式被支承。因此，转向滚轮根据移动装置的行驶运动而取向。
如在图4中所示，在根据图4的实施例中，第二摇臂8支承在第二轴12上，该第二轴不是固定地相对于机架11布置，而是可转动地支承在第三摇臂10上，该第三摇臂又可转动地支承在第三轴13上，该第三轴固定在机架11上并且平行于行驶方向取向。因此能形成有利的三点支承。
如在图5中所示，沿行驶方向在移动装置的前侧上也可以在摇臂54上布置支撑滚轮53，所述支撑滚轮可转动地支承在轴55上，其中，所述轴固定在机架11上并且沿行驶方向取向。
在此，支撑滚轮53又可被设计为转向滚轮。
附图标记列表：
1 第一摇臂
2 驱动轮
3 支撑滚轮
4 第三摇臂
5 第三轴
6 第一轴
7 支撑滚轮
8 第二摇臂
9 第二轴
10 第三摇臂
11 机架、特别是负载接纳部件
12 第二轴
53 支撑滚轮
54 摇臂
55 轴

Claims (11)

1.一种移动装置，特别是能在行驶面上运功的移动装置，
其中，移动装置具有机架、特别是负载接纳部件，
其特征在于，
在机架上布置或设计有第一轴，
在该第一轴上能转动地支承有第一摇臂，
其中，在第一摇臂上布置有驱动单元和滚轮单元，
其中，滚轮单元与第一轴间隔开，驱动单元与第一轴间隔开，
其中，第一轴在驱动单元与滚轮单元之间布置在第一摇臂上，
其中，驱动单元具有由电机直接驱动或由电机经减速器驱动的驱动轮，
其中，滚轮单元具有能转动地支承的支撑滚轮或转向滚轮。
2.一种移动装置，特别是能在行驶面上运动的移动装置，
其中，移动装置具有机架、特别是负载接纳部件，
其特征在于，
在机架上布置或设计有第一轴，
在该第一轴上能转动地支承有第一摇臂，
其中，在第一摇臂上布置有驱动单元和另一轴，
其中，所述另一轴与第一轴间隔开，驱动单元与第一轴间隔开，
其中，第一轴在驱动单元与所述另一轴之间布置在第一摇臂上，
其中，驱动单元具有由电机直接驱动或由电机经减速器驱动的驱动轮，
其中，所述另一轴垂直于第一轴取向、特别是平行于行驶方向取向，
其中，另一摇臂能转动地支承在所述另一轴上，
其中，两个彼此间隔开的滚轮单元被布置、特别是被固定在所述另一摇臂上，其中，所述另一轴在所述两个滚轮单元之间布置在所述另一摇臂上，
其中，所述两个滚轮单元中的每个分别具有能转动地支承的支撑滚轮或转向滚轮。
3.根据权利要求1或2所述的移动装置，
其特征在于，
相应的滚轮单元被布置在机架外部，特别是沿行驶方向被布置在机架外部，
或者，
电机和驱动轮被布置在机架外部，特别是在横向于行驶方向的横向方向上被布置在机架外部。
4.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，
其特征在于，
在机架上布置有至少一个第二轴(9)，
在所述至少一个第二轴上能转动地支承有第二摇臂(8)，其中，两个彼此间隔开的第二滚轮单元被布置、特别是被固定在第二摇臂上，其中，第二轴在两个第二滚轮单元之间布置在第二摇臂上，
其中，两个第二滚轮单元中的每个分别具有能转动地支承的支撑滚轮或转向滚轮，
特别是，第二轴沿横向方向、即垂直于第一轴指向，和/或第二摇臂与驱动轮间隔开，和/或驱动轮被布置在第二轴与直接布置在第一摇臂上的或借助于另一摇臂布置在第一摇臂上的滚轮单元之间。
5.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，
其特征在于，
在机架上布置有至少一个第三轴(13)，
在所述至少一个第三轴上能转动地支承有第三摇臂(10)，在该第三摇臂上布置有两个彼此间隔开的第二轴(12)，特别是，第三轴(13)在两个第二轴(12)之间布置在第三摇臂(10)上，
其中，在每个第二轴(12)上分别能转动地支承有第二摇臂(8)，其中，两个彼此间隔开的第二滚轮单元被布置、特别是被固定在第二摇臂(8)上，其中，第二轴(12)在所述两个第二滚轮单元之间布置在第二摇臂(8)上，
其中，两个第二滚轮单元中的每个分别具有能转动地支承的支撑滚轮或转向滚轮，
特别是，第三轴(13)和第二轴(12)沿横向方向、即垂直于第一轴(6)指向，和/或第二摇臂(8)与驱动轮间隔开，和/或驱动轮被布置在第二轴(12)与直接布置在第一摇臂(1)上的或借助于另一摇臂(54)布置在第一摇臂上的滚轮单元之间。
6.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，
其特征在于，
相应的滚轮单元被布置在相应的摇臂的下侧。
7.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，
其特征在于，
各个滚轮单元具有接纳单元，在该接纳单元上以能转动地支承的方式接纳有支撑滚轮，接纳单元被固定在第一摇臂上，
或者
滚轮单元具有接纳单元，在该接纳单元上以能转动地支承的方式、特别是能围绕水平轴转动地支承的方式接纳有转向单元，在该转向单元中以能转动地支承的方式接纳有转向滚轮。
8.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，
其特征在于，
在机架上布置有接纳板，该接纳板能由直线致动器或直线驱动装置进行高度调节，特别也就是能纯竖直地进行调节，
特别是，竖直方向垂直于第三轴取向和/或垂直于驱动轮(2)的转动轴取向。
9.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，
其特征在于，
相应的摇臂由钢制成。
10.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，
其特征在于，
电机是伺服电机或同步电机并且具有用于检测电机的转子的转动位置的角度传感器。
11.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，
其特征在于，
减速器是换向传动装置。
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