CN110775879B

CN110775879B - 输送车

Info

Publication number: CN110775879B
Application number: CN201910678921.6A
Authority: CN
Inventors: 冈崎吉洋; 松本修; 山口晴行
Original assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Current assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Priority date: 2018-07-25
Filing date: 2019-07-23
Publication date: 2021-10-15
Anticipated expiration: 2039-07-23
Also published as: JP7115100B2; JP2020015403A; CN110775879A

Abstract

本发明为一种输送车，支承货物在狭窄通路上朝各方向移动。具备：货物支承部(3)，相对于基体(2)被引导为能够升降；两个驱动轮(W1、W1)，支承于基体，以规定间隔(D1)排列；升降驱动部(4)，设置于驱动轮之间，升降驱动货物支承部；转向部(5、5)，设置于基体，使驱动轮转向；以及两个从动轮(W2、W2)，由从基体下部朝货物支承部支承货物一侧突出的支承部件(9、9)支承，与驱动轮排列的方向平行地以规定间隔(D2)排列。从动轮的间隔小于驱动轮的间隔，将穿过驱动轮的转向轴(J1、J1)之间的中点(B)且与连结转向轴的直线(C)垂直的平面作为对称面(E)，从动轮的转动轴(J2、J2)处于面对称的位置。

Description

输送车

技术领域

本发明涉及在仓库、工厂内输送货物的低升降型的输送车，更详细来说涉及适合于物流台车的输送的输送车。

背景技术

存在一种低升降型的输送车，在仓库、工厂内输送货物，利用叉子将处于地面水平的托盘等抬起若干并保持该状态在地面上输送(例如，参照专利文献1以及2)。

专利文献1的输送车为，具备设置于基台2的一个转向驱动轮1和两个辅助轮12、12、以及设置于左右的叉子4、4的前端部的从动轮5、5，并且具备升降装置6，该升降装置6设置于基台2的内部中央、且设置于作为前轮的转向驱动轮1与作为后轮的从动轮5、5之间，使左右的叉子4、4升降。

专利文献2的图1、图2以及图4的输送车具备设置于主体框架11的一个转向驱动轮29和两个辅助轮39、39、以及设置于左右的叉子部13、13的前端部的从动轮22、22，并且具备升降装置(叉子升降用的液压缸19等)，该升降装置设置于主体框架11的后部、且设置于作为前轮的转向驱动轮29与作为后轮的从动轮22、22之间，使左右的叉子部13、13升降。

另一方面，在仓库、工厂内，广泛使用进行输送、配送或者保管的物流台车(例如，参照非专利文献1至3)。通过使用细长的物流台车，由此在物流台车上装载有物品的状态或者从物流台车卸下了物品的空载的状态下，人能够用手推着该物流台车在狭窄的通路上移动。

在通过上述低升降型的输送车来输送这样的物流台车的情况下，上述低升降型的输送车无法进行不改变姿势而与前后方向正交地行驶的横行行驶，而且前后方向的长度较长，所以不适合在狭窄通路上移动。

另外，在专利文献2的图6(a)至(c)的说明图中，作为实施专利文献2的发明的旋转回转的3轮或者4轮构成的变形例，记载了将转向轮与驱动轮分开的构成、使任一个车轮都成为转向驱动轮的构成。如果如其中的图6(b)所示那样将3个轮全部设为转向驱动轮，则能够进行上述横行行驶。

但是，当将车轮全部设为转向驱动轮时，后轮56、56的构造变得复杂且体积变大，因此导致制造成本增大，并且作为叉子低高度的低升降型的优点受损。并且，上述低升降型的输送车的前后方向的长度较长，因此无法在行驶空间较小的状态下进行前后行驶以及横行行驶的双方。

另一方面，作为沿着横向进行装卸作业的无人输送车，存在如下的输送车：在平面为“コ”字状的车身1的中央部一侧具备叉子F，具备在上述车身1的通常行驶方向的前后设置的驱动转向轮2a、2b以及同样在前后设置的从动轮3a、3b(例如，参照专利文献3)。

根据这样的输送车，能够如图1所示那样通过通常行驶向前后方向移动，并且能够不改变姿势地如图2所示那样通过横行行驶向左右方向移动。

这样的输送车为，在左转或者右转时，与仅通过通常行驶在圆弧上拐弯前进的输送车相比，能够减小行驶空间，因此适合于在狭窄通路上移动。

专利文献1：日本专利第3541758号公报

专利文献2：日本专利第2661720号公报

专利文献3：日本专利第2814823号公报

非专利文献1：“各种物流器材”，Yamato Inderstley株式会社的网页，[平成30年7月10日检索]，因特网＜URL：

http://www.yamato-in.com/buturyuu/index.html>

非专利文献2：“后院·店铺设备系列介绍”，三甲株式会社的网页，[平成30年7月10日检索]，互联网＜URL：

http://www.sanko-kk.com/products/backyard/＞

非专利文献3：“物流设备的产品信息”，株式会社Makitech的网页，[平成30年7月10日检索]，因特网＜URL：

http://www.makitech.com/carry/index.html#rokurin

根据专利文献3那样的在横向上进行装卸作业的输送车，能够在使叉子低高度化的同时，向前后方向以及左右方向移动。

但是，由于在车身1的平面为“コ”字状的开口内具备叉子F，并且在叉子F的前后存在从动轮3a、3b以及其壳体，所以在构造上容易变大，并且，通过叉子抓起的货物被限制为收纳在上述开口内。因此，专利文献3那样的平面为“コ”字状的输送车不适合于物流台车的输送。

发明内容

因此，本发明是鉴于上述状况而进行的，其要解决的问题在于提供一种输送车，能够在支承物流台车等货物的同时在狭窄通路上向各种方向移动。

本发明的主旨如以下所述。

[1]一种输送车，其特征在于，具备：

货物支承部，支承货物，相对于基体由直动引导器引导为能够升降；

两个驱动轮，支承于上述基体，以规定的间隔排列；

升降驱动部，设置于上述基体的上述两个驱动轮之间，升降驱动上述货物支承部；

两个转向部，设置于上述基体，对上述驱动轮分别独立地进行转向；以及

两个从动轮，由从上述基体的下部朝上述货物支承部支承上述货物的一侧突出的支承部件支承，与上述驱动轮所排列的方向平行地以规定的间隔排列，

上述两个从动轮的间隔小于上述两个驱动轮的间隔，

将穿过上述两个驱动轮的转向轴之间的中点且与连结上述两个驱动轮的转向轴的直线垂直的平面作为对称面，上述两个从动轮的转动轴处于面对称的位置。

[2]一种输送车，其特征在于，具备：

两个驱动轮，支承于上述基体，以规定的间隔排列；

上述从动轮是全向车轮，

上述两个从动轮的间隔小于上述两个驱动轮的间隔，

将穿过上述两个驱动轮的转向轴之间的中点且与连结上述两个驱动轮的转向轴的直线垂直的平面作为对称面，上述两个从动轮的俯视时的中央处于面对称的位置。

[3]如上述[1]或者上述[2]所记载的输送车，其中，

在上述支承部件上还具备至少两个副从动轮，该至少两个副从动轮与上述从动轮所排列的方向平行且以与上述从动轮所排列的间隔相同的间隔排列，关于上述对称面处于面对称的位置。

[4]如上述[1]所记载的输送车，其中，

还具备两个转向传动部，该两个转向传动部对于以上述对称面为边界而处于相同侧的上述驱动轮以及上述从动轮，将由上述转向部的转向引起的上述驱动轮的动作传递到上述从动轮。

[5]如上述[4]所记载的输送车，其中，

上述转向传动部将上述驱动轮与上述从动轮连结为，由上述转向部转向的上述驱动轮的转向角与上述从动轮的转向角成为相同相位的关系。

[6]如上述[4]或者上述[5]所记载的输送车，其中，

还具备浮动连结部，该浮动连结部将上述从动轮连结为，能够以与由上述转向传动部传递的上述驱动轮的转向角相同的转向角为中心在规定的角度范围内浮动。

[7]如上述[6]所记载的输送车，其中，

上述浮动连结部具备与上述从动轮的转动轴同轴地配置的一对环状部件，

上述环状部件中的一方成为上述转向传动部的一部分，

上述环状部件中的另一方与支承上述从动轮的壳体连结，

在上述环状部件中的一方上设置圆弧状长孔，在另一方上设置与上述圆弧状长孔重叠的圆孔，

上述浮动连结部还具备以跨越上述一对环状部件之间的方式插通于上述圆弧状长孔以及上述圆孔的轴体。

[8]如上述[1]、上述[2]、上述[4]或者上述[5]所记载的输送车，其中，

上述货物是在物流台车上装载了物品的上述物流台车或者空载的上述物流台车，上述物流台车在矩形且平面形状的底板的至少四角具备车轮，

上述货物支承部与上述从动轮一起向上述物流台车的底板的下侧进入，并从上述底板的下方支承上述物流台车。

[9]如上述[1]、上述[2]、上述[4]或者上述[5]所记载的输送车，其中，

上述货物支承部包括：

垂直部，由上述直动引导器引导；以及

一对叉子部，从上述垂直部的下端大致水平地延伸，在与上述驱动轮所排列的方向平行的方向上分离，支承上述货物，

上述一对叉子部的间隔为上述两个驱动轮的间隔以下且为上述从动轮的间隔以上。

[10]如上述[9]所记载的输送车，其中，

上述货物是在六轮台车上装载了物品的上述六轮台车或者空载的上述六轮台车，上述六轮台车在矩形且平面形状的底板的四角具备自由车轮并且在上述底板的长边部的中央还具备固定车轮，

上述一对叉子部分别与上述从动轮一起向在上述底板的长度方向上相邻的上述自由车轮与上述固定车轮之间的上述底板的下侧进入，并从上述底板的下方支承上述六轮台车。

根据本发明的输送车，主要起到以下的效果。

(1)两个从动轮的间隔小于两个驱动轮的间隔，两个驱动轮的转向轴以及两个从动轮的转动轴、或者两个驱动轮转向轴以及两个作为全向车轮的从动轮的俯视时的中央处于面对称的位置，并且两个驱动轮由转向部分别独立地转向，因此输送车能够朝全向移动。

(2)通过从基体的下部突出的支承部件支承两个从动轮，从动轮以及支承部件难以与由货物支承部支承的货物发生干涉，因此即便在大小不同的物流台车等为货物的情况下，输送车也能够输送该货物。

(3)由于将升降驱动货物支承部的升降驱动部设置于基体的两个驱动轮之间，所以能够缩短与两个驱动轮所排列的方向正交的水平方向的长度，因此即便在细长的物流台车等为货物的情况下，输送车也能够支承该货物在狭窄的通路上移动。

(4)通过成为从动轮为全向车轮的构成、或者具备将由转向部的转向引起的驱动轮的动作传递到从动轮的转向传动部的构成，由此能够提高输送车的行驶稳定性。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的输送车的概要俯视图。

图2是表示本发明的实施方式的输送车的概要主视图。

图3是表示本发明的实施方式的输送车的概要立体图。

图4是表示输送车支承货物的状态的概要俯视图。

图5A是表示将叉子部插入到物流台车的底板下侧的状态的概要主视图。

图5B是表示使叉子部上升而抬起物流台车的状态的概要主视图。

图6A是转向传动部的概要说明图，表示使驱动轮以及从动轮朝向前后方向的例子。

图6B是转向传动部的概要说明图，表示使驱动轮以及从动轮朝向左右方向的例子。

图6C是转向传动部的概要说明图，表示使驱动轮的转向轴以及从动轮的转动轴从图6B的位置朝俯视时的逆时针方向转动了45°的例子。

图6D是转向传动部的概要说明图，表示使驱动轮的转向轴以及从动轮的转动轴从图6B的位置朝俯视时的顺时针方向转动了45°的例子。

图6E是转向传动部的概要说明图，表示使驱动轮朝向圆弧状路径的圆弧的切线方向的例子。

图7是表示浮动连结部周围的局部横截面主要部分放大俯视图，表示从动轮的转动轴的转向角与驱动轮的转向角相同的情况。

图8A是表示浮动连结部周围的局部横截面主要部分放大俯视图，表示从动轮从图7的位置浮动了的例子。

图8B是表示浮动连结部周围的局部横截面主要部分放大俯视图，表示从动轮从图7的位置朝与图8A相反的方向浮动了的例子。

图9A是表示浮动连结部周围的局部纵截面主要部分放大主视图。

图9B是表示浮动连结部周围的局部纵截面主要部分放大右侧视图。

图10是表示使从动轮为全向车轮的本发明的实施方式的输送车的概要俯视图。

符号的说明

1：输送车；2：基体；3：货物支承部；3A：垂直部；3B：叉子部；4：升降驱动部；5：转向部；5A：转向用驱动装置；5B：小径齿轮；5C：大径齿轮；6：行驶驱动部；7：转向传动部；7A：链轮；7B：环形链条；7C：链轮；7D：传动轴；7E：链轮；7F：环形链条；7G：链轮；8：浮动连结部；9：支承部件；10：壳体；11：圆弧状长孔；12：圆孔；13：轴环；14：螺栓；15：螺母；16、17：螺栓；18：滚筒架；19：滚筒；A1：驱动轮所排列的方向；A2：从动轮所排列的方向；B：中点；C：连结驱动轮的转向轴的直线；D1：驱动轮的间隔；D2：从动轮的间隔；D3：叉子部的间隔；E：对称面；F：底板；G：直动引导器；H：车轮；I：自由车轮；J1：驱动轮的转向轴；J2：从动轮的转动轴；K：固定车轮；L：货物；LT：物流台车；M：六轮台车；N：位置检测器；OW：全向车轮；P：回转中心；Q1、Q2：回转半径；R1、R2：环状部件；S：轴体；T：俯视时的中央；W1：驱动轮；W2：从动轮；W3：副从动轮。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

在以下的实施方式中，将两个驱动轮所排列的方向设为前后方向(将图1中的箭头A1的方向设为前方)，朝向前方定义左右，将从前方观察的图设为主视图。

<输送车>

图1的概要俯视图、图2的概要主视图、图3的概要立体图、以及图4的概要俯视图所示的本发明的实施方式的输送车1为，具备基体2、支承货物L的货物支承部3、升降驱动货物支承部3的升降驱动部4、两个驱动轮W1、W1、两个从动轮W2、W2、对驱动轮W1、W1分别独立地进行转向的两个转向部5、5、对驱动轮W1、W1分别独立地进行驱动的行驶驱动部6、6、以及将由转向部5的转向引起的驱动轮W1的动作传递到从动轮W2的两个转向传动部7、7等。

驱动轮W1由基体2支承为能够绕转向轴J1转动，作为自由车轮的从动轮W2由从基体2的下部朝左方(货物支承部3支承货物L的一侧)突出的支承部件9支承为能够绕转动轴J2转动。

货物支承部3包括：垂直部3A，相对于基体2由前后的直动引导器G、G引导为能够升降；以及一对叉子部3B、3B，从垂直部3A的下端大致水平地朝左方延伸，在与驱动轮W1、W1所排列的方向A1平行的方向上分离，支承货物L。

<车轮的配置>

两个驱动轮W1、W1以规定的间隔D1前后排列，两个从动轮W2、W2在与驱动轮W1、W1所排列的方向A1平行的方向(图1的方向A2)上以规定的间隔D2排列。

如图1所示，两个从动轮W2、W2的转动轴J2、J2的间隔D2小于两个驱动轮W1、W1的转向轴J1、J1的间隔D1(D1＞D2)。

两个从动轮W2、W2的转动轴J2、J2相对于对称面E呈面对称。

对称面E是穿过两个驱动轮W1、W1的转向轴J1、J1之间的中点B且与连结转向轴J1、J1的直线C垂直的平面。

因此，以对称面E为边界而位于前方的驱动轮W1的转向轴J1以及从动轮W2的转动轴J2、与以对称面E为边界而位于后方的驱动轮W1的转向轴J1以及从动轮W2的转动轴J2，关于对称面E处于面对称的位置。

通过这样的车轮配置，输送车1朝全向移动时的动作稳定。

<货物>

图4的概要俯视图以及图5A和图5B的概要主视图所示的货物L，例如是物流台车LT的一例、即具备六个车轮H的六轮台车M。

六轮台车M在矩形且平面形状的底板F的四角具备自由车轮I、I、……，并且在底板F的左右的长边部的中央还具备固定车轮K、K。

输送车1输送作为货物L的、在六轮台车M上装载了物品后的六轮台车M或者空载的六轮台车M。

另外，物流台车LT并不限定于六轮台车M，只要是在底板F的至少四角具备车轮H、H、……的台车即可。

输送车1的货物支承部3的前后的叉子部3B、3B与支承部件9、9以及从动轮W2、W2一起进入底板F的下侧，并从底板F的下方支承物流台车LT。

在图4以及图5A的例子中，一对叉子部3B、3B分别与支承部件9以及从动轮W2一起进入在六轮台车M的底板F的长度方向上相邻的自由车轮I与固定车轮K之间的底板F的下侧，并从底板F的下方支承六轮台车M。

如此，通过以夹着六轮台车M的固定车轮K的方式从底板F的下方保持六轮台车M，由此能够进行稳定的六轮台车M的输送。

<升降驱动部>

升降驱动部4例如是液压缸，设置于基体2的两个驱动轮W1、W1之间。

如图4以及图5A所示那样，通过从将叉子部3B、3B插入到六轮台车M的底板F下侧的状态起驱动升降驱动部4而使叉子部3B、3B上升，由此能够如图5B所示那样使六轮台车M上升。

<叉子部的间隔>

图1所示的一对叉子部3B、3B的间隔(叉子部3B、3B的宽度方向中央的间隔)D3与两个从动轮W2、W2的间隔D2相等。

叉子部3B、3B的间隔D3只要为两个驱动轮W1、W1的间隔D1以下且为两个从动轮W2、W2的间隔D2以上即可(D2≤D3≤D1)。

由此，通过叉子部3B、3B保持了物流台车LT的状态稳定，因此如图5B所示，支承物流台车LT进行输送的动作稳定。

此外，通过将货物支承部3的承接货物L的部分(例如，叉子部3B、3B)配置于从动轮W2、W2的上侧，由此能够实现货物支承部3的承接货物L的部分的低高度化。

<转向部以及行驶驱动部>

转向部5包括：例如为电动马达以及减速器的转向用驱动装置5A；固定于转向用驱动装置5A的输出轴的小径齿轮5B；以及与小径齿轮5B啮合且安装于与驱动轮W1一起绕转向轴J1转动的壳体的大径齿轮5C。

由转向部5引起的转向轴J1的转动角度，由图3所示的位置检测器N检测。

行驶驱动部6例如是电动马达以及减速器，使驱动轮W1旋转。

行驶驱动部6与驱动轮W1一起绕转向轴J1转动。

<转向传动部>

如图1以及图3所示，转向传动部7包括链轮7A、环形链条7B、链轮7C、传动轴7D、链轮7E、环形链条7F以及链轮7G。

链轮7A与转向轴J1一起转动，链轮7C从链轮7A朝前后方向内侧分离。

在链轮7A以及7C上架设有环形链条7B。

在链轮7C上固定有在上下方向上较长的铅垂轴即传动轴7D的上端部，在传动轴7D的下端部固定有链轮7E，在从动轮W2的壳体10(图7、图9A)上连结有链轮7G。

在链轮7E以及7G上架设有环形链条7F。

转向传动部7、7为，根据驱动轮W1、W1以及从动轮W2、W2的配置(D1>D2)，在俯视时成为大致L字状或者大致倒L字状。

通过这样的机构，转向传动部7对于以图1所示的对称面E为边界而处于相同侧的驱动轮W1以及从动轮W2，将由转向部5的转向引起的驱动轮W1的动作传递到从动轮W2。

其次，根据图6A至图6E的概要说明图对转向传动部7的动作进行说明。

如图6A所示，当通过转向部5、5使驱动轮W1、W1朝向前后方向时，通过转向传动部7、7传递扭矩，从动轮W2、W2也朝向前后方向。

如图6B所示，当通过转向部5、5使驱动轮W1、W1朝向左右方向时，通过转向传动部7、7传递扭矩，从动轮W2、W2也朝向左右方向。

如图6C所示，当通过转向部5、5使驱动轮W1、W1从图6B的位置朝俯视时的逆时针方向转动45°时，通过转向传动部7、7传递扭矩，从动轮W2、W2也与驱动轮W1、W1相同地从图6B的位置朝俯视时的逆时针方向转动45°。

如图6D所示，当通过转向部5、5使驱动轮W1、W1从图6B的位置朝俯视时的顺时针方向转动45°转动时，通过转向传动部7、7传递扭矩，从动轮W2、W2也与驱动轮W1、W1相同地从图6B的位置朝俯视时的顺时针方向转动45°。

如以上那样，转向传动部7将驱动轮W1与从动轮W2连结为，由转向部5转向的驱动轮W1的转向角与从动轮W2的转向角成为相同相位的关系。

因此，如图4以及图5B所示，即便在通过输送车1的叉子部3B、3B举起了六轮台车M的紧后，也不会进行方向转换，而能够进行朝六轮台车M的长度方向的行驶、回转，因此即便在六轮台车M、M、……排列放置在狭窄的通路上的情况下，也无需使输送车1回转，就能够通过输送车1沿着狭窄的通路输送六轮台车M。

如图6E所示，在为了使输送车1沿着回转中心P的圆弧状路径移动，而通过转向部5、5对驱动轮W1、W1进行转向，使驱动轮W1、W1朝向了回转中心P与转向轴J1之间的距离即回转半径Q1的圆弧的切线方向的情况下，通过转向传动部7、7传递扭矩，从动轮W2、W2进行转动、以使从动轮W2、W2的转向角成为与驱动轮W1、W1的转向角相同的相位。

在该情况下，由于从动轮W2、W2未朝向回转中心P与转动轴J2之间的距离即回转半径Q2(Q2＞Q1)的圆弧的切线方向，因此有时会产生滑动，而无法进行顺畅的移动。

因此，优选具备以下所示的浮动连结部。

<浮动连结部>

如图7、图8A以及图8B的局部横截面主要部分放大俯视图、图9A的局部纵截面主要部分放大主视图以及图9B的局部纵截面主要部分放大右侧视图所示，浮动连结部8具备与从动轮W2的转动轴J2同轴地配置的一对环状部件R1、R2。

环状部件R1是转向传动部7的链轮7G，环状部件R2通过螺栓16、17与支承从动轮W2的壳体10连结。

环状部件R1具有圆弧状长孔11、11、……，环状部件R2具有与圆弧状长孔11、11、……重叠的圆孔12、12、……。

将作为轴体S的螺栓14插通于上侧的环状部件R2的圆孔12、配置于上下的环状部件R2、R1之间的轴环13、下侧的环状部件R1的圆弧状长孔11，并从下方螺合螺母15。

通过这种构成的浮动连结部8，从图7所示的从动轮W2的转动轴J2的转向角与驱动轮W1的转向角相同的情况起，在链轮7G(环状部件R1)不运动的状态下，从动轮W2能够在图8A至图8B所示的规定角度范围内浮动。

如此，浮动连结部8将从动轮W2连结为，能够以与由转向传动部7传递的驱动轮W1的转向角相同的转向角为中心，在规定的角度范围内浮动。

通过在输送车1上设置浮动连结部8、8，由此能够在驱动轮W1、W1与从动轮W2、W2之间使偏离角度产生差，因此能够实现输送车1的顺畅的回转。

浮动连结部8具备作为转向传动部7的链轮7G的环状部件R1、以及与环状部件R1同轴地与支承从动轮W2的壳体10连结的环状部件R2，在环状部件R1、R2中的一方上设置圆弧状长孔11，在另一方上设置与圆弧状长孔11重叠的圆孔12，浮动连结部8具备以跨越一对环状部件R1、R2之间的方式插通于圆弧状长孔11以及圆孔12的轴体S，此时，无需使用复杂的控制装置等，能够通过简单的构造来实现浮动连结部。

<不具备转向传动部的构成例>

图10的概要俯视图表示不具备转向传动部7而使从动轮W2为全向车轮OW的构成例，与图1相同的符号表示相同或者相当的部件或者部分等。

即，图10的输送车1作为从动轮W2、W2不具备自由车轮而具备全向车轮OW、OW。

在图10的输送车1中，关于对称面E，两个作为全向车轮OW、OW的从动轮W2、W2的俯视时的中央T、T处于面对称的位置。

全向车轮OW是被称作“全方位车轮(Omni wheel)”的公知的车轮(例如，参照日本特开平2013-189068号公报)，其是在滚筒架18的外周部装备有多个滚筒(鼓形辊)19而成的，能够朝全向移动。

通过使从动轮W2、W2成为全向车轮OW、OW，由此与从动轮W2、W2为脚轮的情况相比较，从动轮W2、W2的举动稳定，回转时的动作也顺畅。

此外，在支承部件9、9上还具备两个副从动轮W3、W3，这两个副从动轮W3、W3与从动轮W2、W2所排列的方向A2平行且以与从动轮W2、W2所排列的间隔D2相同的间隔排列，关于对称面E处于面对称的位置，副从动轮W3、W3也成为全向车轮OW、OW。由此，能够分散施加于承重较低的全向车轮OW、OW、……的载荷。

另外，副从动轮W3并不限定于两个，能够比两个多，能够根据要求规格等而适当设置四个、六个等。

根据以上那样的输送车1，两个从动轮W2、W2的间隔D2小于两个驱动轮W1、W1的间隔D1，两个驱动轮W1、W1的转向轴J1、J1以及两个从动轮W2、W2的转动轴J2、J2、或者两个驱动轮W1、W1的转向轴J1、J1以及两个作为全向车轮OW、OW的从动轮W2、W2的俯视时的中央T、T处于面对称的位置，并且，两个驱动轮W1、W1由转向部5、5分别独立地转向，因此输送车1能够朝全向移动。

并且，通过从基体2的下部突出的支承部件9、9支承两个从动轮W1、W1，从动轮W2、W2以及支承部件9、9难以与由货物支承部3支承的货物L发生干涉，因此即便在大小不同的物流台车LT等为货物L的情况下，输送车1也能够输送该货物L。

进而，由于将升降驱动货物支承部3的升降驱动部4设置于基体2的两个驱动轮W1、W1之间，所以能够缩短与两个驱动轮W1、W1所排列的方向A1正交的水平方向的长度，因此即便在细长的物流台车LT等为货物L的情况下，输送车1也能够支承该货物L在狭窄的通路上移动。

并且，通过具备将由转向部5的转向引起的驱动轮W1的动作传递到从动轮W2的转向传动部7的构成、或者从动轮W2为全向车轮OW的构成，由此能够提高输送车1的行驶稳定性。

以上的实施方式的记载全部都是例示，并不限定于此。能够不脱离本发明的范围而实施各种改良以及变更。

Claims

1.一种输送车，其特征在于，具备：

两个驱动轮，支承于上述基体，以规定的间隔排列；

两个从动轮，由支承部件支承，与上述驱动轮所排列的方向平行地以规定的间隔排列，上述支承部件从上述基体的下部起向上述货物支承部对上述货物进行支承的一侧突出，

上述两个从动轮的间隔小于上述两个驱动轮的间隔，

将穿过上述两个驱动轮的转向轴之间的中点且与连结上述两个驱动轮的转向轴的直线垂直的平面作为对称面，上述两个从动轮的转动轴处于面对称的位置

上述输送车还具备两个转向传动部，该两个转向传动部对于以上述对称面为边界而处于相同侧的上述驱动轮以及上述从动轮，将由上述转向部的转向引起的上述驱动轮的动作传递到上述从动轮。

2.如权利要求1所述的输送车，其中，

在上述支承部件上还具备至少两个副从动轮，该至少两个副从动轮所排列的方向与上述从动轮所排列的方向平行、并且该至少两个副从动轮以与上述从动轮所排列的间隔相同的间隔排列、且关于上述对称面处于面对称的位置。

3.如权利要求1所述的输送车，其中，

4.如权利要求1或3所述的输送车，其中，

5.如权利要求4所述的输送车，其中，

上述环状部件中的一个环状部件成为上述转向传动部的一部分，

上述环状部件中的另一个环状部件与支承上述从动轮的壳体连结，

在上述环状部件中的一个环状部件上设置圆弧状长孔，在另一个环状部件上设置与上述圆弧状长孔重叠的圆孔，

6.如权利要求1或3所述的输送车，其中，

上述货物支承部与上述从动轮一起向上述物流台车的底板下侧进入，并从上述底板的下方支承上述物流台车。

7.如权利要求1或3所述的输送车，其中，

上述货物支承部包括：

垂直部，由上述直动引导器引导；以及

8.如权利要求7所述的输送车，其中，

上述一对叉子部分别与上述从动轮一起向在上述底板的长度方向上相邻的上述自由车轮与上述固定车轮之间的上述底板下侧进入，并从上述底板的下方支承上述六轮台车。