JP7413810B2 - 駆動輪ユニット及び走行装置 - Google Patents

Description

本発明は、駆動輪ユニット及び走行装置に関する。

今日において、例えば工場又は倉庫等でカゴ台車の運搬用には、自律走行をする無人搬送走行装置等が用いられることが多い。従来は、走行装置がカゴ台車を牽引しながら運搬することも多かったが、近年では旋回半径及び走行通路幅を考慮し、カゴ台車に潜り込んで運べる低床型が要求される。

また、狭い領域での方向転換のため、装置中心での旋回を可能とするように、装置の中央に駆動輪を設け、前後に自由な方向に回転するキャスタを配置することがある。通常の４輪車両の場合でも当てはまるが、前述の中央に駆動輪を設けて前後に姿勢保持のための従動輪を配置した車両では、特に、路面のうねり又は凹凸によって駆動輪等がスリップ又は空回りする可能性が大きくなる。

このように、車両の駆動輪が路面と空回り又はスリップが発生すると、走行方向が大きく変化し、予定の走行軌道からずれることによる衝突、又は、目的地へのアプローチ位置ずれが発生し、正確な荷物の受け渡しが困難となる。また、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）の自己位置は、車輪の回転数に基づいて計測可能であるが、車輪の空回り又はスリップが発生すると、自己位置の検出に大きな誤差が発生し、走行に支障をきたすこともある。

従来の走行装置は、ダンパー機能を備えたサスペンション機構又はリンク機能を用いたロッカーボギー機構を用いて、路面のうねり又は凹凸による駆動輪等のスリップを低減していた。

しかし、サスペンション機構は、機構上の構成が複雑化する。また、サスペンション機構は、上下方向に部材を配置する必要があり、走行駆動機構として低床化が困難となる。

また、サスペンションを使用しない機構であるロッカーボギー機構の場合も同様であり、リンク部品の数が多くなるため、構成が複雑化する。また、ロッカーボギー機構の場合、リンクを車輪の上方に配置するため、低床化することが困難となる。

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で安定走行及び低床化を可能とした駆動輪ユニット及び走行装置の提供を目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駆動輪ユニット筐体と、駆動輪ユニット筐体の一方の端部に設けられ、回動軸回りに回動可能に設けられた従動輪と、駆動輪ユニット筐体の他方の端部に、駆動源の回動と共に、従動輪の回動軸と平行な回動軸回りに回動可能に設けられた駆動輪と、従動輪及び駆動輪の間に位置し、駆動輪の回動軸と平行な回動軸に沿って回動可能となるように、駆動輪ユニット筐体に設けられたジョイント部と、前記駆動輪及び前記ジョイント部を、それぞれ回動可能に挟持する一対の駆動輪ユニット筐体片部と、を有し、前記駆動輪の回動軸の高さ位置と前記ジョイント部の回動軸の高さ位置は、略同一であることを特徴とする一対の駆動輪ユニットを、各駆動輪、各従動輪及び各ジョイント部の回動軸がそれぞれ一致するように、装置筐体の左右の位置に設ける。

本発明によれば、簡単な構成で安定走行及び低床化を可能とすることができるという効果を奏する。

図１は、第１の実施の形態の走行装置に設けられる駆動輪ユニットを長手方向に沿って切断した状態の概略的な断面図である。 図２は、第１の実施の形態の走行装置に設けられる駆動輪ユニットを前方左斜め上から見た状態の斜視図である。 図３は、駆動輪ユニットが設けられた第１の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の概略的な斜視図である。 図４は、第１の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の図である。 図５は、ロッカーボギー機構の走行装置を説明するための図である。 図６は、ロッカーボギー機構の走行装置に対する荷重の掛かり具合により、車輪が持ち上がる不都合を説明するための図である。 図７は、第１の実施の形態の走行装置における、車輪浮きの発生を防止する構成を説明するための図である。 図８は、第２の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の図である。 図９は、第３の実施の形態の走行装置の外観を示す図である。 図１０は、第３の実施の形態の走行装置を透視した状態の図である。 図１１は、第４の実施の形態の走行装置に設けられている駆動輪ユニットを示す図である。

以下、添付図面を参照して、実施の形態の走行装置の説明をする。

（概要）
実施の形態の走行装置は、駆動輪と従動輪を両端部に備えた駆動輪ユニットを有している。駆動輪ユニットの中心部には、駆動輪と平行な軸に回動自在なジョイント部が設けられている。このジョイント部は、連結部を介して、走行装置のシャシーに接続されるようになっている。このような駆動輪ユニットは、走行装置のシャシーの左右にそれぞれ設けられている。走行装置のシャシーの左右端に、それぞれ独立して自由度を持つ駆動輪ユニットを設けることで、車体中央部の空間を有効活用して小型化を図ることができる。また、全ての車輪が、常に接地した状態を維持することができ、安定走行を可能とすることができる。

また、以下に説明する第１の実施の形態の走行装置は、シャシーの前方２箇所及び後方１箇所の計３箇所に対して、それぞれ２輪ずつ取り付けた６輪構成の走行装置の例である。３箇所のうち前方２箇所には、駆動輪ユニットが設けられている。駆動輪ユニットは、駆動輪及び従動輪を一つずつ備え、左右の軸を中心とした自由度を持ち、それぞれが個別に動作可能となっている。

後方１箇所には、両端に従属輪を備えた従動輪ユニットが設けられている。従動輪ユニットの中心には、前後方向の軸を中心とした自由度を備える。これら６輪の構造により、設定した起伏量以内であれば、どのような段差であっても６輪全ての接地を維持することができる。また、各車輪への荷重バランスが殆ど変化しないため、車輪回転数による移動距離計測の正確性が向上し、走行制御も安定して行うことが可能である。そして、従来の「ロッカーボギー構成」と比較して、シンプルかつコンパクトに実現でき、コストダウンを図りつつ低床化可能な構成となっている。

換言すると、以下に説明する第１の実施の形態の走行装置は、自由度を有する駆動輪ユニットを、走行装置のシャシーの左右端に分割して取り付けることで、コンパクトかつ低コストで、高い走行安定性を有する走行装置を実現することができるものである。

（駆動輪ユニットの構成）
まず、図１に、第１の実施の形態の走行装置に設けられる駆動輪ユニット１０を長手方向に沿って切断した状態の概略的な断面図を示す。また、図２に、駆動輪ユニット１０を前方左斜め上から見た状態の斜視図を示す。この図１及び図２に示すように、駆動輪ユニット１０は、一対の略長方形の板状部材１ａ、１ｂ（筐体片部の一例）の面同士を相対向させ、前方部に設けられる底部６を介して各板状部材１ａ、１ｂを接続した形状のリンク１を有している。

このリンク１の前方部の底部６には、従動輪３が設けられている。従動輪３は、接地面と垂直となる回動軸Ａ回りに回動可能であると共に、接地面と略平行となる回動軸Ｂ回りに回動可能となっている。

リンク１の後方部には、各板状部材１ａ、１ｂにより挟持され、接地面と略平行となる回動軸Ｃ回りに回動自在にとされた駆動輪２が設けられている。駆動輪２と従動輪３との間となる、リンク１の中央部には、各板状部材１ａ、１ｂに挟持され、接地面と略平行となる回動軸Ｄ回りに回動自在とされた、略直方体形状のジョイント部４が設けられている。このジョイント部４の上面部は、走行装置のシャシーとの連結を図る連結部４ａとなっている。

このように、リンクを各板状部材１ａ、１ｂに２分割し、駆動輪２、従動輪３及びジョイント部４を挟持する構成とすることで、各板状部材１ａ、１ｂ及びジョイント部４に発生する、走行装置への荷重によるモーメント力を軽減でき、各板状部材１ａ、１ｂ、ジョイント部４及び走行装置のシャシー（ユニット筐体の一例：図４の符号１１）の歪みを抑制することができる。

（走行装置の構成）
図３は、このような駆動輪ユニット１０が設けられた第１の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の概略的な斜視図である。また、図４が、第１の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の図である。この図４のうち、図４（ａ）は、第１の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の斜視図である。また、図４（ｂ）は、第１の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の右側面図である

この図３及び図４に示すように、第１の実施の形態の走行装置は、シャシー１１の３箇所に、それぞれ２輪ずつ設けた６輪構成となっている。この３箇所のうち、前方２箇所には、上述の駆動輪ユニット１０が設けられている。上述のように、駆動輪ユニット１０は、左右方向の軸Ｂ又は軸Ｃを中心として回動自在な自由度を備えた駆動輪と従動輪を１輪ずつ備えている。前方２箇所の駆動輪ユニット１０は、それぞれ個別に動作可能である。

また、駆動輪ユニット１０の駆動輪２には、それぞれモータユニット２２が設けられている。駆動輪ユニット１０の駆動輪２には、このモータユニット２２のモータ２０（駆動源の一例）により駆動力が伝達されるようになっている。

走行装置のシャシー１１の後方１箇所には、従動輪ユニット３０が設けられている。従動輪ユニット３０は、略長方形状のリンク１５の両端部近傍にそれぞれ設けられた従属輪１８、１９を有している。従属輪１８、１９は、接地面と垂直となる回動軸Ｅ又は回動軸Ｆ回りに回動可能であると共に、接地面と略平行となる回動軸Ｇ回りに回動可能となっている。

なお、この例では、従動輪ユニット３０には、２つの従属輪１８、１９が設けられていることとしたが、従動輪ユニット３０に１つの従属輪を設けてもよいし、３つ以上の従属輪を設けてもよい。

また、リンク１５の中央部には、ジョイント部１２が設けられている。従動輪ユニット３０は、このジョイント部１２を介して、走行装置のシャシー１１の短手方向に沿って従属輪１８、１９が位置するように、走行装置のシャシー１１に設けられている。

（第１の実施の形態の走行装置の作用効果）
このような第１の実施の形態の走行装置は、段差を乗り越える際に、６輪（２、３、１８、１９）全てが接地するため、駆動輪２の接地荷重が殆ど変化しない。このため、安定した走行を実現でき、車輪の回転計測による自己位置の計測精度も高めることができる。また、ジョイント部４、１２は、シャシー１１の水平な底面部１１ｂにそれぞれ固定されている（同一面上にそれぞれ固定されている）。このため、シャシー１１の構造を簡素化でき、低コスト化を図ることができる。また、シャシー１１の上面部１１ａを平面化でき、走行装置の上部の空間（上面部１１ａ上）を、より有効利用し易い形状とすることができる。

また、実施の形態の走行装置は、図２に示す駆動輪ユニット１０のジョイント部４の回転軸Ｄの高さ位置と、駆動輪２の回転軸Ｃの高さ位置とが、略同じ高さ位置となっている。このため、駆動輪ユニット１０の高さを低くすることができ（＝上下方向の厚みを薄くすることができ）、駆動輪ユニット１０の小型化を実現できる。また、駆動輪ユニット１０の高さを低くすることができるため、走行装置を低床化できる。

また、２つの駆動輪ユニット１０及び１つの従動輪ユニット３０は、それぞれ独立して、走行装置のシャシー１１に設けられている。このため、例えば２つの駆動輪ユニット１０の間等の空隙部を形成することができ、この空隙部に、例えばバッテリ装置又はコントローラ装置等の部品を配置可能とすることができる。

また、２つの駆動輪ユニット１０及び１つの従動輪ユニット３０を、シャシー１１の曲げ部の近傍に設けることで、走行装置の積載荷重による応力を、シャシー１１の外側の曲げ部で支持可能な構成となっている。これにより、強度の低いシャシー１１の中央部に対して、応力が殆ど掛からないようにすることができ、比較的薄い板金部材で走行装置を形成しても、重量物を積載可能とすることができる。

また、シャシー１１の中央部に掛かる応力を軽減できるため、シャシー１１の中央部に設けた孔部に、例えば昇降するユニット等を配置可能とすることができる。また、シャシー１１の上面部１１ａが平面状となっているため、例えばコントローラ等の電装部品も、容易に取り付け可能とすることができる。また、シャシー１１に、直接部品を取り付け可能であるため、部品点数の削減を図ることができる。そして、部品点数の削減を図ることができるため、走行装置の低コスト化を実現できる。

また、一対の各板状部材１ａ、１ｂで、駆動輪２、従動輪３及びジョイント部４を回動可能に挟持して保持することで、駆動輪ユニット１０及び走行装置のシャシー１１にモーメント力が発生する不都合を防止できる。このため、走行装置のシャシー１１が低剛性であっても歪みを抑制することができる。

また、走行装置のシャシー１１の前後中心に、それぞれ駆動輪２が位置するように、一対の駆動車輪ユニット１０を、シャシー１１の左右にそれぞれ設ける。これにより、シャシー１１の中心を軸に旋回可能とすることができる。また、旋回時の半径を小さくすることができる。また、シャシー１１の左右端近傍に駆動車輪ユニット１０をそれぞれ設けることで、シャシー１１の曲げ部近傍で車体の荷重を受けることができる。また、駆動輪ユニット１０間の空間を有効活用可能とすることができる。

また、一対の駆動車輪ユニット１０を、シャシー１１の左右にそれぞれ設け、従動輪ユニット３０を、シャシー１１の後方端近傍に設けることで、各ユニット１０、３０の駆動輪、従動輪及び従属輪を全て、常に接地させながら安定走行する走行装置を提供できる。

（第１の実施の形態の効果の詳細）
以下、第１の実施の形態の走行装置の効果の詳細を説明する。

（小型軽量及び低コスト化）
第１の実施の形態の走行装置と同様に、サスペンションを使用しない機構であるロッカーボギー機構は、図５にリンク部品１０１～１０４で示すように、リンク部品の数が多く、各リンク部品１０１～１０４自体も大型化する。このため、走行装置の筐体上で、リンク部品１０１～１０４で占有される面積が大きくなる。このため、ロッカーボギー機構は、低床化の要望がある、例えば自動運搬車等に適用することは困難である。

これに対して、第１の実施の形態の走行装置は、２つの駆動輪ユニット１０及び１つの従動輪ユニット３０が、それぞれ独立した３つのリンクとなっているため、走行装置に対する占有面積を小さくできる。また、各リンクの間（各駆動輪ユニット１０間、又は、駆動輪ユニット１０－従動輪ユニット３０間）の空隙部を有効活用可能とすることができる。また、各リンク（２つの駆動輪ユニット１０及び１つの従動輪ユニット３０）が小型であるため、重量物対応のための強度を、容易に持たせることができる。これらは、走行装置のコストダウンにも大きく寄与するものである。

（外乱に対する本体姿勢の維持機能）
また、ロッカーボギー機構の場合、シャシーを安定した姿勢とするために、図５中の接点Ｓ１と共に、さらにもう１点、接点Ｓ２が必要となる。そして、偏荷重があると、このような２つの接点Ｓ１、Ｓ２を有する機構に負荷が掛かる。また、図６に示すようにリンクまでの距離が長いため、モーメント力が大きくなり、場合によっては荷重が掛かった逆側の車輪が持ち上がる不都合を生ずる。自動運搬車等で使用する場合、日常的に偏荷重が発生するため、このようなロッカーボギー機構は適用し難い機構である。

これに対して、第１の実施の形態の走行装置は、図７に示すようにシャシー１１のどの部分に偏荷重が掛かっても、駆動輪２とジョイント部４との間の距離が短いため、ロッカーボギー機構よりも発生モーメント力を小さくすることができ、車輪浮きの発生を防止できる。

（駆動輪に対する荷重の集中）
図５に示すロッカーボギー機構は、６輪の荷重を均等化できる。しかし、走行装置は、一般的に２つの駆動輪を駆動して走行するため、走行性能を高めるためには「駆動輪が接地していること」及び「駆動輪のトラクションが大きいこと」が重要である。また、従動輪の挙動は外乱となるため、従動輪から受ける力は小さい方がよい。そのため、荷重は６輪に均等に分配するよりも、駆動輪に集中させた方が、高い走行性能を実現できる。ロッカーボギー機構においても、リンク間距離を調節することで、駆動輪に荷重を集中させることは可能である。しかし、これを行うと、上述の車輪浮きが更に発生し易くなるため、調節できる範囲は限られている。

第１の実施の形態の走行装置においても、「荷重の駆動輪集中」と「車輪浮きの発生のし易さ」は、トレードオフの関係にある。しかし、上述のように、外乱に対して本体姿勢の維持機能が高いため、この分、ロッカーボギー機構よりも、荷重を集中させることを可能とすることができる。これにより、「トラクション向上による牽引能力の向上」、「段差踏破時の必要駆動力低下」及び「細かい起伏等の外乱に対する影響低下」等の効果を得ることができる。

（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態の走行装置の説明をする。なお、以下の説明において、上述の第１の実施の形態と同様の動作を示す箇所には、同じ符号を付すことで、重複説明を省略する。

図８は、この第２の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の図である。このうち、図８（ａ）は、第２の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の斜視図である。また、図８（ｂ）は、第２の実施の形態の走行装置の内部を透視した状態の右側面図である。

この図８に示すように、第２の実施の形態の走行装置は、各駆動輪ユニット１０の各ジョイント部４の回転軸同士を、連結シャフト４０を介して相互に接続することで、各ジョイント部４の回転軸を、いわゆる段付の回転軸とした例である。

これにより、各駆動輪ユニット１０の各駆動輪２の中心間距離であるトレッドを、一定の距離に、高精度に保持することができる。走行装置の旋回角度は、トレッドと駆動輪２の回転数に基づいて算出される。このため、トレッドを高精度に保持することにより、駆動輪２の回転数計測による走行装置の位置精度を改善できる。また、連結シャフト４０が、各駆動輪ユニット１０を繋ぐ梁として機能し、シャシー１１の歪みを抑制することができる他、上述の第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態の走行装置の説明をする。なお、以下の説明において、上述の各実施の形態と同様の動作を示す箇所には、同じ符号を付すことで、重複説明を省略する。

図９は、この第３の実施の形態の走行装置の外観を示す図である。このうち、図９（ａ）は、第３の実施の形態の走行装置を前方左斜め上から見た状態の斜視図である。また。図９（ｂ）は、第３の実施の形態の走行装置の右側面図である。また、図１０は、第３の実施の形態の走行装置を透視した状態の図である。このうち、図１０（ａ）は、第３の実施の形態の走行装置に設けられている架台を除去して、上面部側から透視した状態の上面図である。また。図１０（ｂ）は、第３の実施の形態の走行装置に設けられている架台を除去して、右側面部側から透視した状態の右側面図である。

この図９及び図１０において、走行装置に昇降装置、コンベア又は荷台５０等を設ける場合に、積載物の荷重をシャシー１１の駆動輪ユニット１０及び従動輪ユニット３０の近傍（図１０のシャシー１１上の斜線の丸で示す箇所）で受けるようにする。これにより、シャシー１１に応力が発生せず、積載物の荷重力を駆動輪ユニット１０および従動車輪ユニット３０に直接伝達することができる。

この第３の実施の形態の場合、走行装置の上部に荷台５０を取り付け、その荷台５０の脚部５１、５２、５３を、図１０に斜線の丸で示したシャシー１１上の箇所に取り付ける。これにより、荷台５０の荷重によるシャシー１１の変形を抑制することができる。このことから、シャシー１１を重厚にすることなく、駆動輪ユニット１０及び従動車輪ユニット３０の耐荷重性能を高めるだけで、走行装置の積載重量を増大させることができる他、上述の各実施の形態と同様の効果を得ることができる。

（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態の走行装置の説明をする。なお、以下の説明において、上述の各実施の形態と同様の動作を示す箇所には、同じ符号を付すことで、重複説明を省略する。

図１１は、第４の実施の形態の走行装置に設けられている駆動輪ユニット５５を示す図である。このうち、図１１は、駆動輪ユニット５５の外観を示す図である。このうち、図１１（ａ）は、駆動輪ユニット５５の上面図である。また、図１１（ｂ）は、駆動輪ユニット５５の右側面図である。

この図１１に示す駆動輪ユニット５５は、リンクを一対の板状部材１ａ、１ｂに分割し、各板状部材１ａ、１ｂにより、モータ２０（駆動源の一例）、ジョイント部４及び従動輪３を挟持して形成されている。また、板状部材１ａの外側に突出するモータ２０の回動軸２０ａと共に回動するように駆動輪２を設けて形成されている。

駆動輪ユニット５５の外部に飛び出すように駆動輪２を設けることで、走行装置の小型化を図ることができる他、上述の各実施の形態と同様の効果を得ることができる。

最後に、上述の各実施の形態は、一例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な各実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことも可能である。また、各実施の形態及び各実施の形態の変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ リンク
１ａ 板状部材
１ｂ 板状部材
２ 駆動輪
３ 従動輪
４ ジョイント部
４ａ ジョイント部の連結部
６ リンクの底部
１０ 駆動輪ユニット
１１ 走行装置のシャシー
１２ 従動輪ユニットのジョイント部
１５ 従動輪ユニットのリンク
１８ 従属輪
１９ 従属輪
２０ モータ
２２ モータユニット
３０ 従動輪ユニット
４０ 連結シャフト
５０ 荷台
５１ 荷台の脚部
５２ 荷台の脚部
５３ 荷台の脚部
５５ 駆動輪ユニット

特開平４－９２７８６号公報 特開２０１８－９４９９８号公報

Claims (9)

1. 駆動輪ユニット筐体と、
   前記駆動輪ユニット筐体の一方の端部に設けられ、回動軸回りに回動可能に設けられた従動輪と、
   前記駆動輪ユニット筐体の他方の端部に、駆動源の回動と共に、前記従動輪の回動軸と平行な回動軸回りに回動可能に設けられた駆動輪と、
   前記従動輪及び前記駆動輪の間に位置し、前記駆動輪の回動軸と平行な回動軸に沿って回動可能となるように、前記駆動輪ユニット筐体に設けられたジョイント部と、
   前記駆動輪及び前記ジョイント部を、それぞれ回動可能に挟持する一対の駆動輪ユニット筐体片部と、を有し、
   前記駆動輪の回動軸の高さ位置と前記ジョイント部の回動軸の高さ位置は、略同一であること
   を特徴とする駆動輪ユニット。
2. 前記ジョイント部は、前記駆動輪ユニットを走行装置に取り付けるための連結部を備えること
   を特徴とする請求項１に記載の駆動輪ユニット。
3. 前記駆動輪は、前記駆動輪ユニット筐体外に突出する前記駆動源の回動軸に、前記駆動源の回動と共に回動するように設けられていること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駆動輪ユニット。
4. 請求項１から請求項３のうち、いずれか一項に記載の駆動輪ユニットを一対備え、
   各前記駆動輪ユニットは、各前記駆動輪、各前記従動輪及び各前記ジョイント部の回動軸がそれぞれ一致するように、装置筐体の左右の位置に設けられること
   を特徴とする走行装置。
5. 一対の前記駆動輪ユニットは、前記駆動輪が、前記装置筐体の前後の中心に位置するように、前記ジョイント部の連結部を介して前記装置筐体の左右の位置に設けられていること
   を特徴とする請求項４に記載の走行装置。
6. 前記装置筐体の前方の端部又は後方の端部に連結部を介して設けられ、回動軸回りに回動し、かつ、移動路上を自由な方向に移動可能に設けられた一つ又は複数の従属輪を備えた従動輪ユニットを、さらに備えること
   を特徴とする請求項４又は請求項５に記載の走行装置。
7. 前記駆動輪ユニット及び前記従動輪ユニットは、装置筐体の同一水平面上に設けられること
   を特徴とする請求項６に記載の走行装置。
8. 一対の前記駆動輪ユニット間の一定距離を維持するように設けられた連結シャフトを有すること
   を特徴とする請求項４から請求項７のうち、いずれか一項に記載の走行装置。
9. 少なくとも前記駆動輪ユニットの前記ジョイント部の連結部近傍に各脚部が位置するように、前記走行装置の上部に載置されて設けられる運搬用ユニットを備えること
   を特徴とする請求項４から請求項８のうち、いずれか一項に記載の走行装置。

Images