KR102140480B1 - 무인 운반차의 바퀴 주행장치 - Google Patents

무인 운반차의 바퀴 주행장치 Download PDF

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Abstract

무인 운반차의 바퀴 주행장치를 개시한다.
이 무인 운반차의 바퀴 주행장치는, 제1단부, 상기 제1단부의 반대면에 있는 제2단부, 상기 제1,제2단부사이에서 연장되는 대향측면들을 포함하고, 상기 제2단부측에 제2보조바퀴를 형성하는 대차프레임과; 상기 대차프레임에 설치된 구동시스템에서 상기 대향측면들을 통하여 동력이 전달되도록 한 쌍의 구동바퀴를 설치하고, 상기 제2보조바퀴에 대향하는 위치에서 제1보조바퀴를 설치하여 상기 대차프레임의 대향측면들의 외측에 간격(b)을 두고 설치되는 구동프레임과; 상기 대차프레임과 상기 구동프레임을 설치시킨 상태에서 상기 구동프레임과 대차프레임의 축점에 피봇 결합하는 회동축부; 및 상기 대차프레임의 대향측면들의 외측에 간격(b)을 두고 상기 구동프레임을 위치시킨 상태에서 상기 구동프레임은 제1연결암을 형성하고, 상기 대차프레임은 제2연결암을 형성하고, 이 제1,제2연결암들은 슬립로드로서 수직 연결하여 슬립로드가 소정의 간격(a)으로 상,하동 하는 연결부;를 포함하는 무인 운반차의 바퀴 주행장치이다.
이 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 바닥을 따라 이송하는 무인 운반차의 보조바퀴 혹은 구동바퀴가 함몰, 둔턱 및 경사면에 접촉하더라도 구동바퀴가 공중에 뜨는 일이 없다.

Description

무인 운반차의 바퀴 주행장치{Wheel driving device for use of Automated Guided Vehicle}
본 발명은 무인 운반차의 주행중 전,후방 캐스터(이하,보조바퀴라 함)사이에 구동력을 전달받는 구동휠(이하 구동바퀴라 함)이 주행하는 바닥의 함몰, 돌출 또는 경사진 노면에 접촉하더라도 주행 정지 없이 지속 주행을 가능하게 개선한 무인 운반차의 바퀴 주행장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차의 조립라인이나 부품 가공라인과 같은 산업현장에는 소재나 반가공품 또는 부품 등을 운반하기 위한 다양한 대차들이 사용되고 있다.
최근에는 물류센터와 같이 대단위의 제품들을 취급하는 장소에 무인 자동 운반대차(Automatic guided Vehicle; AGV, 이하 '무인 운반차')가 채용되어 사용되고 있는데, 무인 운반차란, 대차가 지면바닥에 설치된 가이드라인 또는 레이저 스캐너 센서로 경로를 인식하여 이동하게 되는 것으로, 작업자가 직접 운전하지 않고서도 제품이나 부품과 같은 화물을 다른 장소까지 이동시키는 장치이다.
이러한 무인 운반차는 컨베이어와 연계되어 작업을 수행하는 경우가 대부분인데, 컨베이어로부터 제품을 전달 받거나, 컨베이어로 제품을 전달하기 위해서는 무인 운반차가 정해진 적재위치에 정확하게 정지하여야 한다.
한편, 이러한 무인 운반차의 주행중 함몰, 둔턱, 경사면 바닥이 있는 경우 때때로 운반차의 구동이 정지되는 경우가 발생되기도 하였다.
즉, 바닥의 노면상태에 따라 무인 운반차의 주행중 전방 보조바퀴 혹은 후방 보조바퀴 사이에 구동력을 전달받는 구동바퀴가 지면에서 떠있게 되어 적재위치에 도달하지 못하는 경우가 발생되는 일이 있다.
즉, 전,후방 보조바퀴가 지면에 각각 닿지만 대차프레임의 가운데 위치한 구동바퀴는 지면에서 뜨게 되는 경우가 발생하며, 구동바퀴가 지면에서 떠있게 되면 무인 운반차는 주행이 불가능한 정지상태로 되어 위 설명한 바와 같은 자동화한 설비의 부품 공급 차질을 빚게 된다.
한편, 특허 제10-1466906호의 경우에는 구동바퀴의 고장시 구동바퀴 정지로 인하여 무인이송대차의 주행이 불가능할 경우를 개선하여 고장으로 정지된 구동바퀴를 상승시켜 지면에서 분리되도록 하여 나머지 보조바퀴의 주행이 가능하도록 하는 리프팅장치를 구현하고 있다. 무인 운반차의 현장 상황에 비하여 지나치게 많은 추가적인 장치들이 포함되는 것은 바람직하지 않다. 또한, 전,후단 보조바퀴가 경사도를 갖는 지면을 통과하여 주행하더라도 구동바퀴가 지면에서 떠있는 현상없이 자동적으로 이를 보정하여 지속 주행이 정지없이 가능하도록 함이 요구된다.
등록특허 10-1466906
공개특허 10-2019-0044898
본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 위와 같은 종래 무인 운반차의 바퀴 주행장치가 갖는 문제점을 개선하고자 한다.
본 발명 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 위와 같은 정해진 바닥을 따라 이송하는 무인 운반차의 보조바퀴 혹은 구동바퀴가 함몰, 돌출 또는 경사진 노면에 접촉하더라도 구동바퀴가 공중에 뜨는 일이 없도록 하는 데에 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치는,
제1단부, 상기 제1단부의 반대면에 있는 제2단부, 상기 제1,제2단부사이에서 연장되는 대향측면들을 포함하고, 상기 제2단부측에 제2보조바퀴를 형성하는 대차프레임과; 상기 대차프레임에 설치된 구동시스템에서 상기 대향측면들을 통하여 동력이 전달되도록 한 쌍의 구동바퀴를 설치하고, 상기 제2보조바퀴에 대향하는 위치에서 제1보조바퀴를 설치한 구동프레임과; 상기 대차프레임의 대향측면들의 외측에 간격(b)을 두고, 상기 구동프레임을 위치시킨 상태에서 상기 구동프레임과 대차프레임의 축점에서 피봇 결합하는 회동축부; 및 상기 대차프레임의 대향측면들의 외측에 간격(b)을 두고 상기 구동프레임을 위치시킨 상태에서 상기 구동프레임은 제1연결암을 형성하고, 상기 대차프레임은 제2연결암을 형성하며, 이 제1,제2연결암들은 소정의 간격(a)으로 상,하 이동 하도록 슬립로드로서 수직 연결된 연결부;를 포함하는 무인 운반차의 바퀴 주행장치이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치의 상기 제1,제2연결암들은 그 브래킷에 관공을 형성할 수 있고, 이 관공들은 이 관공들중 어느 하나에는 베어링과 부싱을 형성형성할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치의 상기 회동축부는, 상기 대차프레임과 상기 구동프레임의 축점을 관통하여 설치되는 피봇축; 상기 대차프레임과 구동프레임의 간격(b)을 유지하도록 설치되는 간격유지부재; 및 상기 피봇축의 말단부를 고정하는 고정너트;를 포함할 수 있다.
위의 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 전,후 보조바퀴 혹은 구동바퀴가 주행중 함몰, 돌출 및 경사진 노면에 접촉하더라도 구동력을 전달받는 구동바퀴가 지면 접촉에서 벗어나는 일이 없게 된다.
본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 위의 구동프레임과 대차프레임사이의 연결구조를 통하여 노면 함몰, 돌출 및 경사면에 접촉하는 전,후 보조바퀴, 구동바퀴중 어느 하나로 인하여 무인 운반차가 정지하는 문제점을 개선하게 된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 발췌 사시도이고,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 일측면 요부 발췌도이고,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 회전축부의 단면도이고,
도 4a는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 대차프레임의 개략 측면도이고,
도 4b는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 구동프레임의 개략 측면도이고,
도 5는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 대차프레임과 구동프레임의 결합 상태 개략정면도이고,
도 6은 도 5의 요부 확대도이고,
도 7은 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 연결부 발췌 사시도이고,
도 8a,8b는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치의 연결부 작동 예시도이고,
도 9a 내지 도 9e는 본 발명 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치의 주행작동을 설명하는 개략 측면도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 무인 운반차의 바퀴 주행장치에 대한 일실시 예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.
알려진 무인 운반차는 전,후단부에 보조바퀴를 설치하고, 중간부에 구동바퀴를 설치한다.
구동바퀴는 대차프레임의 양대향측면에 설치되고 각각 구동모터로서 동력을 전달받는다.
이러한 구동모터의 동력으로 구동바퀴는 조향도 가능하다.
또한, 텔레스코픽 포크와 능동형 웨이트 밸런스(weight balance), 제어 컴퓨터 등, 양방향으로 이재가 가능하며 상하방향 리프팅 가능한 구성, 주위 환경을 감지하는 센서부와 연동하여 이동 및 상하차 과정중에서 발생하는 안전문제 등을 능동적으로 대처가능한 구성 및 기능을 포함할 수 있다.
즉, 제어 컴퓨터와 센서부를 통하여 전방 흑은 바닥 상황을 검출하여 전기적 신호로서 계속주행,주행정지,직진주행,좌,우회전등의 조향등 컨트롤이 가능한 제어수단들을 수반하며, 배터리를 포함한 전원 공급수단과, 적재물의 운반을 보조하기 위한 프레임 형태의 구조등이 포함될 수 있다.
첨부 도면중 도 1은 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 발췌 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 일측면 요부 발췌도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 회전축부의 단면도이고, 도 4a는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 대차프레임의 개략 측면도이고, 도 4b는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 구동프레임의 개략 측면도이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 대차프레임과 구동프레임의 결합 상태 개략정면도이고, 도 6은 도 5의 요부 확대도이다.
상기 도면에 따르는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 대차프레임(10), 구동프레임(20), 연결부(30), 회동축부(40)로 구분한다.
대차프레임(10)은 첨부 도면중 도 1, 도 2 및 도 4a에서 도시하는 바와 같이 무인 운반차의 차체를 이루며, 제1방향의 제1단부(11), 제1단부(11)의 반대면 즉, 제2방향의 제2단부(12), 제1,제2단부(11)(12)사이의 양대향측면을 따라 연장되는 대향측면(13)(13')들을 포함하고, 제2단부(12)측에 제2보조바퀴(14)를 구비한다. 제2보조바퀴(14)의 기타 기능별 부품을 구성하는 세부적인 구성의 설명은 생략한다.
대차프레임(10)에는 구동바퀴(21)를 구동하기 위한 구동시스템(구동모터등 동력 전달수단, 조향용 부품 등)이 설치, 연결되도록 대향측면(13)(13')사이에 개구공간(18)을 마련할 수 있다. 그 외에도 적재물을 싣기 위하여 바닥을 형성할 수 있다.
구동프레임(20)은 첨부 도면중 도 1, 도 2, 도 4b 및 도 5에서 도시하는 바와 같이 대차프레임(10)의 대향측면(13)(13')의 바깥쪽에서 간격(b)을 두고 수직방향으로 나란하게 설치된다. 구동프레임(20)에는 구동바퀴(21)와 제1보조바퀴(24)가 전,후단에 각각 설치된다. 구동바퀴(21)는 위에서 설명된 무인 운반차의 구동시스템을 통하여 각각의 구동모터(도시생략)를 통하여 한 쌍의 구동바퀴(21)로 동력이 전달되도록 설치된다. 제1보조바퀴(24)는 위 대차프레임(10)에 설치된 제2보조바퀴(14)와 반대방향(후방)에 제1보조바퀴(24)를 설치할 수 있다. 제1,제2보조바퀴(24)(14)는 전,후방향이 바뀔 수 있다. 본 발명에서는 전방으로 제1보조바퀴(24), 후방쪽에 제2보조바퀴(14)가 위치하는 것으로 설명한다.
회동축부(40)는 첨부 도면중 도 1, 도 2, 도 3에서 도시하는 바와 같이 대차프레임(10)의 대향측면(13)(13')들의 외측에 간격(b)를 유지한 상태로 구동프레임(20)을 회동 가능하도록 축점(17)(27)에 피봇축(41)으로 결합할 수 있다.
회동축부(40)는 구동프레임(20)의 축점(27)에서 피봇축(41)의 헤드부(41a)를 고정하고, 대차프레임(10)사이에 간격(b)을 유지하도록 간격유지부재(42) 혹은 탄성부재를 사이에 끼이게 할 수 있으며, 대차프레임(10)의 축점(17)을 관통한 피봇축(41)의 노출된 말단부에 고정부재(43)을 사이에 끼우고 고정너트(44)로서 고정할 수 있다. 간격유지부재(42)와 고정부재(43)의 내측에는 베어링(45)를 각각 삽입하여 피봇축(41)의 회전을 자유롭게 할 수 있다. 따라서 축점(27)(17)에 피봇된 대차프레임(10)과 구동프레임(20)은 축점(17)(27)에 고정된 피봇축(41)을 중심으로 서로 반대 방향으로 회동할 수 있다.
연결부(30)는 첨부 도면중 도 1, 도 2, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8a,도 8b에서 도시하는 바와 같이 구동프레임(10)의 제1보조바퀴(24)측에 근접한 위치에 제1연결부(30a)를 설치하고, 구동바퀴(21)에 근접한 위치에 제2연결부(30b)를 설치할 수 있다. 이하, 연결부(30)의 설명은 상,하동 작동시에는 각각을 구별하여 제1,제2연결부(30a)(30b)로 설명하지만 공통적인 작동설명에서는 구별하지 않고 연결부(30)로 설명한다.
연결부(30)는 대차프레임(10)의 대향측면(13)(13')에서 각각 연장된 제1연결암(15)을 설치할 수 있다.
제1연결암(15)은 대향측면(13)(13')에 회전 가능하도록 베어링(18b)과, 스페이서(18c)를 사이에 두고 밀착부재(18a)로서 밀착, 고정하고, 다시 베어링너트(18d)로서 고정할 수 있다. 따라서 제1연결암(15)은 실질적으로 대차프레임(10)의 대향측면(13,13')에서 수직적으로 회동 가능하게 된다.
제2연결암(25)은 제1연결암(15)과 높이를 달리하여 구동프레임(20)에 근접한 위치에서 설치할 수 있다. 제2연결암(25)은 대향측면(13)(13')에 회전 가능하도록 베어링(28b)과, 스페이서(28c)를 사이에 두고 밀착부재(28a)로서 밀착, 고정하고, 다시 베어링너트(28d)로서 고정할 수 있다. 따라서 제2연결암(25) 역시 구동프레임(20)에서 수직적으로 회동 가능하게 된다.
도 8a,8b에서 도시하는 바와 같이 제1,제2연결암(15)(25)들은 각각 서로 다른 높이에서 간격(a)을 갖고 대차프레임(10)의 대향측면(13)(13')과 구동프레임(20)사이에 상,하동 할 수 있는 외팔보형태로 형성하되 간격(b)가 범위로 형성함과 동시에 그 제1,제2브래킷(16)(26)은 하나의 축핀(31,이하 슬립로드라 함)으로 수직 방향으로 설치되어 간격(a)만큼 상,하동 슬립되도록 형성될 수 있다.
즉, 제1,제2브래킷(16)(26)은 원형 보어(16a,26a, 이하, 관공이라 함)가 제공된 내면을 포함하고, 도면상 외형은 사각형을 이룬다. 이 제1,제2브래킷(16)(26)의 관공(16a)(26a)에 내면상 슬립면을 형성하는 부싱(34)을 삽입할 수 있다. 도면상 제2연결암(25)의 관공(26a)에만 부싱(34)을 도시하였지만 제1연결암(15)의 관공(16a)에도 설치할 수 있다.
부싱(34)은 제1,제2브래킷(16)(26)의 내면에 밀착 되며, 부싱(34)의 내면은 각각의 제1,제2브래킷(16)(26)의 관공(16a)(26a)을 관통하여 슬립되는 슬립로드(31)를 수용하여 미끄럼 접촉되는 내면을 포함하는 원형 개구를 형성한다.
즉, 제2연결암(25)은 그 말단부의 제2브래킷(26)에 부싱(34)을 내장한 관공(26a)을 형성하고, 이 관공(26a)들을 관통하여 상,하동 가능하게 슬립로드(31)가 설치된다.
슬립로드(31)의 상부는 헤드(31a)를 형성하고, 하단부에는 나사맞춤의 너트(31b)로서 그 길이를 조절할 수 있으며, 또한, 제2브래킷(26)의 관공(26a)의 상방에서 내측을 향하여 베어링(36)을 형성할 수 있다. 물론 전술한 바와 같이 부싱, 스페이서, 밀착부재등이 설치될 수 있다.
슬립로드(31)의 구성은 헤드(31a)없는 고정너트(도시생략)로 상,하단에 나사맞춤으로 그 길이를 조절하여 고정할 수 있으며, 상부는 이물질 방지용 슬립캡(도시생략)등을 더 형성할 수 있다.
부싱(34)은 두 부분 사이의 수직 슬립을 허용하지만 주조에 의해 특별한 재료로서 만들어진 경우 탄성을 가지며 일정한 양의 좌,우 유동이 허용될 수 있다.
부싱(34)이 설치된 관공(26a)은 특정 구조 요소에 따라 다를 수 있다. 즉, 내구성과 신뢰성을 높이기 위해 노치와 홈에 의해 부싱의 고정이 강화될 수 있다. 부싱(34)외측에 노치(도시생략)를 형성할 수 있고,관공(26a)에는 홈(도시생략)을 형성하여 부싱(34)의 이탈을 방지할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 띠르는 도면에는 도시하지 않았다.
본 발명의 실시 예에 따르는 상기 연결부(30)는 상기한 바와 달리 도시하지 않았지만, 제1연결암(15)과 제2연결암(25) 사이에 탄성부재인 코일스프링(도시생략)을 포함할 수 있다. 코일스프링은 상,하동의 간격(a)에 적절한 탄력범위로 조절된 탄성계수의 코일 스프링이 적용될 수 있다. 이러한 탄성부재는 상기 슬립로드사이의 상부 브래킷(16)의 저면과 하부 브래킷(26)의 상면 사이에 탄설될 수 있다. 혹은 관공(16a,26a)없는 브래킷(16,26)사이에 탄성부재만을 설치할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치의 도시하지 않았으나, 연결부(30)를 쇽업서버(Shock Absorber)를 적용 가능한 구조로 변경하여 도입 할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.
첨부 도면중 도 7은 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치 연결부 발췌 사시도이고, 도 8a,8b는 본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치의 연결부 작동 예시도이고, 도 9a 내지 도 9e는 본 발명 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치의 주행작동을 설명하는 개략 측면도이다.
도시하는 바와 같이 본 발명 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 제1연결암(15)과 제2연결암(25)의 각 부싱(34)내부를 수직하여 상,하동 가능하게 관통된 상태에서 상부 헤드부(31a)와 하부 조절부(31b)사이에서 간격(a)을 벌리거나 좁히는 연결부(30)의 연결작동을 수행함으로써 바닥 노면의 함몰, 돌출 및 경사면을 넘어 주행할 수 있다. 이때 구동프레임(20)은 함몰, 돌출 및 경사면 주행시 경사를 이룬다.
본 발명 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 전술한 바와같이 제1,제2연결부(30a)(30b)로 구분하여 설명되며, 주행시 대차프레임(10),구동프레임(20)의 수평 방향으로 회전 가능하다. 이것은 슬립로드(31)를 축으로 제1,제2연결암(15)(25)은 서로 반대방향으로 수평 회전을 가능하게 하여 제1,제2보조바퀴(24)(14)가 경사진 돌출부를 넘어가는 순간 가해지는 회전충격을 제1보조바퀴(24) 혹은 제2보조바퀴(14)의 미세한 자유회전을 통하여 흡수 가능하게 할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르는 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 대차프레임(10)과 구동프레임(20)의 일체화 하지 않았으므로 주행방향의 무리한 조향으로 인한 문제점 없이 원활한 조향도 가능하다.
본 발명 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 구동바퀴(21)와 제1보조바퀴(24) 및 제2보조바퀴(14)가 수평면을 이루는 바닥 주행시 함몰, 둔턱 및 경사면등을 넘어 주행할 때 구동정지없이 주행이 이루어지는 상,하동 작동과정을 설명한다.
구동프레임(20)의 제1보조바퀴(24)와 구동바퀴(21) 및 이 구동바퀴(21)와 제2보조바퀴(14)들의 두 바퀴중 어느 하나의 바퀴가 경사도를 갖는 함몰,둔턱등의 경사진 바닥을 주행하여 넘어갈 때 그 높아진 바닥을 제1,제2연결부(30a,30b)중 어느 하나 혹은 두 연결부(30a)(30b) 모두에서 수직방향으로 간격(a)을 좁히는 연결작동으로 무인 운반차의 대차프레임(10) 자체는 수평을 유지하지만 구동프레임(20)은 경사도를 갖고도 구동바퀴(21)가 공중에 뜨는 일 없이 지면 접촉을 유지하면서 주행할 수 있음을 보여준다. 이러한 작동은 종래 연결부(30) 없는 무인 운반차의 경우 발생하는 전,후 보조바퀴 사이에 위치한 구동바퀴(21)가 바닥에 닿지 않아 발생하던 주행정지등의 문제점을 해결하는 것이다.
도 9a에서 도시하는 바와 같이 바닥이 수평상태를 이루고 함몰, 둔턱 및 경사면이 없을 경우에는 제1,제2보조바퀴(24)(14) 및 구동바퀴(21) 모두 평면 바닥을 동시에 접촉하면서 주행하므로 구동바퀴(21)의 동력이 그대로 주행동력으로 작용하여 지속 주행이 이루어진다. 물론 알려진 무인 운반차의 바퀴 주행장치는 구동바퀴(21)를 통하여 조향도 동시에 이루어지면서 주행할 수 있다. 본 발명에서는 무인 운반차의 조향장치의 설명을 생략하기로 한다.
도 9b에서 도시하는 바와 같이 제1보조바퀴(24)가 주행중 돌출부를 넘어 주행하는 경우 제1연결부(30a)는 제1연결간(15)와 제2연결간(25)이 간격(a)을 좁히면서 오므라들고 구동프레임(20)은 구동바퀴(21)를 지면 접촉상태에서 경사상태로 주행하게 되므로 제1보조바퀴(24)가 높아진 바닥일지라도 구동바퀴(21)를 통한 회전력을 전달받아 주행상태가 멈춤없이 주행되는 것이다.
도 9c에서 도시하는 바와 같이 도시하는 바와 같이 바닥을 주행하던 본 발명 무인 운반차의 바퀴 주행장치가 제2보조바퀴(14)가 높아진 돌출부를 주행할 경우에도 대차프레임(10)의 후단부(12)측과 구동프레임(20)의 구동바퀴(21) 사이에 구동프레임(20)이 경사지면서 제2연결부(30b)의 상부 제1연결간(15)와 제2연결간(25)이 간격(a)을 좁히면서 오므라들어 구동바퀴(21)가 공중에 뜨지 않고 높아진 바닥에 접촉하면서 회전력을 전달받아 주행상태가 정지함없이 주행할 수 있는 것이다.
도 9d에서 도시하는 바와 같이 바닥을 주행하던 본 발명 무인 운반차의 바퀴 주행장치에서 제2보조바퀴(14)가 높아진 돌출부를 주행할 경우에도 대차프레임(10)의 후단부(12)측과 구동프레임(20)이 경사지면서 제2연결부(30b)가 간격(a)을 좁혀 구동바퀴(21)가 바닥에 접촉함으로써 공회전 없이 주행이 가능하여 본 발명 무인 운반차의 바퀴 주행장치가 주행정지없이 주행이 이루어지는 것이다.
도 9e에서 도시하는 바와 같이 도시하는 바와 같이 본 발명 무인 운반차의 비퀴 주행장치가 제1보조바퀴(24)와 제2보조바퀴(14)가 동시에 함몰,둔턱 및 경사면을 넘어가게 되는 경우 종래 무인 운반차의 경우에는 구동바퀴(21)이 공중에 뜨게 되어 공회전 함으로써 주행 정지되는 일이 발생하였으나, 본 발명 무인 운반차의 바퀴 주행장치가 구현하는 제1연결부(30a)측이 간격(a)를 좁혀 구동프레암(20)이 경사도를 이루면서 구동바퀴(21)가 지면에 접촉되도록 작용함으로써 구동바퀴(21)를 통한 구동력이 전달되어 돌출부를 넘는 순간 정지되는 일이 없이 연속적인 주행이 이루어진다.
본 발명은 위와 같은 경사도를 갖는 많은 상황, 예를들면, 전방 보조바퀴와 구동바퀴사이에 경사진 노면으로 인한 경사각으로 인하여 구동바퀴가 지면에서 뜨게 되거나, 후방 보조바퀴와 구동바퀴사이에 경사진 노면으로 인하여 구동바퀴가 바닥 지면에서 뜨게 되어 구동바퀴의 구동이 멈추게 되는 등의 종래 무인 운반차가 일으키는 문제점 없이, 즉, 주행 정지없이 주행중 전,후방을 향하여 구동프레임이 경사도를 갖는 상황에서 구동바퀴의 지면 접촉이 가능하도록 하는 것이다.
한편, 본 발명 무인 운반차의 바퀴 주행장치에서는 도시하지 않았으나, 제1,제2연결암(15)(25)의 제1,제2브래킷(16)(26)내 관공(16a,26a)에 삽착 설치된 부싱(34)은 외면은 한 쌍의 노치를 포함할 수 있으며, 제1,제2브래킷(16)(26)의 내면은 대응하는 노치를 포함할 수 있다. 이것은 부싱(34)와 제1,제2연결암(15)(25)들과의 상대 위치를 밀착시킴으로써 부싱(34)의 이탈을 방지하여 수명을 연장할 수 있다. 부싱(34)의 외면에 노치와 유사하게 관공(16a)(26a)내면을 따라 세로홈을 형성할 수 있다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.
10:대차프레임, 11: 제1단부, 12:제2단부, 13,13':대향측면,
14:제2보조바퀴, 15;제1연결암, 16:제1브래킷, 16a:관공, 17:축점,
18;제1고정부, 18a:밀착부재, 18b:베어링,18c:스페이서,
18d:베어링너트,18e:고정핀, 19;개구공간, 20:구동프레임, 21:구동바퀴,
24:제1보조바퀴, 25:제2연결암, 26: 제2브래킷, 26a:관공, 27: 축점,
28:제2고정부,28a:밀착부재,28b:베어링,28c:스페이서, 28d:베어링너트,
28e:고정핀, 30,30a,30b:연결부,31:슬립로드, 31a:헤드부, 31b; 조절너트,
34:부싱, 36:베어링, 40:회동축부, 41:피봇부재, 42:간격유지부재,
43:밀착부재, 44:고정너트. 45:베어링.

Claims (3)

  1. 무인 운반차의 바퀴 주행장치에 있어서,
    제1단부, 상기 제1단부의 반대면에 있는 제2단부, 상기 제1,제2단부사이에서 연장되는 대향측면들을 포함하고, 상기 대향측면들의 제2단부측에 각각 제2보조바퀴를 형성하는 대차프레임;
    상기 대차프레임에 설치된 구동시스템에서 상기 대향측면들을 통하여 동력이 전달되도록 한 쌍의 구동바퀴를 설치하고, 상기 대차프레임의 대향측면들의 외측에 간격(b)을 두고 상기 제2보조바퀴에 대향하는 위치에 각각 제1보조바퀴를 설치하는 구동프레임;
    상기 대차프레임과 상기 구동프레임을 대응시킨 상태에서 상기 구동프레임과 대차프레임의 축점에 피봇 결합하는 회동축부; 및
    상기 대차프레임의 대향측면들의 외측에 간격(b)을 두고 상기 구동프레임을 위치시킨 상태에서 상기 대차프레임은 브래킷을 갖는 제1연결암을 형성하되, 이 제1연결암의 브래킷에는 베어링과 부싱을 장착한 관공을 형성하고, 상기 구동프레임은 브래킷을 갖는 제2연결암을 형성하되, 이 제2연결암의 브래킷에는 베어링과 부싱을 장착한 관공을 형성하고, 이 제1,제2연결암들이 간격(a)의 범위에서 상기 관공에 상,하동 하도록 슬립로드가 수직 설치된 연결부;
    를 포함하고,
    상기 회동축부는,
    상기 대차프레임과 상기 구동프레임의 축점을 관통하여 설치되는 피봇축;
    상기 대차프레임과 구동프레임의 간격(b)을 유지하도록 설치되는 간격유지부재; 및
    상기 피봇축의 말단부를 고정하는 고정너트;
    를 포함하는 무인 운반차의 바퀴 주행장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
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