KR102590323B1 - 피벗축 이동장치와 이것이 구비된 육륜지지차량 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차체베이스를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛의 위치 변경없이 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 안정되게 이동시키기 위한 피벗축 이동장치와 이것이 구비된 육륜지지차량에 관한 것이다.
이를 위해, 피벗축 이동장치는 차체베이스를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛을 길이 방향으로 슬라이드 이동시키는 링크왕복모듈과, 차체베이스에 구비되고 차체베이스를 기준으로 링크왕복모듈을 슬라이드 이동시키는 반대왕복모듈과, 반대왕복모듈에 링크왕복모듈을 피벗 운동 가능하게 결합시키는 피벗지지모듈을 포함하고, 링크왕복모듈에서 링크유닛의 슬라이드 이동 방향은 차체베이스에서 링크왕복모듈의 슬라이드 이동 방향과 반대이다.

Description

피벗축 이동장치와 이것이 구비된 육륜지지차량{PIVOT HAFT MOVING DEVICE AND SIX WHEEL SUPPORT VEHICLE EQUIPPED WITH THIS}

본 발명은 피벗축 이동장치와 이것이 구비된 육륜지지차량에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 차체베이스를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛의 위치 변경없이 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 안정되게 이동시키기 위한 피벗축 이동장치와 이것이 구비된 육륜지지차량에 관한 것이다.

대한민국 등록특허 제10-0994383호(2010년 11월 9일, 등록)에 "육륜 접지 개인용 자동차"가 소개되어 있다.

종래의 육륜 접지 개인용 자동차는 좌대가 설치된 본체부 양측에 설치되며, 형상이 "∧" 형으로 되어 앞뒤로 배치되는 바퀴지지대와 앞쪽바퀴지지대의 후미측이 뒷쪽바퀴지지대의 정점부에 연결축봉으로 접속되어 앞뒤바퀴지지대의 하단측에 앞바퀴, 중간바퀴, 뒷바퀴가 장착되어 서로 간에 체인벨트로 연결되어 같은 방향으로 구동되고 앞쪽바퀴지지대의 정점에 접속된 바퀴구동축에 한쌍의 체인풀리가 부착되어 체인벨트를 회전시키면 뒷쪽바퀴지지대의 정점에 장치된 연결축봉의 체인 풀리를 통해 구동시키도록 되어 3개의 바퀴가 같은 방향으로 구동이 되며 양측에 설치된 6개의 바퀴가 같이 구동이 되게 한 바퀴부와 양측의 바퀴는 본체에 장치되어 정역회전기능을 가진 원동모터에서 양측으로 배치되게 감속기를 장치하고, 양측 감속기에서 전달되는 동력을 고속 전자클러치와 저속 전자클러치를 통해 차동장치의 출력축을 구동시켜 바퀴 구동축을 회전시키는 원동부와 고속회전과 저속회전과 전후진과 굴곡전진을 관리하는 조이스틱이 장치된 운전부와 좌대가 부착된 본체부와 바퀴지지대 상반부 표면에 형성시킨 원호상기어부와 원호상기업부에 치합하는 회전기어와 회전기어의 회전축에 부착된 체인풀리와 본체부 외면에 장치한 수평유지장치용 모터의 회전축에 설치된 체인풀리와 체인벨트로 가설되어 평행을 유지하고, 평행을 감지하는 자이로스코프센서의 신호에 따라 작동하는 수평유지장치용 모터가 회전기어를 구동시켜 본체를 수평으로 유지시키는 수평유지부와 뒷바퀴와 중간바퀴 사이에 설치된 조향모터의 회전축에 연결암을 연결하여 조향모터의 회전으로 중간바퀴와 뒷바퀴의 각도를 변경시키는 방향전환부를 구비하였다.

그러나, 종래의 육륜 접지 개인용 자동차는 6개의 바퀴가 항상 지면에 항상 접지되도록 하는 수단이 없다.

또한, 대한민국 등록특허 제10-2167310호(2020년 10월 13일, 등록)에 "6륜 접지 자동경로차량"이 소개되어 있다.

종래의 6륜 접지 자동경로차량은 차체 프레임의 좌측 및 우측에 프론트 캐스터, 구동휠 및 리어 캐스터가 각각 배치되도록 6개의 바퀴가 장착된 것으로, 차체 프레임의 사이드 프레임에 원호 형상으로 형성된 로워 암의 중간 만곡부가 축핀에 의해 연결되어, 로워 암이 축핀을 중심으로 선단 또는 후단 쪽으로 기울어질 수 있으며, 로워 암의 선단에 프론트 캐스터가 장착되고, 로워 암의 후단에 감속모터에 의해 구동되는 구동휠이 장착된다.

여기서, 프론트 캐스터는 로워 암에 장착되는 베이스 브라켓과, 베이스 브라켓의 중앙에 회전 가능하게 장착되는 방향전환 축과, 방향전환 축에 장착되는 휠 받침대와, 휠 받침대에 휠 샤프트에 의해 회전 가능하게 장착되는 휠과, 베이스 브라켓에 장착되는 2개의 스톱퍼로 구성되고, 휠 받침대에서 연장되는 한 쌍의 연장부가 2개의 스톱퍼 사이에 배치된다.

또한, 베이스 브라켓은 각각의 코너에 볼트구멍이 형성되고, 볼트구멍을 통해 볼트가 로워 암에 장착되고, 방향전환 축의 하단부가 휠 받침대의 수평부에 형성된 결합구멍에 결합되며, 일렬로 형성된 복수개의 좌측 결합구멍과 일렬로 형성된 복수개의 우측 결합구멍이 방향전환 축과 후방 모서리 사이에서 방향전환 축의 양 측부에 각각 형성되고, 복수개의 좌측 결합구멍 중 어느 하나에 "ㄱ" 형상의 스톱퍼가 볼트에 의해 결합되고, 복수개의 우측 결합구멍 중 어느 하나에 "ㄱ" 형상의 스톱퍼가 볼트에 의해 결합된다.

그러나, 종래의 6륜 접지 자동경로차량은 차체 프레임에 구비된 축핀의 위치 이동이 어렵다.

대한민국 등록특허공보 제10-0994383호 (발명의 명칭 : 육륜 접지 개인용 자동차, 2010. 11. 15. 공고) 대한민국 등록특허공보 제10-2167310호 (발명의 명칭 : 6륜 접지 자동경로차량, 2020. 10. 19. 공고)

본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차체베이스를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛의 위치 변경없이 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 안정되게 이동시키기 위한 피벗축 이동장치와 이것이 구비된 육륜지지차량을 제공함에 있다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 피벗축 이동장치는 차체베이스를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛을 길이 방향으로 슬라이드 이동시키는 링크왕복모듈; 상기 차체베이스에 구비되고, 상기 차체베이스를 기준으로 상기 링크왕복모듈을 슬라이드 이동시키는 반대왕복모듈; 및 상기 반대왕복모듈에 상기 링크왕복모듈을 피벗 운동 가능하게 결합시키는 피벗지지모듈;을 포함하고, 상기 링크왕복모듈에서 상기 링크유닛의 슬라이드 이동 방향은, 상기 차체베이스에서 상기 링크왕복모듈의 슬라이드 이동 방향과 반대이다.

여기서, 상기 링크유닛에는, 길이 방향을 따라 길게 형성되되, 상기 링크유닛의 상단부 또는 상기 링크유닛의 일측부에 구비되는 제1랙기어와, 상기 링크유닛의 하단부 또는 상기 링크유닛의 타단부에 구비되는 제2랙기어 중 적어도 어느 하나를 포함하는 이동랙기어;가 포함되고, 상기 링크왕복모듈은, 상기 링크유닛이 통과하는 중공의 왕복지지부재; 상기 왕복지지부재에 회전 가능하게 결합되되, 상기 제1랙기어와 치합되는 제1피니언기어와, 상기 제1피니언기어에서 이격되어 상기 제2랙기어와 치합되는 제2피니언기어 중 적어도 어느 하나를 포함하는 이동피니언기어; 및 상기 이동피니언기어를 회전시키는 링크왕복구동부;를 포함한다.

여기서, 상기 링크왕복모듈은, 상기 제1피니언기어의 회전 방향과 상기 제2피니언기어의 회전 방향이 상호 반대가 되도록 상기 제1피니언기어와 상기 제2피니언기어를 상호 연동시키는 연동기어;를 더 포함한다.

여기서, 상기 반대왕복모듈은, 상기 링크유닛에서 이격되어 상기 차체베이스에 구비되는 모듈베이스; 상기 모듈베이스와 평행하도록 상기 모듈베이스에 회전 가능하게 결합되는 구동스크류; 상기 피벗지지모듈을 매개로 상기 링크왕복모듈이 결합되고, 상기 구동스크류가 나사 결합되는 스크류결합부가 관통 형성되는 지지블럭; 및 상기 구동스크류를 회전시키는 반대왕복구동부;를 포함한다.

여기서, 상기 피벗지지모듈은, 상기 링크왕복모듈과 상기 반대왕복모듈 중 어느 하나에 구비되는 회전블럭; 상기 피벗축을 중심으로 상기 회전블럭이 회전 가능하도록 끼움 결합되도록 상기 링크왕복모듈과 상기 반대왕복모듈 중 다른 하나에 구비되는 부재안착부; 및 상기 부재안착부에 상기 회전블럭을 회전 가능하게 결합시키는 회전결합모듈;을 포함한다.

여기서, 상기 피벗지지모듈은, 상기 링크왕복모듈과 상기 반대왕복모듈 중 어느 하나에 구비되는 피벗축; 및 상기 링크왕복모듈과 상기 반대왕복모듈 중 다른 하나에 구비되고, 상기 피벗축을 회전 가능하게 지지하는 피벗브라켓;을 포함한다.

본 발명에 따른 육륜지지차량은 지면으로부터 이격 배치되는 차체베이스; 상기 차체베이스의 진행 방향을 기준으로 전방과 후방 중 어느 하나의 양측부에 구비되고, 상기 차체베이스의 진행 방향으로 길게 형성되며, 구동피벗축을 기준으로 피벗 운동 가능한 구동링크유닛; 상기 구동링크유닛에서 이격 배치되고, 상기 차체베이스의 진행 방향을 기준으로 전방과 후방 중 다른 하나에 구비되고, 상기 차체베이스의 진행 방향과 교차 또는 수직인 방향으로 길게 형성되며, 지지피벗축을 기준으로 피벗 운동 가능한 지지링크유닛; 상기 구동링크유닛의 양단부 중 상기 지지링크유닛과 인접한 일단부에 구비되고, 인가되는 회전력으로 상기 차체베이스를 이동시키는 구동유닛; 상기 구동링크유닛의 타단부에 구비되고, 지면에서 구름 이동 가능한 구동캐스터유닛; 상기 지지링크유닛의 양단부에 구비되고, 지면에서 구름 이동 가능한 지지캐스터유닛; 및 상기 차체베이스를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛의 위치 변경없이 상기 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 이동시키는 축이동유닛;을 포함한다.

이때, 상기 링크유닛은, 상기 구동링크유닛과 상기 지지링크유닛 중 적어도 어느 하나를 포함하며, 상기 링크유닛에 대응하여 상기 피벗축은, 상기 구동피벗축과 상기 지지피벗축 중 적어도 어느 하나를 포함한다.

여기서, 상기 축이동유닛은, 본 발명에 따른 피벗축 이동장치;를 포함한다.

본 발명에 따른 피벗축 이동장치와 이것이 구비된 육륜지지차량에 따르면, 차체베이스를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛의 위치 변경없이 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 안정되게 이동시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 링크왕복모듈의 세부 결합 관계를 통해 왕복지지부재에서 링크유닛의 슬라이드 이동을 간편하게 하고, 왕복지지부재에서 링크유닛을 안정되게 지지할 수 있다.

또한, 본 발명은 링크왕복모듈의 부가 결합 관계를 통해 하나의 구동력으로 제1피니언기어와 제2피니언기어를 동시에 반대 방향으로 회전시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 반대왕복모듈의 세부 결합 관계를 통해 모듈베이스에서 링크왕복모듈의 슬라이드 이동을 간편하게 하고, 모듈베이스에서 링크왕복모듈을 안정되게 지지할 수 있다.

또한, 본 발명은 왕복지지모듈의 결합 관계를 통해 모듈베이스에서 슬라이드 이동되는 지지블럭의 회전을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 피벗지지모듈의 세부 결합 관계를 통해 반대왕복모듈을 기준으로 링크왕복모듈의 피벗 운동을 명확하게 하고, 반대왕복모듈에서 링크왕복모듈의 유동을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 육륜지지차량에서 구동유닛과 구동캐스터유닛과 지지캐스터유닛의 지면 접지력을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 피벗축의 이동을 통해 육륜지지차량에 적재되는 물품의 하중에 따라 피벗축의 위치를 최적의 위치로 가변시킬 수 있고, 구동유닛에서 발생되는 부하를 안정되게 완화시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 물품의 하중이 한계치 이상으로 높은 경우, 피벗축의 위치를 이동시킬 수 있고, 적재된 물품의 하중 또는 구동휠과 지면의 그립감에 따라 피벗축의 위치 결정력을 명확하게 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 육륜지지차량을 도시한 평면도이다.
도 2는 도 1의 측면도이다.
도 3은 도 1의 배면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치의 설치 상태를 도시한 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치에서 링크왕복모듈의 왕복지지부재를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치에서 링크왕복모듈의 결합 상태를 도시한 일측 종단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치에서 링크왕복모듈의 결합 상태를 도시한 타측면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치에서 반대왕복모듈의 지지블럭을 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치를 도시한 블럭도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 피벗축 이동장치와 이것이 구비된 육륜지지차량의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 육륜지지차량은 차체베이스(10)와, 구동링크유닛(20)과, 지지링크유닛(50)과, 구동유닛(30)과, 구동캐스터유닛(40)과, 지지캐스터유닛(60)과, 축이동유닛(70)을 포함할 수 있다.

차체베이스(10)는 지면으로부터 이격 배치된다. 차체베이스(10)에는 물품을 적재하거나, 물품이 적재되는 적재바디가 결합될 수 있다.

구동링크유닛(20)은 차체베이스(10)의 진행 방향을 기준으로 전방과 후방 중 어느 하나의 양측부에 구비된다. 구동링크유닛(20)은 차체베이스(10)의 진행 방향으로 길게 형성된다. 구동링크유닛(20)은 구동피벗축(21)을 기준으로 피벗 운동 가능하다.

이때, 구동피벗축(21)은 축이동유닛(70)에 의해 구동링크유닛(20)을 따라 이동 가능하다. 그러면, 구동링크유닛(20)에는 길이 방향으로 길게 형성되는 구동랙기어가 포함된다. 구동랙기어는 구동링크유닛(20)의 상단부 또는 구동링크유닛(20)의 일측부에 구비되는 제1구동기어(201)와, 구동링크유닛(20)의 하단부 또는 구동링크유닛(20)의 타단부에 구비되는 제2구동기어(202) 중 적어도 제1구동기어(201)는 포함한다.

지지링크유닛(50)은 구동링크유닛(20)에서 이격 배치된다. 지지링크유닛(50)은 차체베이스(10)의 진행 방향을 기준으로 전방과 후방 중 다른 하나에 구비된다. 지지링크유닛(50)은 차체베이스(10)의 진행 방향과 교차 또는 수직인 방향으로 길게 형성된다. 지지링크유닛(50)은 지지피벗축(51)을 기준으로 피벗 운동 가능하다.

지지피벗축(51)은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 차체베이스(10)에 구비된 지지베이스브라켓에 구비되므로, 지지피벗축(51)은 지지링크유닛(50)에 정위치된 상태를 나타낼 수 있다.

도시되지 않았지만, 지지피벗축(51)은 축이동유닛(70)에 의해 지지링크유닛(50)을 따라 이동 가능하다. 그러면, 지지링크유닛(50)에는 길이 방향으로 길게 형성되는 지지랙기어가 포함된다. 지지랙기어는 지지링크유닛(50)의 상단부 또는 지지링크유닛(50)의 일측부에 구비되는 제1지지기어와, 지지링크유닛(50)의 하단부 또는 지지링크유닛(50)의 타단부에 구비되는 제2지지기어 중 제1지지기어를 포함할 수 있다.

구동유닛(30)은 구동링크유닛(20)의 양단부 중 지지링크유닛(50)과 인접한 일단부에 구비된다. 구동유닛(30)은 인가되는 회전력으로 차체베이스(10)를 이동시킨다.

구동유닛(30)은 구동링크유닛(20)의 일단부에 회전 가능하게 결합되는 구동휠(31)과, 구동링크유닛(20)에 결합되어 구동휠(31)을 회전시키는 휠구동부(32)를 포함할 수 있다. 휠구동부(32)는 회전력을 발생시켜 구동휠(31)에 인가함으로써, 구동휠(31)을 회전시킬 수 있다.

구동캐스터유닛(40)은 구동링크유닛(20)의 타단부에 구비된다. 구동캐스터유닛(40)은 지면에서 구름 이동 가능하다.

구동캐스터유닛(40)은 구동링크유닛(20)의 타단부에 구비되는 구동브라켓(41)과, 구동브라켓(41)에 회전 가능하게 결합되는 구동캐스터휠(42)을 포함할 수 있다. 구동브라켓(41)은 구동링크유닛(20)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 구동캐스터휠(42)은 구동브라켓(41)에서 회전됨에 따라 지면에서 구름 이동 가능하다.

구동캐스터휠(42)의 회전축은 구동브라켓(41)의 회전축으로부터 이격될 수 있다.

지지캐스터유닛(60)은 지지링크유닛(50)의 양단부에 구비된다. 지지캐스터유닛(60)은 지면에서 구름 이동 가능하다.

지지캐스터유닛(60)은 지지링크유닛(50)의 양단부에 구비되는 지지브라켓(61)과, 지지브라켓(61)에 회전 가능하게 결합되는 지지캐스터휠(62)을 포함할 수 있다. 지지브라켓(61)은 지지링크유닛(50)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 지지캐스터휠(62)은 지지브라켓(61)에서 회전됨에 따라 지면에서 구름 이동 가능하다.

지지캐스터휠(62)의 회전축은 지지브라켓(61)의 회전축으로부터 이격될 수 있다.

축이동유닛(70)은 차체베이스(10)를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛의 위치 변경없이 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 이동시킨다. 축이동유닛(70)은 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치는 차체베이스(10)를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛을 길이 방향으로 슬라이드 이동시키는 링크왕복모듈(80)과, 차체베이스(10)에 구비되고 차체베이스(10)를 기준으로 링크왕복모듈(80)을 슬라이드 이동시키는 반대왕복모듈(90)과, 반대왕복모듈(90)에 링크왕복모듈(80)을 피벗 운동 가능하게 결합시키는 피벗지지모듈을 포함할 수 있다.

이때, 링크왕복모듈(80)에서 링크유닛의 슬라이드 이동 방향은 차체베이스(10)에서 링크왕복모듈(80)의 슬라이드 이동 방향과 반대 방향을 나타내므로, 차체베이스(10)를 기준으로 링크유닛의 위치는 변경되지 않고, 링크유닛에서 피벗축을 이동시킬 수 있다.

링크유닛은 본 발명의 일 실시예에 따른 육륜지지차량에 포함된 구동링크유닛(20)과 지지링크유닛(50) 중 적어도 구동링크유닛(20)을 포함할 수 있다.

링크유닛에는 길이 방향을 따라 길게 형성되는 이동랙기어가 포함될 수 있다. 이동랙기어는 링크유닛의 상단부 또는 링크유닛의 일측부에 구비되는 제1랙기어와, 링크유닛의 하단부 또는 링크유닛의 타단부에 구비되는 제2랙기어 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

이동랙기어는 구동랙기어와 지지랙기어 중 적어도 구동랙기어를 포함할 수 있다. 그러면, 이동랙기어가 구동랙기어를 포함하는 경우, 제1랙기어는 제1구동기어(201)로 구성되고, 제2랙기어는 제2구동기어(202)로 구성될 수 있다. 또한, 이동랙기어가 지지랙기어를 포함하는 경우, 제1랙기어는 제1지지기어로 구성되고, 제2랙기어는 제2지지기어로 구성될 수 있다.

링크왕복모듈(80)은 링크유닛이 통과하는 중공의 왕복지지부재(81)와, 왕복지지부재(81)에 회전 가능하게 결합되는 이동피니언기어와, 이동피니언기어를 회전시키는 링크왕복구동부(85)를 포함할 수 있다.

링크왕복모듈(80)은 제1피니언기어(82)의 회전 방향과 제2피니언기어(83)의 회전 방향이 상호 반대가 되도록 제1피니언기어(82)와 제2피니언기어(83)를 상호 연동시키는 연동기어(84)를 더 포함할 수 있다.

왕복지지부재(81)는 링크유닛이 통과되는 기어브라켓(813)을 포함할 수 있다.

이동피니언기어는 제1랙기어와 치합되는 제1피니언기어(82)와, 제1피니언기어(82)에서 이격되어 제2랙기어와 치합되는 제2피니언기어(83) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서 링크왕복모듈(80)은 구동링크유닛(20)을 길이 방향으로 슬라이드 이동시키는 것으로 도시하였지만, 여기에 한정하는 것은 아니고, 링크왕복모듈(80)은 지지링크유닛(50)을 길이 방향으로 슬라이드 이동시키기도 하고, 구동링크유닛(20)과 지지링크유닛(50)을 각각 슬라이드 이동시킬 수 있다.

연동기어(84)는 제1피니언기어(82)와 함께 회전되도록 제1피니언기어(82)와 동축으로 구비되는 제1기어(841)와, 제2피니언기어(83)와 함께 회전되도록 제2피니언기어(83)와 동축으로 구비되고 제1기어(841)와 치합되는 제2기어(842)를 포함할 수 있다.

링크왕복구동부(85)는 제1랙기어와 제2랙기어와 연동기어(84) 중 어느 하나를 회전시킬 수 있다. 링크왕복구동부(85)는 회전력을 발생시키는 링크왕복모터(851)와, 제1랙기어와 제2랙기어와 제1기어(841)와 제2기어(842) 중 어느 하나를 링크왕복모터(851)에 연결시키는 링크동력전달부(852)를 포함할 수 있다. 링크동력전달부(852)는 제1랙기어와 제2랙기어와 제1기어(841)와 제2기어(842) 중 어느 하나와 치합될 수 있다. 링크동력전달부(852)는 왕복지지부재(81)에 회전 가능하게 결합되고, 링크왕복모터(851)에 의해 회전되도록 할 수 있다.

반대왕복모듈(90)은 링크유닛에서 이격되어 차체베이스(10)에 구비되는 모듈베이스(91)와, 모듈베이스(91)와 평행하도록 모듈베이스(91)에 회전 가능하게 결합되는 구동스크류(92)와, 피벗지지모듈을 매개로 링크왕복모듈(80)이 결합되고 구동스크류(92)가 나사 결합되는 지지블럭(93)과, 구동스크류(92)를 회전시키는 반대왕복구동부(94)를 포함할 수 있다.

반대왕복모듈(90)은 모듈베이스(91)에 지지블럭(93)을 슬라이드 이동 가능하게 결합시키는 왕복지지모듈을 더 포함한다.

모듈베이스(91)는 차체베이스(10)에 일체로 결합되는 베이스바디와, 구동스크류(92)를 회전 가능하게 지지하도록 베이스바디에서 돌출 형성되는 스크류브라켓을 포함할 수 있다. 모듈베이스(91)는 차체베이스(10)에 일체로 결합되므로, 결합 안정성을 확보하고, 차체베이스(10)에서 모듈베이스(91)의 유동을 방지할 수 있다.

구동스크류(92)는 외주면에 나사산이 형성되므로, 지지블럭(93)과의 나사 결합을 간편하게 할 수 있다.

지지블럭(93)은 모듈베이스(91)에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 블럭바디(931)와, 구동스크류(92)가 나사 결합되도록 블럭바디(931)에 관통 형성되는 스크류결합부(934)를 포함할 수 있다. 스크류결합부(934)는 내주면에 나사산이 형성되므로, 구동스크류(92)와의 나사 결합을 간편하게 할 수 있다.

왕복지지모듈은 모듈베이스(91)의 베이스바디와 지지블럭(93)의 블럭바디(931) 중 어느 하나에 돌출 형성되는 블럭슬라이더와, 블럭슬라이더가 끼움 결합되도록 모듈베이스(91)의 베이스바디와 지지블럭(93)의 블럭바디(931) 중 다른 하나에 함몰 형성되고 블럭슬라이더의 슬라이드 이동 경로를 형성하는 베이스가이드를 포함할 수 있다.

피벗지지모듈은 링크왕복모듈(80)의 왕복지지부재(81)에 구비된 기어브라켓(813)과 반대왕복모듈(90)의 지지블럭(93)에 구비된 블럭바디(931) 중 어느 하나에 구비되는 회전블럭(811)과, 선회블럭이 회전 가능하도록 링크왕복모듈(80)의 왕복지지부재(81)에 구비된 기어브라켓(813)과 반대왕복모듈(90)의 지지블럭(93)에 구비된 블럭바디(931) 중 다른 하나에 구비되는 부재안착부(932)와, 상기 부재안착부(932)에 상기 선회블럭을 회전 가능하게 결합시키는 회전결합모듈을 포함할 수 있다.

회전블럭(811)에는 회전 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 중심으로 하는 가상의 피벗원의 원주(PC)와 전체 또는 일부가 일치되는 회전지지부가 구비된다.

부재안착부(932)에는 회전지지부가 슬라이드 이동 가능하게 지지되는 안착지지부가 구비된다.

회전결합모듈은 회전지지부와 안착지지부 중 어느 하나에 돌출 형성되는 회전슬라이더(812)와, 회전슬라이더(812)가 끼움 결합되도록 회전지지부와 안착지지부 중 다른 하나에 함몰 형성되고, 회전슬라이더(812)의 슬라이드 이동 경로를 형성하는 회전가이드(933)를 포함할 수 있다.

도시되지 않았지만, 피벗지지모듈은 링크왕복모듈(80)의 왕복지지부재(81)에 구비된 기어브라켓(813)과 반대왕복모듈(90)의 지지블럭(93)에 구비된 블럭바디(931) 중 어느 하나에 구비되는 피벗축과, 링크왕복모듈(80)의 왕복지지부재(81)에 구비된 기어브라켓(813)과 반대왕복모듈(90)의 지지블럭(93)에 구비된 블럭바디(931) 중 다른 하나에 구비되고, 피벗축을 회전 가능하게 지지하는 피벗브라켓을 포함할 수 있다.

피벗축은 링크유닛이 피벗 운동할 때, 링크유닛의 피벗 운동 중심을 나타낸다. 피벗축은 상술한 구동피벗축(21)과 지지피벗축(51) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

반대왕복구동부(94)는 구동스크류(92)를 회전시킨다. 반대왕복구동부(94)는 회전력을 발생시키는 반대왕복모터를 포함하고, 구동스크류(92)를 반대왕복모터에 연결시키는 반대동력전달부를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치는 이동센서부(71)와, 이동제어부(72)를 더 포함할 수 있다.

이동센서부(71)는 차체베이스(10)에 적층되는 운반물품의 무게를 측정한다. 또한, 이동센서부(71)는 차체베이스(10)에 적층되는 운반물품의 높이 등을 측정할 수 있다.

이동제어부(72)는 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 이동시킨다. 이동제어부(72)는 링크왕복모듈(80)의 링크왕복구동부(85)의 동작과 반대왕복모듈(90)의 반대왕복구동부(94)의 동작을 제어함으로써, 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 이동시킬 수 있다. 이동제어부(72)는 운반물품의 무게와 운반물품의 높이 중 적어도 어느 하나에 따라 피벗축의 이동량을 제어할 수 있다.

그러면, 차체베이스(10)가 출발하거나 정지할 때, 차체베이스(10)가 코너링할 때, 운반물품의 무게와 운반물품의 높이 중 적어도 어느 하나에 따라 운반물품의 쏠림 현상이 발생될 수 있다. 이때, 이동제어부(72)의 동작에 따라 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 이동시킴으로써, 운반물품이 차체베이스(10)에서 넘어지는 현상 또는 운반물품이 차체베이스(10)에서 슬라이딩되는 현상을 방지하고, 운반물품을 안전하게 운반할 수 있다.

차체베이스(10)에 적층되는 운반물품의 높이는 차체베이스(10)의 가로 길이 또는 차체베이스(10)의 세로 길이 보다 크게 형성될 수 있다.

지금부터는 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치의 동작에 대하여 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 피벗축 이동장치는 차체베이스(10)와 구동링크유닛(20)을 결합시키는 것으로 설명한다.

구동링크유닛(20)은 링크왕복유닛을 통과한다. 이때, 제1구동기어(201)에는 제1피니언기어(82)가 치합되고, 제2구동기어(202)에는 제2피니언기어(83)가 치합된다.

차체베이스(10)가 이동하기에 앞서, 이동센서부(71)는 운반물품의 무게와 운반물품의 높이 중 적어도 어느 하나를 측정한다. 그리고 차체베이스(10)의 출발 또는 차체베이스(10)의 정지 또는 차체베이스(10)의 코너링에 대응하여 이동제어부(72)는 피벗축의 이동을 제어할 수 있다.

피벗축의 이동을 위해 이동제어부(72)의 제어에 따라 링크왕복모듈(80)과 반대왕복모듈(90)이 동작된다. 좀더 자세하게, 반대왕복모터의 회전력으로 구동스크류(92)가 회전됨에 따라 지지블럭(93)은 모듈베이스(91)에서 차량의 진행 방향을 따라 정방향으로 슬라이드 이동된다. 이때, 링크왕복모터(851)의 회전력으로 구동랙기어가 회전됨에 따라 구동링크유닛(20)은 왕복지지부재(81)에서 차량의 진행 방향을 따라 역방향으로 슬라이드 이동된다.

이에 따라, 구동링크유닛(20)은 차체베이스(10)를 기준으로 위치 변경이 발생되지 않고, 피벗축은 차량의 진행 방향에 대응하여 구동캐스터유닛(40) 쪽으로 이동되거나 구동유닛(30) 쪽으로 이동된다.

상술한 피벗축 이동장치와 이것이 구비된 육륜지지차량에 따르면, 차체베이스(10)를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛의 위치 변경없이 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 안정되게 이동시킬 수 있다.

또한, 링크왕복모듈(80)의 세부 결합 관계를 통해 왕복지지부재(81)에서 링크유닛의 슬라이드 이동을 간편하게 하고, 왕복지지부재(81)에서 링크유닛을 안정되게 지지할 수 있다.

또한, 링크왕복모듈(80)의 부가 결합 관계를 통해 하나의 구동력으로 제1피니언기어(82)와 제2피니언기어(83)를 동시에 반대 방향으로 회전시킬 수 있다.

또한, 반대왕복모듈(90)의 세부 결합 관계를 통해 모듈베이스(91)에서 링크왕복모듈(80)의 슬라이드 이동을 간편하게 하고, 모듈베이스(91)에서 링크왕복모듈(80)을 안정되게 지지할 수 있다.

또한, 왕복지지모듈의 결합 관계를 통해 모듈베이스(91)에서 슬라이드 이동되는 지지블럭(93)의 회전을 방지할 수 있다.

또한, 피벗지지모듈의 세부 결합 관계를 통해 반대왕복모듈(90)을 기준으로 링크왕복모듈(80)의 피벗 운동을 명확하게 하고, 반대왕복모듈(90)에서 링크왕복모듈(80)의 유동을 방지할 수 있다.

또한, 육륜지지차량에서 구동유닛(30)과 구동캐스터유닛(40)과 지지캐스터유닛(60)의 지면 접지력을 향상시킬 수 있다.

또한, 피벗축의 이동을 통해 육륜지지차량에 적재되는 물품의 하중에 따라 피벗축의 위치를 최적의 위치로 가변시킬 수 있고, 구동유닛(30)에서 발생되는 부하를 안정되게 완화시킬 수 있다.

또한, 물품의 하중이 한계치 이상으로 높은 경우, 피벗축의 위치를 이동시킬 수 있고, 적재된 물품의 하중 또는 구동휠(31)과 지면의 그립감에 따라 피벗축의 위치 결정력을 명확하게 할 수 있다.

상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.

10: 차체베이스 20: 구동링크유닛 21: 구동피벗축
201: 제1구동기어 202: 제2구동기어 30: 구동유닛
31: 구동휠 32: 휠구동부 40: 구동캐스터유닛
41: 구동브라켓 42: 구동캐스터휠 50: 지지링크유닛
51: 지지피벗축 60: 지지캐스터유닛 61: 지지브라켓
62: 지지캐스터휠 70: 축이동유닛 71: 이동센서부
72: 이동제어부 80: 링크왕복모듈 81: 왕복지지부재
811: 회전블럭 812: 회전슬라이더 813: 기어브라켓
82: 제1피니언기어 83: 제2피니언기어 84: 연동기어
841: 제1기어 842: 제2기어 85: 링크왕복구동부
851: 링크왕복모터 852: 링크동력전달부 90: 반대왕복모듈
91: 모듈베이스 92: 구동스크류 93: 지지블럭
931: 블럭바디 932: 부재안착부 933: 회전가이드
934: 스크류결합부 94: 반대왕복구동부 PC: 피벗원의 원주

Claims (6)

1. 차체베이스를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛을 길이 방향으로 슬라이드 이동시키는 링크왕복모듈;
   상기 차체베이스에 구비되고, 상기 차체베이스를 기준으로 상기 링크왕복모듈을 슬라이드 이동시키는 반대왕복모듈; 및
   상기 반대왕복모듈에 상기 링크왕복모듈을 피벗 운동 가능하게 결합시키는 피벗지지모듈;을 포함하고,
   상기 링크왕복모듈에서 상기 링크유닛의 슬라이드 이동 방향은,
   상기 차체베이스에서 상기 링크왕복모듈의 슬라이드 이동 방향과 반대인 것을 특징으로 하는 피벗축 이동장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 링크유닛에는,
   길이 방향을 따라 길게 형성되되, 상기 링크유닛의 상단부 또는 상기 링크유닛의 일측부에 구비되는 제1랙기어와, 상기 링크유닛의 하단부 또는 상기 링크유닛의 타단부에 구비되는 제2랙기어 중 적어도 어느 하나를 포함하는 이동랙기어;가 포함되고,
   상기 링크왕복모듈은,
   상기 링크유닛이 통과하는 중공의 왕복지지부재;
   상기 왕복지지부재에 회전 가능하게 결합되되, 상기 제1랙기어와 치합되는 제1피니언기어와, 상기 제1피니언기어에서 이격되어 상기 제2랙기어와 치합되는 제2피니언기어 중 적어도 어느 하나를 포함하는 이동피니언기어; 및
   상기 이동피니언기어를 회전시키는 링크왕복구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 피벗축 이동장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 반대왕복모듈은,
   상기 링크유닛에서 이격되어 상기 차체베이스에 구비되는 모듈베이스;
   상기 모듈베이스와 평행하도록 상기 모듈베이스에 회전 가능하게 결합되는 구동스크류;
   상기 피벗지지모듈을 매개로 상기 링크왕복모듈이 결합되고, 상기 구동스크류가 나사 결합되는 스크류결합부가 관통 형성되는 지지블럭; 및
   상기 구동스크류를 회전시키는 반대왕복구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 피벗축 이동장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 피벗지지모듈은,
   상기 링크왕복모듈과 상기 반대왕복모듈 중 어느 하나에 구비되는 회전블럭;
   상기 피벗축을 중심으로 상기 회전블럭이 회전 가능하도록 끼움 결합되도록 상기 링크왕복모듈과 상기 반대왕복모듈 중 다른 하나에 구비되는 부재안착부; 및
   상기 부재안착부에 상기 회전블럭을 회전 가능하게 결합시키는 회전결합모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 피벗축 이동장치.
   
5. 지면으로부터 이격 배치되는 차체베이스;
   상기 차체베이스의 진행 방향을 기준으로 전방과 후방 중 어느 하나의 양측부에 구비되고, 상기 차체베이스의 진행 방향으로 길게 형성되며, 구동피벗축을 기준으로 피벗 운동 가능한 구동링크유닛;
   상기 구동링크유닛에서 이격 배치되고, 상기 차체베이스의 진행 방향을 기준으로 전방과 후방 중 다른 하나에 구비되고, 상기 차체베이스의 진행 방향과 교차 또는 수직인 방향으로 길게 형성되며, 지지피벗축을 기준으로 피벗 운동 가능한 지지링크유닛;
   상기 구동링크유닛의 양단부 중 상기 지지링크유닛과 인접한 일단부에 구비되고, 인가되는 회전력으로 상기 차체베이스를 이동시키는 구동유닛;
   상기 구동링크유닛의 타단부에 구비되고, 지면에서 구름 이동 가능한 구동캐스터유닛;
   상기 지지링크유닛의 양단부에 구비되고, 지면에서 구름 이동 가능한 지지캐스터유닛; 및
   상기 차체베이스를 기준으로 피벗 운동 가능한 링크유닛의 위치 변경없이 상기 링크유닛에서 피벗 운동의 중심을 나타내는 피벗축을 이동시키는 축이동유닛;을 포함하고,
   상기 링크유닛은,
   상기 구동링크유닛과 상기 지지링크유닛 중 적어도 어느 하나를 포함하며,
   상기 링크유닛에 대응하여 상기 피벗축은,
   상기 구동피벗축과 상기 지지피벗축 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 육륜지지차량.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 축이동유닛은,
   제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 피벗축 이동장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 육륜지지차량.

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