CN215553539U - 一种用于agv的自动转向装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及AGV领域，具体公开一种用于AGV的自动转向装置，包括连杆一、连杆二、驱动机构和两个连杆三，两个连杆三分别对称固定连接在万向轮的轮架上，两个所述连杆三均可随万向轮的轮架一起转向，且分别铰接在连杆二的两端上，所述连杆二和两连杆三形成平行四连杆机构的三条边，所述连杆一的一端铰接在连杆二的中部，另一端与驱动机构的驱动端铰接。本实用新型结构简单，通用性强，便于轻载情况下AGV的转向，便于在车体内的布置。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV领域，具体是一种用于AGV的自动转向装置。
背景技术
(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有AGV小车的转向装置多放在驱动轮一起，结构负责，而且每个驱动轮上均通过个一个转向伺服电机和齿轮驱动驱动轮转向，成本高，适用于重载领域，但AGV小车也有用于轻载的情况，这种情况下，AGV小车的转向装置不易过于复杂，造成成本高昂。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于AGV的自动转向装置，结构简单，成本低，通用性强，便于轻载情况下转向。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种用于AGV的自动转向装置，包括连杆一、连杆二、驱动机构和两个连杆三，两个连杆三分别对称固定连接在万向轮的轮架上，两个所述连杆三均可随万向轮的轮架一起转向，且分别铰接在连杆二的两端上，所述连杆二和两连杆三形成平行四连杆机构的三条边，所述连杆一的一端铰接在连杆二的中部，另一端与驱动机构的驱动端铰接。
作为本实用新型进一步的方案：所述驱动机构包括伺服电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮和锁紧螺母，所述伺服电机固定连接在AGV的底板上，所述主动锥齿轮固定连接在伺服电机的电机轴上，所述从动锥齿轮一端啮合连接在主动锥齿轮上，另一端依次穿过AGV的底板和连杆一后与锁紧螺母螺纹连接，所述锁紧螺母可将连杆一限位铰接在从动锥齿轮的另一端上。
作为本实用新型再进一步的方案：所述从动锥齿轮的另一端通过轴承转动连接在AGV的底板上。
作为本实用新型再进一步的方案：所述连杆一与连杆三的铰接端均设置有套筒，套筒均转动连接在转轴上，套筒的两端均设置有垫片，所述转轴的两端通过开口销锁紧。
作为本实用新型再进一步的方案：所述连杆二设置在AGV的底板的下方且靠近中部一侧。
作为本实用新型再进一步的方案：所述连杆三铰接在万向轮的轮架的中部。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中，通过安装该自动转向装置，可以便于轻载中的AGV的转向以及AGV车体内的布置。
2、本实用新型中，该自动转向装置，结构简单，成本低，安装时通用性好。
3、本实用新型中，通过伺服电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮和锁紧螺母、套筒、转轴、垫片和开口销连接，可便于对万向轮的转向角度进行控制，且安装要求精度不高，便于其安装。
附图说明
图1为本实用新型中一种用于AGV的自动转向装置安装的立体示意图；
图2为本实用新型中一种用于AGV的自动转向装置安装的正向示意图；
图3为本实用新型中转轴的连接示意图。
图中：01、万向轮的轮架；02、AGV的底板；1、连杆一；2、连杆二；3、驱动机构；31、伺服电机；32、主动锥齿轮；33、从动锥齿轮；34、锁紧螺母；4、连杆三；5、套筒；6、转轴；7、垫片；8、开口销。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种用于AGV的自动转向装置，包括连杆一1、连杆二2、驱动机构3和两个连杆三4，两个连杆三4分别对称固定连接在万向轮的轮架01上，两个连杆三4均可随万向轮的轮架01一起转向，且分别铰接在连杆二2的两端上，连杆二2和两连杆三4形成平行四连杆机构的三条边，连杆一1的一端铰接在连杆二2的中部，另一端与驱动机构3的驱动端铰接。
驱动机构3包括伺服电机31、主动锥齿轮32、从动锥齿轮33和锁紧螺母34，伺服电机31固定连接在AGV的底板02上，主动锥齿轮32固定连接在伺服电机31的电机轴上，从动锥齿轮33一端啮合连接在主动锥齿轮32上，另一端依次穿过AGV的底板02和连杆一1后与锁紧螺母34螺纹连接，锁紧螺母34可将连杆一1限位铰接在从动锥齿轮33的另一端上。
从动锥齿轮33的另一端通过轴承转动连接在AGV的底板02上。
连杆一1与连杆三4的铰接端均设置有套筒5，套筒5均转动连接在转轴6上，套筒5的两端均设置有垫片7，转轴6的两端通过开口销8锁紧。
连杆二2设置在AGV的底板02的下方且靠近中部一侧。这样使得整个自动转向装置可以隐藏在AGV的底板02下方，提高了其使用时的安全性。
连杆三4铰接在万向轮的轮架01的中部。这样便于万向轮的轮架01的转动，从而带动万向轮转向。
使用时，通过AGV的视觉传感器即防撞仪，测出障碍物的距离，换算出万向轮需要转动的角度，通过转动角度计算伺服电机31的电机轴的转角，再通过AGV小车自带的控制器，控制伺服电机31转动到上角度，伺服电机31带动主动锥齿轮32转动合适角度，从而带动从动锥齿轮33转动一定角度，驱动连杆一1转动合适角度，连杆一1的转动驱动平行四连杆机构带动连杆三4上的套筒5绕转轴6转动，从而使得连接在连杆三4上的万向轮的轮架01带动万向轮一起转动到需要转动的角度，从而避开障碍物。通过伺服电机31的控制万向轮转角，不仅控制精度高，便于修正，另外整个自动转向装置，在车架内的布置方便，可以根据要求改变连杆一1、连杆二2、连杆三4的长度，可以倾斜布置，便于车载顶升装置、电池以及控制器的安装。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于AGV的自动转向装置，其特征在于：包括连杆一(1)、连杆二(2)、驱动机构(3)和两个连杆三(4)，两个连杆三(4)分别对称固定连接在万向轮的轮架(01)上，两个所述连杆三(4)均可随万向轮的轮架(01)一起转向，且分别铰接在连杆二(2)的两端上，所述连杆二(2)和两连杆三(4)形成平行四连杆机构的三条边，所述连杆一(1)的一端铰接在连杆二(2)的中部，另一端与驱动机构(3)的驱动端铰接。
2.根据权利要求1所述的一种用于AGV的自动转向装置，其特征在于：所述驱动机构(3)包括伺服电机(31)、主动锥齿轮(32)、从动锥齿轮(33)和锁紧螺母(34)，所述伺服电机(31)固定连接在AGV的底板(02)上，所述主动锥齿轮(32)固定连接在伺服电机(31)的电机轴上，所述从动锥齿轮(33)一端啮合连接在主动锥齿轮(32)上，另一端依次穿过AGV的底板(02)和连杆一(1)后与锁紧螺母(34)螺纹连接，所述锁紧螺母(34)可将连杆一(1)限位铰接在从动锥齿轮(33)的另一端上。
3.根据权利要求2所述的一种用于AGV的自动转向装置，其特征在于：所述从动锥齿轮(33)的另一端通过轴承转动连接在AGV的底板(02)上。
4.根据权利要求1所述的一种用于AGV的自动转向装置，其特征在于：所述连杆一(1)与连杆三(4)的铰接端均设置有套筒(5)，套筒(5)均转动连接在转轴(6)上，套筒(5)的两端均设置有垫片(7)，所述转轴(6)的两端通过开口销(8)锁紧。
5.根据权利要求1所述的一种用于AGV的自动转向装置，其特征在于：所述连杆二(2)设置在AGV的底板(02)的下方且靠近中部一侧。
6.根据权利要求1所述的一种用于AGV的自动转向装置，其特征在于：所述连杆三(4)铰接在万向轮的轮架(01)的中部。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202122446993.3U CN215553539U (zh) | 2021-10-11 | 2021-10-11 | 一种用于agv的自动转向装置 |
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2021
- 2021-10-11 CN CN202122446993.3U patent/CN215553539U/zh active Active
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