CN218200277U - 货物转运设备及货物仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种货物转运设备及货物仓储系统，包括出入库输送线、顶升叉取装置、托架以及自主导引小车，其中顶升叉取装置配置为在出入库输送线和托架之间转运托盘及货物，因此，在货物入库时，自主导引小车带着托架、托盘及货物移动至顶升叉取装置处，顶升叉取装置将托盘及货物叉取放置到出入库输送线上；在货物出库时，顶升叉取装置将托盘及货物从出入库输送线上叉取转移到托架上，随后自主导引小车带着托架、托盘及货物移动。如上所述，本实用新型的货物转运设备及货物仓储系统在货物出入库时都能够实现全自动的货物转运，节省了人力，提高了货物出入库效率，且与现有技术中采用叉车转运的方式相比，机构更为精简、占地面积更小。

Description

货物转运设备及货物仓储系统

技术领域

本实用新型属于货物仓储技术领域，具体涉及一种货物转运设备及货物仓储系统。

背景技术

在传统立体仓库中，货物的上架、下架、移动基本通过人工或者人工操作的搬运设备(如叉车)实现，随着技术发展，自动化程度不断提高，AGV等自动搬运设备融入了立体仓库中，目前在货物进行出库时，通过出入库输送线将托盘及货物输送至中转位置，人工操作叉车等将托盘及货物叉取至AGV载置的钢制托架上，随后AGV带动托架移动至出库位置，入库也是同理。可见，在货物的转运过程中仍需要人工操作叉车等搬运设备，在需要采用大流量的出入库储存模式时，人工操作环节易成为系统中的效率瓶颈，且叉车等搬运设备占地空间大、采购及维护成本高。因此，为解决上述问题，进一步提高出入库效率，需要一种能够自动化地对货物进行转运的设备。

实用新型内容

本实用新型是为解决上述问题而进行的，目的在于提供一种能够自动在立体仓库和出入库位置之间转运托盘货物的货物转运设备，本实用新型采用了如下技术方案：

本实用新型提供了一种货物转运设备，其特征在于，包括：出入库输送线，用于输送托盘及货物；托架，用于置放托盘及货物；自主导引小车，配置为能够移动至所述托架的下方并带动所述托架移动；以及顶升叉取装置，配置为在所述出入库输送线和所述托架之间转运托盘及货物。

本实用新型提供的货物转运设备，还可以具有这样的技术特征，其中，所述顶升叉取装置包括：伸缩货叉，用于叉取托盘及货物；货叉驱动机构，用于驱动所述伸缩货叉伸出或收回；货叉安装框架，所述伸缩货叉及货叉驱动机构安装在货叉安装框架上；以及顶升机构，用于带动所述货叉安装框架进行升降。

本实用新型提供的货物转运设备，还可以具有这样的技术特征，其中，所述顶升叉取装置设置在所述出入库输送线的端部，所述伸缩货叉为双向伸叉结构，其伸缩方向与所述出入库输送线端部的输送方向一致，所述出入库输送线和所述托架布置在所述顶升叉取装置的沿伸缩叉方向的两侧进行接送货。

本实用新型提供的货物转运设备，还可以具有这样的技术特征，其中，所述顶升机构为凸轮顶升机构，包括：多个凸轮组件，设置在所述货叉安装框架下方；多个链条传动组件；以及顶升驱动电机，通过链条传动组件驱动所述凸轮组件中的凸轮转动，利用凸轮带动所述货叉安装框架升降。

本实用新型提供的货物转运设备，还可以具有这样的技术特征，其中，所述顶升叉取装置还包括底框，所述伸缩货叉、所述货叉驱动机构、所述货叉安装框架、所述顶升机构均安装在所述底框上，所述底框具有多个框脚，均固定在地面上。

本实用新型提供的货物转运设备，还可以具有这样的技术特征，其中，位于顶升叉取装置一侧的托架接送货位置处的地面上设置有二维码，用于标识位置，所述自主导引小车具有二维码读取器。

本实用新型提供的货物转运设备，还可以具有这样的技术特征，其中，所述托架具有：承托板；以及多个托架脚，用于支撑所述承托板，每个所述托架脚上安装有弹性支撑组件，弹性支撑组件和托架脚同时支撑承托板，用于使所述承托板保持水平。

本实用新型提供的货物转运设备，还可以具有这样的技术特征，其中，每个所述弹性支撑组件包括：螺栓；缓冲块，设置在所述螺栓一端，用于与地面相抵接；至少两个螺母，安装在所述螺栓上；连接板，自由套设在所述螺栓上，并通过一个所述螺母限位，用于将所述弹性支撑组件连接至所述托架脚；以及弹簧，套装在所述螺栓上，上端与所述连接板相抵接，下端与另一个所述螺母相抵接。

本实用新型提供了一种货物仓储系统，其特征在于，包括：立体仓库；以及若干个上述货物转运设备，用于将载置有货物的托盘转运至所述立体仓库中，或将所述托盘从所述立体仓库中转运出。

实用新型作用与效果

根据本实用新型的货物转运设备及货物仓储系统，包括出入库输送线、顶升叉取装置、托架以及自主导引小车，其中顶升叉取装置配置为在出入库输送线和托架之间转运托盘及货物，因此，在货物入库时，自主导引小车带着托架、托盘及货物移动至顶升叉取装置处，顶升叉取装置将托盘及货物叉取放置到出入库输送线上；在货物出库时，顶升叉取装置将托盘及货物从出入库输送线上叉取转移到托架上，随后自主导引小车带着托架、托盘及货物移动。如上所述，本实用新型的货物转运设备及货物仓储系统在货物出入库时都能够实现全自动的货物转运，节省了人力，提高了货物出入库效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中货物转运设备的立体图；

图2是本实用新型实施例中货物转运设备的侧视图；

图3是本实用新型实施例中顶升叉取装置的立体图；

图4是本实用新型实施例中顶升叉取装置部分结构的侧视图；

图5是本实用新型实施例中顶升叉取装置的俯视图；

图6是图1中框A内部分的放大图。

附图标记：

货物转运设备10；出入库输送线11；接驳端11a；顶升叉取装置

12；货叉安装框架121；伸缩货叉122；伸缩臂1221；货叉驱动机构123；凸轮顶升机构124；凸轮组件1241；凸轮12411；支撑轮12412；转轴12413；轴承12414；驱动轮12415；链条传动组件1242；顶升驱动电机1243；底框125；框脚1251；托架13；承托板131；托架脚132；弹性支撑组件133；螺栓1331；缓冲块1332；螺母1333；连接板1334；弹簧1335；自主导引小车14；托盘30；货箱40。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本实用新型的货物转运设备及货物仓储系统作具体阐述。

<实施例>

图1是本实用新型实施例中货物转运设备的立体图。

图2是本实用新型实施例中货物转运设备的侧视图。

如图1-2所示，本实施例的货物仓储系统包括立体仓库(图中未示出)以及多个货物转运设备10，立体仓库用于存储货物，货物转运设备10用于在立体仓库和预定的出入库位置之间转运托盘及货物。本实施例中，托盘30为川字底托盘，货物打包入货箱40，货箱40放置在托盘30上进行运输。

货物转运设备10包括出入库输送线11、顶升叉取装置12、托架13以及自主导引小车14。

出入库输送线11一端连接至立体仓库，另一端与顶升叉取装置12接驳，将这一端记作接驳端11a。货物出库时，出入库输送线11将货物输送至接驳端11a等待顶升叉取装置12叉取；货物入库时，顶升叉取装置12将货物叉取放置到接驳端11a，出入库输送线11将货物输送至立体仓库中。本实施例中，出入库输送线11为辊筒式输送线。在接驳端11a的其中两条辊筒之间设置有光栅(图中未示出)，在托盘30到达该位置时就遮挡住该光栅，光栅产生相应的信号，相应的工控机就可获知托盘30已输送至接驳端11a，使托盘30及货物停留在接驳端11a等待顶升叉取装置12转运。

图3是本实用新型实施例中顶升叉取装置的立体图。

图4是本实用新型实施例中顶升叉取装置部分结构的侧视图。

图5是本实用新型实施例中顶升叉取装置的俯视图，图3-5中示出的是顶升叉取装置12朝向托架13方向伸出货叉的状态。

如图3-5所示，顶升叉取装置12配置在出入库输送线11的接驳端11a旁，顶升叉取装置12包括货叉安装框架121、伸缩货叉122、货叉驱动机构123、凸轮顶升机构124、底框125。

货叉安装框架121为金属框架，伸缩货叉122及货叉驱动机构123均安装在货叉安装框架121上。

伸缩货叉122为双向伸缩货叉，用于叉取托盘30及货物，包括一对伸缩臂1221，双向伸缩货叉的具体结构为现有技术，因此不多赘述。本实施例中，伸缩臂1221的伸缩方向与出入库输送线11的接驳端11a的输送方向平行。如图1所示，出入库输送线11和托架13布置在顶升叉取装置12的沿伸缩叉方向的两侧进行接送货。

货叉驱动机构123用于驱动伸缩货叉122进行伸缩，本实施例中，货叉驱动机构123也为现有技术。

凸轮顶升机构124用于对货叉安装框架121进行顶升，从而对伸缩货叉122叉取的托盘30及货物进行顶升。凸轮顶升机构124包括一对凸轮组件1241、一对链条传动组件1242以及顶升驱动电机1243。如图4所示，一对凸轮组件1241安装在货叉安装框架121下方，顶升驱动电机1243安装在底框125上，一对凸轮组件1241分别通过对应侧的链条传动组件1242连接至顶升驱动电机1243。

凸轮组件1241包括一对凸轮12411、一对支撑轮12412、转轴12413、轴承12414、驱动轮12415等。一对轴承12414安装在底框125宽度方向的两端(宽度方向和伸缩货叉122的伸缩方向垂直)，转轴12413安装在一对轴承12414上，一对凸轮12411分别安装在转轴12413上靠近两端的位置，驱动轮12415安装在转轴12413中部，一对支撑轮12412可转动地安装在货叉安装框架121下部，且分别与一对凸轮12411相抵接。链条传动组件1242中的链条同时套装在顶升驱动电机1243的输出端以及驱动轮12415上。因此，在顶升驱动电机1243的驱动下，一对凸轮组件1241的凸轮1241a能够同步转动，从而稳定地带动货叉安装框架121进行升降。凸轮组件1241及链条传动组件1242的结构均为现有技术，因此不多赘述。

本实施例中，出入库输送线11的上表面和托架13的上表面高度基本一致。在未顶升状态下，伸缩货叉122的一对伸缩臂1221略高于出入库输送线11的上表面，也略高于托架13的上表面。因此伸缩货叉122伸出时，伸缩臂1221正好伸入放置在出入库输送线11上或托架13上的托盘30底部的条形槽中。本实施例中，顶升高度为固定值，顶升高度使得在顶升状态时，托盘30底部离开出入库输送线11或托架13的上表面。在替代方案中，出入库输送线11的上表面高度与托架13的上表面的高度也可以不同，可以通过工控机设定伸缩货叉122向两侧伸叉时的高度，以便伸缩货叉122能够伸入放置在出入库输送线11上或托架13上的托盘30底部的条形槽中。

底框125为金属框架，上述伸缩货叉122、货叉驱动机构123、货叉安装框架121、凸轮顶升机构124均安装在底框125上。底框125还具有多个框脚1251，框脚1251均通过螺钉固定在地面上，以避免叉取较重的货物时顶升叉取装置12因一侧受力而发生倾斜、翻倒等情况。

托架13用于置放托盘及货物。如图1-2所示，本实施例中，托架13为AGV专用的钢托架，包括承托板131以及四个托架脚132，四个托架脚132从承托板131四个角部垂直于承托板131向下延伸。

图6是图1中框A内部分的放大图。

如图6所示，四个托架脚132端部还分别安装有弹性支撑组件133，弹性支撑组件133和托架脚132同时支撑承托板131，使得承托板131在地面略有不平整的情况下也能保持水平。弹性支撑组件133包括螺栓1331、缓冲块1332、多个螺母1333、连接板1334、弹簧1335。其中，螺栓1331用于连接其他部件。缓冲块1332安装在螺栓1331一端，由塑料或橡胶等材料制成。多个螺母1333均套装在螺栓1331上，螺母1333可选用3个，其中最下方的螺母1333用于固定缓冲块1332，上方的两个螺母1333用于固定连接板1334及弹簧1335。连接板1334为L形金属件，一端固定在托架脚132上，另一端具有连接孔，套装在螺栓1331上，这一端的两个表面分别与螺母1333和弹簧1335的一端相抵接，弹簧1335的另一端与另一个螺母1333相抵接。

自主导引小车14为潜伏顶升式AGV，具有能够升降的顶升板，自主导引小车14能够移动至托架13下方，并利用顶升板将托架13及其上的货物一起顶升起并进行输送，自主导引小车14具有识别码读取器(二维码读取器)，能够读取地面上预先设置的、用于标识地面位置的可识别图形(二维码)来进行自主导引。潜伏顶升式AGV为现有技术，不再赘述。

此外，图1-2中放置有托架13的位置为托架接送货位置，在托架接送货位置的地面上设置有用于标识位置的二维码，自主导引小车14读取到该二维码时，即可获知已到达托架接送货位置，可接送货物。

因此，在货物入库时，自主导引小车14将托架13、托盘30及货物输送至托架接送货位置，顶升叉取装置12的伸缩货叉122朝向托架13方向伸出至托盘30底部，再上升将托盘30抬起，然后伸缩货叉122收回，沿相反方向朝向出入库输送线11伸出，再下降将托盘30放置到出入库输送线11的接驳端11a，进而出入库输送线11就能将托盘30及货物输送入库。

同样地，在货物出库时，出入库输送线11将托盘30及货物输送至接驳端11a，顶升叉取装置12的伸缩货叉122朝向出入库输送线11伸出至托盘30底部，再上升将托盘30抬起，然后伸缩货叉122收回，沿相反方向朝向托架13伸出，再下降将托盘30放置到托架13上，自主导引小车14移动至该托架13下方并将托架13顶升起进行输送出库。

实施例作用与效果

根据本实施例提供的货物转运设备10及货物仓储系统，包括出入库输送线11、顶升叉取装置12、托架13以及自主导引小车14，其中顶升叉取装置12配置为在出入库输送线11和托架13之间转运托盘及货物，因此，在货物入库时，自主导引小车14带着托架13、托盘及货物移动至顶升叉取装置12处，顶升叉取装置12将托盘及货物叉取放置到出入库输送线11上；在货物出库时，顶升叉取装置12将托盘及货物从出入库输送线11上叉取转移到托架13上，随后自主导引小车14带着托架13、托盘及货物移动。如上所述，本实用新型的货物转运设备10及货物仓储系统在货物出入库时都能够实现全自动的货物转运，节省了人力，提高了货物出入库效率。

具体地，托盘为川字底托盘，顶升叉取装置12具有双向伸缩货叉122以及能够对伸缩货叉122进行顶升的凸轮顶升机构124，出入库输送线11和托架13分别布置在沿伸缩叉方向的两侧进行接送货，因此，在货物出库时，托盘及货物输送至出入库输送线11的接驳端11a，伸缩货叉122朝向出入库输送线11伸出至托盘底部，再上升一段距离，即可将托盘及货物抬走，随后伸缩货叉122收回再朝向反方向伸出，即可以将托盘及货物叉取放置到另一侧的托架13上，完成托盘及货物的转运，在货物入库时也是同理。因此，顶升叉取装置12能够取代现有的人工操作的叉车，实现货物自动转运，且机构更为精简、占地面积更小。

进一步，顶升叉取装置12具有底框125，伸缩货叉122、凸轮顶升机构124等结构均安装在底框125上，底框125的多个脚部1251均通过连接件固定在地面上，因此在叉取货物时不会发生倾斜或翻倒情况，能够叉取较重的货物，适用范围广。

进一步，托架13为AGV专用钢制托架，其四个托架脚132上分别安装有弹性支撑组件133，使得托架13的承托板131在地面略有不平整的情况下也能保持水平，从而使得货物转运过程更为稳定。

此外，在出入库输送线11的接驳端11a设置有光栅，在托盘及货物输送至该位置时产生相应的信号，从而获知货物已输送到位等待转运；在托架13接送货位置的地面上设有二维码，自主导引小车14能够读取该二维码，从而获知自主导引小车14已到达接驳位置，因此，通过这些设置，本实施例的货物转运设备10能够实现全自动化的货物转运。

上述实施例仅用于举例说明本实用新型的具体实施方式，而本实用新型不限于上述实施例的描述范围。

在上述实施例中，出入库输送线11为辊筒式输送线，在替代方案中，也可以采用其他形式的输送线，例如采用皮带式输送线，也能实现相应的技术效果。

在上述实施例中，自主导引小车14采用设置在地面上的二维码进行自主导引，在替代方案中，也可以采用其他类型的可识别图形标识地面位置，或者采用现有技术中其他的AGV自主导航方案，也能实现相应的技术效果。

在上述实施例中，托架13为AGV专用钢制托架，在替代方案中，根据货物的实际尺寸、重量，托架13也可以为其他材质、其他结构的托架，只要自主导引小车14能够驶入其下方即可。

在上述实施例中，出入库输送线11的上表面高度与托架13的上表面高度基本一致，因此顶升叉取装置12在未顶升状态下向两侧伸叉，即可叉取出入库输送线11或托架13上的托盘30及货物，在替代方案中，出入库输送线11的上表面高度与托架13的上表面的高度也可以不同，可以在工控机中设定顶升叉取装置12向两侧伸叉时的高度，也能实现相应的技术效果。

Claims (9)

1.一种货物转运设备，用于转运载置有货物的托盘，其特征在于，包括：

出入库输送线，用于输送托盘及货物；

托架，用于置放托盘及货物；

自主导引小车，配置为能够移动至所述托架的下方并带动所述托架移动；以及

顶升叉取装置，配置为在所述出入库输送线和所述托架之间转运托盘及货物。

2.根据权利要求1所述的货物转运设备，其特征在于：

其中，所述顶升叉取装置包括：

伸缩货叉，用于叉取托盘及货物；

货叉驱动机构，用于驱动所述伸缩货叉进行伸缩；

货叉安装框架，所述伸缩货叉及所述货叉驱动机构均安装在所述货叉安装框架上；以及

顶升机构，用于带动所述货叉安装框架进行升降。

3.根据权利要求2所述的货物转运设备，其特征在于：

其中，所述顶升叉取装置设置在所述出入库输送线的端部，

所述伸缩货叉为双向伸叉结构，其伸缩方向与所述出入库输送线端部的输送方向一致，

所述出入库输送线和所述托架布置在所述顶升叉取装置的沿伸缩叉方向的两侧进行接送货。

4.根据权利要求2所述的货物转运设备，其特征在于：

其中，所述顶升机构为凸轮顶升机构，包括：

多个凸轮组件，设置在所述货叉安装框架下方；

多个链条传动组件；以及

顶升驱动电机，通过链条传动组件驱动所述凸轮组件中的凸轮转动，利用所述凸轮带动所述货叉安装框架升降。

5.根据权利要求2所述的货物转运设备，其特征在于：

其中，所述顶升叉取装置还包括底框，

所述伸缩货叉、所述货叉驱动机构、所述货叉安装框架、所述顶升机构均安装在所述底框上，

所述底框具有多个框脚，均固定在地面上。

6.根据权利要求1所述的货物转运设备，其特征在于：

其中，位于所述顶升叉取装置一侧的托架接送货位置处的地面上设置有二维码，用于标识位置，

所述自主导引小车具有二维码读取器。

7.根据权利要求1所述的货物转运设备，其特征在于：

其中，所述托架具有：

承托板；以及

多个托架脚，用于支撑所述承托板，

每个所述托架脚上安装有弹性支撑组件，弹性支撑组件和托架脚同时支撑所述承托板，用于使所述承托板保持水平。

8.根据权利要求7所述的货物转运设备，其特征在于：

其中，每个所述弹性支撑组件包括：

螺栓；

缓冲块，设置在所述螺栓一端，用于与地面相抵接；

至少两个螺母，安装在所述螺栓上；

连接板，自由套设在所述螺栓上，并通过一个所述螺母限位，用于将所述弹性支撑组件连接至所述托架脚；以及

弹簧，套装在所述螺栓上，上端与所述连接板相抵接，下端与另一个所述螺母相抵接。

9.一种货物仓储系统，其特征在于，包括：

立体仓库；以及

若干个货物转运设备，用于将载置有货物的托盘转运至所述立体仓库中，或将所述托盘从所述立体仓库中转运出，

其中，所述货物转运设备为权利要求1-8中任意一项所述的货物转运设备。

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