KR102365856B1 - 이송로봇용 휠장착 베이스 - Google Patents

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KR102365856B1
KR102365856B1 KR1020210054328A KR20210054328A KR102365856B1 KR 102365856 B1 KR102365856 B1 KR 102365856B1 KR 1020210054328 A KR1020210054328 A KR 1020210054328A KR 20210054328 A KR20210054328 A KR 20210054328A KR 102365856 B1 KR102365856 B1 KR 102365856B1
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driving wheel
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이하늘
이종윤
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Abstract

본 발명은 지면의 상태에 따라 이송로봇에 대하여 회전가능하도록 설치되어 이송로봇의 휠이 지면의 굴곡과 무관하게 지면과 접촉할 수 있도록 한 이송로봇용 휠장착 베이스에 관한 것이다.
본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스는, 이송로봇(10)의 프레임(11)에 설치되고, 상기 이송로봇(10)을 지면에서 주행시키는 휠이 설치되는 이송로봇용 휠장착 베이스(12)(13)가 중간 부분이 상기 프레임(11)에 힌지연결되는 것을 특징으로 한다.

Description

이송로봇용 휠장착 베이스{WHEEL MOUNTING BASE FOR TRANSPORTING ROBOT}
본 발명은 이송로봇에서 지면에 접촉하여 회전하는 휠이 장착되는 이송로봇용 휠장착 베이스에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지면의 상태에 따라 이송로봇에 대하여 회전가능하도록 설치되어 이송로봇의 휠이 지면의 굴곡과 무관하게 지면과 접촉할 수 있도록 한 이송로봇용 휠장착 베이스에 관한 것이다.
물류창고, 생산라인 등에서 피이송물을 이송하는 이송로봇은 자율주행하면서, 상기 피이송물을 원하는 위치로 이송시킨다.
상기 이송로봇을 주행시키기 위하여, 상기 이송로봇의 하부에 휠이 설치된다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 이송로봇(110)을 주행시키는 구동휠(122)과 상기 구동휠(122)을 지지하는 캐스터(123)가 설치된다. 상기 구동휠(122)과 상기 캐스터(123)과 같은 휠은 상기 이송로봇(110)의 프레임(111)에 설치되거나, 베이스를 이용하여 상기 구동휠(122)과 상기 캐스터(123)가 장착되도록 하고 있다.
그러나, 종래에는 상기 구동휠(122)과 상기 캐스터(123)가 고정된 상태로 설치되어 있어서, 상기 이송로봇(110)이 경사면을 주행하거나, 요철부위를 통과할 때, 상기 구동휠(122)과 상기 캐스터(123) 중 일부가 지면과 접촉되지 않는 문제점이 있었다.
즉, 도 2에서와 같이 상기 이송로봇(110)이 경사면에 진입하거나, 또는 경사면으로부터 진출하는 경우, 상기 구동휠(122) 또는 상기 캐스터(123)과 지면 사이에 간격(G)이 형성된다. 또한, 상기 이송로봇(110)이 요철을 통과할 때에서 지면 사이에 간격(G)이 형성된다. 이러한 간격(G)에 의해 상기 구동휠(122)이 지면과 접촉되지 않으면, 구동력이 지면에 전달되지 않아 상기 이송로봇(110)의 주행성능이 저하된다. 아울러, 상기 캐스터(123)가 지면과 접촉되지 않으면, 상기 이송로봇(110)의 자세가 불안정해지는 문제점이 있었다.
KR 10-2014-0076351A (2014.06.20, 명칭 : 주행장치)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 이송로봇이 주행하는 지면에 경사 또는 요철이 있더라도, 상기 이송로봇의 구동휠, 캐스터 등이 항상 지면과 접촉한 상태를 유지할 수 있도록 한 이송로봇용 휠장착 베이스를 제공하는데 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스는, 이송로봇의 프레임에 설치되고, 상기 이송로봇을 지면에서 주행시키는 휠이 설치되는 이송로봇용 휠장착 베이스에 있어서, 상기 휠장착 베이스는, 중간 부분이 상기 지면의 형상에 따라 회전할 수 있도록 상기 프레임에 힌지연결되며, 상기 휠장착 베이스는, 상기 프레임의 길이방향으로 형성되는 바디를 포함하고, 상기 바디의 중간에 형성되는 관통공을 통하여 상기 프레임에 힌지연결되며, 상기 관통공으로부터 서로 다른 방향으로 이격된 위치에 상기 휠이 각각 설치되고, 상기 휠은, 상기 휠장착 베이스의 일단에 장착되고, 구동모터에 의해 구동되어 상기 이송로봇을 주행시키는 구동휠과, 상기 휠장착 베이스의 타단에 장착되는 캐스터인 것을 특징으로 한다.
상기 이송로봇이 주행중 상향경사면에 진입하여, 전방에 설치된 상기 캐스터가 상기 상향경사면에 위치하고, 상기 구동휠은 수평면에 위치하면, 상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 상승하고 상기 구동휠은 하강하면서, 상기 구동휠이 접지력을 유지하고, 상기 이송로봇이 상기 상향경사면을 진출하는 동안, 상기 캐스터는 수평면에 위치하고, 상기 구동휠이 상기 상향경사면에 위치하면, 상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 하강하고 상기 구동휠은 상승하면서, 상기 구동휠의 접지력이 향상되는 것을 특징으로 한다.
상기 이송로봇이 주행중 하향경사면에 진입하여, 전방에 설치된 상기 캐스터가 상기 하향경사면에 위치하고, 상기 구동휠은 수평면에 위치하면, 상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 하강하고 상기 구동휠은 상승하면서, 상기 구동휠의 접지력이 향상되고, 상기 이송로봇이 상기 하향경사면을 진출하는 동안, 상기 캐스터는 수평면에 위치하고, 상기 구동휠이 상기 하향경사면에 위치하면, 상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 상승하고 상기 구동휠은 하강하면서, 상기 구동휠이 접지력을 유지하는 것을 특징으로 한다.
상기 이송로봇이 주행중, 전방에 설치된 상기 캐스터가 수평면에 위치하고, 상기 구동휠이 수평면보다 낮은 오목부에 위치하면, 상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 상승하고 상기 구동휠은 하강하면서, 상기 구동휠의 접지력이 유지되고, 상기 이송로봇이 주행중, 전방에 설치된 상기 캐스터가 수평면에 위치하고, 상기 구동휠이 수평면보다 높은 볼록부에 위치하면, 상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 하강하고 상기 구동휠은 상승하면서, 상기 구동휠의 접지력이 향상되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.
상기 바디에서 상기 관통공으로부터 이격된 위치에 상기 구동모터가 장착되는 모터장착부가 형성되고, 상기 모터장착부에 상기 구동모터의 구동축이 관통하는 축설치공이 형성되며, 상기 휠장착 베이스의 타단에 상기 바디와 수직하고 지면과 평행하게 형성되는 캐스터장착부가 형성되고, 상기 캐스터는 상기 캐스터장착부에 장착되는 것을 특징으로 한다.
상부면에 상기 프레임과 접촉시 완충시키는 완충부재가 서로 거리를 두고 복수로 설치되고, 상기 완충부재는 상기 휠의 상방에 설치되는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 이송로봇용 휠장착 베이스에 따르면, 휠장착 베이스가 중간부분을 중심으로 회전가능하게 설치되어 있기 때문에, 이송로봇의 구동휠, 캐스터 등이 지면의 형태와 상관없이 항상 지면과 접촉되어 있어 접지력을 발휘할 수 있으므로, 상기 이송로봇의 주행성능 및 주행안정성이 향상된다.
또한, 사전에 휠장착 베이스에 구동휠 또는 캐스터를 조립하고, 상기 휠장착 베이스를 상기 이송로봇에 조립하게 되므로, 상기 이송로봇의 조립성이 향상된다.
도 1은 종래기술에 따라 구동휠과 캐스터가 장착된 이송로봇의 일부를 도시한 측면도.
도 2는 종래기술에 따라 구동휠과 캐스터가 장착된 이송로봇이 경사면에 진입하는 상태를 도시한 측면도.
도 3은 종래기술에 따라 구동휠과 캐스터가 장착된 이송로봇이 요홈부를 통과하는 상태를 도시한 측면도.
도 4는 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스가 이송로봇의 프레임에 장착된 상태를 도시한 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스가 이송로봇의 프레임에 장착된 상태를 도시한 측면도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스를 도시한 사시도.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스를 도시한 사시도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스가 장착되는 프레임을 도시한 사시도.
도 9는 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스가 장착된 이송로봇이 상향경사면에 진입하는 상태를 도시한 측면도.
도 10은 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스가 장착된 이송로봇이 상향경사면을 진출하는 상태를 도시한 측면도.
도 11은 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스가 장착된 이송로봇이 하향경사면에 진입하는 상태를 도시한 측면도.
도 12는 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스가 장착된 이송로봇이 하향경사면을 진출하는 상태를 도시한 측면도.
도 13은 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스가 장착된 이송로봇이 요홈부를 통과하는 상태를 도시한 측면도.
도 14는 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스가 장착된 이송로봇이 볼록부를 통과하는 상태를 도시한 측면도.
이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스에 대하여 자세히 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 이송로봇용 휠장착 베이스는, 이송로봇(10)의 프레임(11)에 설치되고, 상기 이송로봇(10)을 지면에서 주행시키는 휠이 설치되는 이송로봇용 휠장착 베이스(12)(13)가 중간 부분이 상기 프레임(11)에 힌지연결된다.
이송로봇(10)은 주행을 위하여, 하부에 구동휠(22)이나 캐스터(23)와 같은 휠이 장착된다.
상기 구동휠(22)이나 상기 캐스터(23)는 상기 이송로봇(10)의 프레임(11)에 직접 설치될 수도 있지만, 본 발명에서는 상기 프레임에 힌지연결되는 휠장착 베이스(12)(13)를 통하여 상기 구동휠(22)과 상기 캐스터(23)가 장착되도록 한다.
도 6에 본 발명의 일실시예에 따른 휠장착 베이스(12)가 도시되어 있다.
본 실시예의 휠장착 베이스(12)는 상기 휠장착 베이스(12)의 일단에 구동휠(22)이 장착되고 타단에 캐스터(23)가 장착되는 경우 적용될 수 있다.
상기 휠장착 베이스(12)는 프레임(11)의 길이방향을 따라, 지면과 수직한 플레이트의 형태를 갖는 바디(12a)를 포함하도록 형성된다. 상기 바디(12a)는 상기 프레임(11)의 길이방향을 따라 형성되고, 상기 바디(12a)의 중간부분을 상기 프레임(11)에 힌지연결시킨다.
상기 바디(12a)의 중간에는 상기 바디(12a)를 상기 프레임(11)에 힌지연결되도록 하는 관통공(12c)이 형성된다. 상기 관통공(12c)을 통하여 상기 프레임(11)과 상기 바디(12a)를 관통하도록 회전축(15)을 설치하여, 상기 휠장착 베이스(12)가 상기 프레임(11)에 대하여 힌지연결되도록 할 수 있다. 상기 회전축(15)은 상기 프레임(11)에 체결되는 브라켓(16)을 이용하여, 상기 프레임(11)과 상기 브라켓(16)에 의해 지지될 수 있다.
상기 휠장착 베이스(12)의 중간부분이 상기 프레임(11)에 힌지연결되면, 상기 휠장착 베이스(12)가 지면의 형태에 따라 회전할 수 있어서, 상기 구동휠(22)이나 상기 캐스터(23)가 항상 지면과 접촉할 수 있다.
상기 휠장착 베이스(12)의 일단에 상기 구동휠(22)을 설치하기 위하여, 상기 휠장착 베이스(12)의 일단에 상기 바디(12a)와 단차지게 형성되는 모터장착부(12b)가 형성된다. 특히, 상기 모터장착부(12b)는 상기 바디(12a)로부터 상기 이송로봇(10)의 내측으로 단차지게 형성되고, 단차에 의해 형성된 공간에 상기 구동휠(22)이 위치할 수 있다. 상기 모터장착부(12b)에는 구동모터(21)의 구동축이 관통하는 축설치공(12d)이 형성된다. 상기 구동모터(21)가 상기 구동축이 상기 축설치공(12d)을 관통한 상태로 상기 모터장착부(12b)에 체결되고, 상기 구동축에 구동휠(22)이 체결된다.
상기 휠장착 베이스(12)의 타단에 상기 캐스터(23)를 설치하기 위한 캐스터장착부(12e)가 형성된다.
상기 캐스터장착부(12e)는 상기 바디(12a)와 수직하고 지면과 평행하게 형성되고, 상기 캐스터장착부(12e)의 저면에 상기 캐스터(23)가 장착될 수 있다.
여기서, 상기 모터장착부(12b)와 상기 캐스터장착부(12e)는 상기 바디(12a)로부터 상기 이송로봇(10)의 내측으로 형성되도록 한다. 이에 의해 상기 구동휠(22)과 상기 캐스터(23)가 상기 이송로봇(10)의 길이방향으로 동일선상에 위치하게 되어 주행성능과 주행안정성이 향상될 수 있다.
한편, 상기 휠장착 베이스(12)의 상부면에는 상기 휠장착 베이스(12)가 회전에 의해 상기 프레임(11)과 접촉하는 경우, 완충을 하는 완충부재(14)가 구비되는 것이 바람직하다.
상기 완충부재(14)는 완충재질로 구비되고, 상기 휠장착 베이스(12)가 회전하여 상기 휠장착 베이스(12)의 일부가 상기 프레임(11)에 접하는 경우, 상기 휠장착 베이스(12)와 상기 프레임(11) 사이에 개재되어 완충역할을 한다.
상기 완충부재(14)는 상기 바디(12a)의 상부면에 형성되거나 상기 모터장착부(12b)의 상부면에 형성되는 완충부재체결공(12f)을 통하여 상기 휠장착 베이스(12)에 설치될 수 있다.
상기 완충부재(14)의 탄성력, 사이즈 등을 조절함으로써, 상기 휠장착 베이스(12)가 상기 프레임(11)과 접촉할 때 요구되는 완충성능을 발휘할 수 있도록 한다. 이에 따라, 상기 완충부재(14)는 상기 이송로봇(10)에서 서스펜션과 같은 역할을 한다.
한편, 상기 완충부재(14)는 상기 구동휠(22)과 상기 캐스터(23)의 직상방에 위치할 수 있다.
도 7에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 휠장착 베이스(13)가 도시되어 있다.
본 실시예에서는 상기 휠장착 베이스(13)의 양단에 모두 캐스터(23)가 장착된다.
상기 휠장착 베이스(13)는 상기 휠장착 베이스(13)가 장착되는 부위의 프레임(11)과 같은 방향으로 형성되는 바디(13a)를 포함한다.
상기 바디(13a)의 중간에 회전축이 관통하는 관통공(13b)이 형성되고, 상기 관통공(13b)을 이용하여 상기 휠장착 베이스(13)가 상기 프레임(11)에 힌지연결되도록 한다. 상기 바디(13a)는 앞서 설명한 실시예의 휠장착 베이스(12)과 같이, 회전축과 브라켓을 이용하여 상기 프레임(11)에 설치될 수 있다.
상기 바디(13a)의 양단에 상기 캐스터(23)의 설치를 위한 캐스터장착부(13c)가 형성되고, 상기 바디(13a)의 상부면에는 완충부재(14)의 설치를 위한 완충부재체결공(13d)이 형성된다.
도 8에는 상기 휠장착 베이스(12)(13)가 장착되는 프레임(11)의 일례가 도시되어 있다.
상기 프레임(11)은 상기 이송로봇(10) 구조체의 일부를 형성함과 동시에, 상기 휠장착 베이스(12)(13)가 장착되도록 한다.
상기 프레임(11)은 상기 이송로봇(10)의 진행방향에 위치하는 프런트프레임(11a)과, 상기 이송로봇(10)의 측면에 위치하는 사이드프레임(11b) 및 상기 이송로봇(10)의 후단에 위치하는 리어프레임(11c)을 포함하고, 상기 프런트프레임(11a), 상기 사이드프레임(11b) 및 상기 리어프레임(11c)의 단부가 체결되어 구조체를 형성한다. 상기 프런트프레임(11a), 상기 사이드프레임(11b) 및 상기 리어프레임(11c)에서 상부면과 하부면은 절곡되어 플랜지형상으로 형성된다.
한편, 본 발명의 제1실시예에 따른 휠장착 베이스(12)은 상기 사이드프레임(11b)에 장착된다. 상기 사이드프레임(11b)에는 상기 관통공(12c)과 함께 회전축(15)이 관통하는 회전축관통공(11ba)과 상기 구동휠(22)이 위치하는 구동휠장착부(11bb)가 형성된다.
아울러, 본 발명의 제2실시예에 따른 휠장착 베이스(13)은 상기 리어프레임(11c)에 장착되는데, 상기 리어프레임(11c)에도 상기 관통공(13b)과 함께 회전축이 관통하는 회전축관통공(11ca)이 형성된다.
도 9 내지 도 14에는 본 발명에 따른 휠장착 베이스(12)가 적용된 이송로봇(10)이 경사면에 진입하거나, 경사면으로부터 진출하거나 또는 요홈부를 통과할 때의 측면도가 도시되어 있다.
상기 이송로봇(10)이 상향경사면에 진입하는 경우(도 9 참조), 상기 휠장착 베이스(12)는 중간부분을 중심으로 회전하여, 상기 휠장착 베이스(12)에 장착된 구동휠(22)과 캐스터(23)가 모두 지면과 접촉하도록 한다. 상기 휠장착 베이스(12)는 중간부분을 중심으로 회전가능하므로, 경사면에 진입하는 경우, 경사면에 위치한 단부는 상승하고, 반대쪽 단부는 하강하여, 상기 휠장착 베이스(12)의 양단에 설치된 휠이 모두 지면과 접촉하도록 한다.
상기 구동휠(22)과 상기 캐스터(23)가 모두 지면과 접촉되어 있으므로, 상기 구동휠(22)의 접지력이 작용하여 구동력이 충분히 지면으로 전달되어 주행성능이 향상되고, 상기 캐스터(23)도 지면과 항상 접촉하고 있어서 주행안정성이 향상된다.
이때, 상기 휠장착 베이스(12)의 회전각도가 큰 경우, 상기 완충부재(14)가 상기 휠장착 베이스(12)가 상기 프레임(11)과 접촉시 발생하는 충격을 저감시킨다.
이는 상기 이송로봇(10)이 상향경사면으로부터 진출하는 경우에도 마찬가지이다.
즉, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 이송로봇(10)이 상기 상향경사면을 탈출하는 동안, 상기 캐스터(23)는 수평면에 위치하고, 상기 구동휠(22)이 상기 상향경사면에 위치하면, 상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터(23)는 하강하고 상기 구동휠(22)은 상승하면서, 상기 구동휠(22)의 접지력이 향상된다.
상기 이송로봇(10)이 하향경사면에 진입하는 경우(도 11 참조), 상기 휠장착 베이스(12)는 상향경사면의 진입시와 반대방향으로 회전한다. 다만, 이 경우에도, 상기 구동휠(22)과 캐스터(23)가 모두 지면과 접촉된다.
이에 따라, 상향경사면에 진입하는 경우와 마찬가지로, 상기 구동휠(22)과 상기 캐스터(23)가 모두 지면과 접촉되어 있어서, 상기 구동휠(22)의 접지력이 향상되어 구동력이 충분히 지면으로 전달되어 주행성능이 향상되고, 상기 캐스터(23)도 지면과 항상 접촉하고 있어서 주행안정성이 향상된다.
아울러, 상기 이송로봇(10)이 하향경사면으로부터 진출하는 경우(도 12 참조)에도, 상기 휠장착 베이스(12)가 회전하여, 상기 구동휠(22)과 상기 캐스터(23)이 모두 지면과 접촉하도록 한다. 이에 따라, 상기 구동휠(22)은 접지력을 유지할 수 있다.
한편, 상기 이송로봇(10)이 요철부를 통과하는 경우, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 휠장착 베이스(12)는 중간부분을 중심으로 회전하여, 상기 휠장착 베이스(12)에 장착된 구동휠(22)과 캐스터(23)가 모두 지면과 접촉하도록 한다.
즉, 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 이송로봇(10)이 주행중, 전방에 설치된 상기 캐스터(23)가 수평면에 위치하고, 상기 구동휠(22)이 수평면보다 낮은 오목부에 위치하면, 상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터(23)는 상승하고 상기 구동휠(22)은 하강하면서, 상기 구동휠(22)의 접지력이 유지된다.
아울러, 상기 이송로봇(10)이 주행중, 전방에 설치된 상기 캐스터(23)가 수평면에 위치하고, 상기 구동휠(22)이 수평면보다 높은 볼록부에 위치하면, 상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터(23)는 하강하고 상기 구동휠(22)은 상승하면서, 상기 구동휠(22)의 접지력이 향상된다. 상기 이송로봇(10)이 요철부를 통과하는 동안, 상기 구동휠(22)과 상기 캐스터(23)가 모두 지면과 접촉하고 있으므로, 주행안정성도 향상된다.
본 실시예의 휠장착 베이스(13)도 상기 이송로봇(10)의 주행시, 지면의 형태에 따라 상기 휠장착 베이스(13)가 회전하면서 상기 휠장착 베이스(13)의 양단에 설치된 캐스터(23)가 항상 지면과 접촉되도록 하여 상기 이송로봇(10)의 주행안정성을 향상시킨다.
10 : 이송로봇 11 : 프레임
11a : 프런트프레임 11b : 사이드프레임
11ba : 베이스체결공 11bb : 구동휠장착부
11c : 리어프레임 11ca : 베이스체결공
12 : 휠장착 베이스 12a : 바디
12b : 모터장착부 12c : 관통공
12d : 축설치공 12e : 캐스터장착부
12f : 완충부재체결공 13 : 휠장착 베이스
13a : 바디 13b: 관통공
13c : 캐스터장착부 13d : 완충부재체결공
14 : 완충부재 21 : 구동모터
22 : 구동휠 23 : 캐스터
110 : 이송로봇 111 : 프레임
122 : 구동휠 123 : 캐스터

Claims (6)

  1. 이송로봇의 프레임에 설치되고, 상기 이송로봇을 지면에서 주행시키는 휠이 설치되는 이송로봇용 휠장착 베이스에 있어서,
    상기 휠장착 베이스는,
    중간 부분이 상기 지면의 형상에 따라 회전할 수 있도록 상기 프레임에 힌지연결되며,
    상기 휠장착 베이스는,
    상기 프레임의 길이방향으로 형성되는 바디를 포함하고,
    상기 바디의 중간에 형성되는 관통공을 통하여 상기 프레임에 힌지연결되며,
    상기 관통공으로부터 서로 다른 방향으로 이격된 위치에 상기 휠이 각각 설치되고,
    상기 휠은,
    상기 휠장착 베이스의 일단에 장착되고, 구동모터에 의해 구동되어 상기 이송로봇을 주행시키는 구동휠과,
    상기 휠장착 베이스의 타단에 장착되는 캐스터이며,
    상기 바디에서 상기 관통공으로부터 이격된 위치에 상기 구동모터가 장착되는 모터장착부가 형성되고, 상기 모터장착부에 상기 구동모터의 구동축이 관통하는 축설치공이 형성되며,
    상기 모터장착부는 상기 바디의 단부에서 상기 이송로봇의 내측으로 절곡되게 형성되어 상기 바디보다 상기 이송로봇의 내측에 위치하며,
    상부면에 상기 프레임과 접촉시 완충시키는 완충부재가 서로 거리를 두고 복수로 설치되고, 상기 축설치공의 상방에 상기 완충부재가 체결되는 완충부재체결공이 형성됨으로써, 상기 완충부재는 상기 휠의 상방에 설치되는 것을 특징으로 하는 이송로봇용 휠장착 베이스.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이송로봇이 주행중 상향경사면에 진입하여, 전방에 설치된 상기 캐스터가 상기 상향경사면에 위치하고, 상기 구동휠은 수평면에 위치하면,
    상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 상승하고 상기 구동휠은 하강하면서, 상기 구동휠이 접지력을 유지하고,
    상기 이송로봇이 상기 상향경사면을 진출하는 동안, 상기 캐스터는 수평면에 위치하고, 상기 구동휠이 상기 상향경사면에 위치하면,
    상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 하강하고 상기 구동휠은 상승하면서, 상기 구동휠의 접지력이 향상되는 것을 특징으로 하는 이송로봇용 휠장착 베이스.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이송로봇이 주행중 하향경사면에 진입하여, 전방에 설치된 상기 캐스터가 상기 하향경사면에 위치하고, 상기 구동휠은 수평면에 위치하면,
    상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 하강하고 상기 구동휠은 상승하면서, 상기 구동휠의 접지력이 향상되고,
    상기 이송로봇이 상기 하향경사면을 진출하는 동안, 상기 캐스터는 수평면에 위치하고, 상기 구동휠이 상기 하향경사면에 위치하면,
    상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 상승하고 상기 구동휠은 하강하면서, 상기 구동휠이 접지력을 유지하는 것을 특징으로 하는 이송로봇용 휠장착 베이스.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 이송로봇이 주행중, 전방에 설치된 상기 캐스터가 수평면에 위치하고, 상기 구동휠이 수평면보다 낮은 오목부에 위치하면,
    상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 상승하고 상기 구동휠은 하강하면서, 상기 구동휠의 접지력이 유지되고,
    상기 이송로봇이 주행중, 전방에 설치된 상기 캐스터가 수평면에 위치하고, 상기 구동휠이 수평면보다 높은 볼록부에 위치하면,
    상기 휠장착 베이스의 회전에 의해 상기 캐스터는 하강하고 상기 구동휠은 상승하면서, 상기 구동휠의 접지력이 향상되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 이송로봇용 휠장착 베이스.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 휠장착 베이스의 타단에 상기 바디와 수직하고 지면과 평행하게 형성되는 캐스터장착부가 형성되고,
    상기 캐스터는 상기 캐스터장착부에 장착되는 것을 특징으로 하는 이송로봇용 휠장착 베이스.

  6. 삭제
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