KR102460494B1

KR102460494B1 - 자율주행이 가능한 무인 운반차

Info

Publication number: KR102460494B1
Application number: KR1020220126894A
Authority: KR
Inventors: 김성민
Original assignee: 주식회사 지유테크
Priority date: 2022-10-05
Filing date: 2022-10-05
Publication date: 2022-10-31

Abstract

본 발명은 Rack(선반)에 적재된 물품을 안전하고 효율적으로 운반시킬 수 있는 자율주행이 가능한 무인 운반차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 생산, 물류, 창고 및 유통환경에서 자율주행방식으로 신속하고 안전하게 모든 종류의 제품을 이송 및 취급할 수 있는 자율주행이 가능한 무인 운반차에 관한 것이다.

Description

자율주행이 가능한 무인 운반차 {Self-driving driverless vehicle}

일반적으로 인공지능, 사물인터넷 등 첨단 정보통신기술(ICT)(Information Communication Technology) 기반의 새로운 산업 시대를 대표하는 '4차 산업혁명'에서 기업들이 제조업의 생산성, 고도화, 글로벌 경쟁력 강화를 위한 대안으로 '스마트 팩토리' 전략을 성장 동력으로 선택하고 있다.

이러한 스마트 팩토리는 생산방식에서 설비단위가 지능화되고, 사람 대신 로봇이 작업하며, 운송단위는 무인운반 시스템을 채택하고 있다. 이러한 스마트 팩토리를 지향하는 기업이 증가하면서 무인운반 시스템의 수요도 지속적으로 증가하고 있는 추세이다.

무인운반 시스템의 수요 증가에 의해 공정간 제품 이송을 위하여 콘베어 벨트 대신 무인운반차(Automatic Guided Vehicle, AGV) or AS/RS(Automated Storage/Retrieval System)가 제품을 싣고 작업장 내의 경로를 움직이는 방식의 기술개발이 다양하게 시도되고 있다.

무인운반차(AGV:automated guided vehicle) or AS/RS(Automated Storage/Retrieval System)는 제품을 운반하고 이적재하는 이동로봇으로서, 다양한 산업용 생산라인 및 물류라인에 응용되고 있으며, 그 응용 범위가 점점 확대되고 있다.

이러한, 무인운반차량은 현대 산업현장에서 생산성의 증대와 고객의 다양한 요구에 맞춰 전반적인 생산시스템이자동화/지능화되고, 생산 물류시스템도 함께 자동화가 이루어짐에 따라 물류 시스템의 자동화에서 가장 중추적인 역할을 담당하게 되었다.

그래서, 종래의 무인운반차량은 다양한 동선에서 회전반경을 확보하기 위해,무인운반차량에 승강장치를 구비하여, 주행장치를 지면으로부터 이격시킴으로써 방향전환이 가능하게 하는 기술이 개시되어 있다.

그러나, 상기한 종래기술은 무인운반차량를 방향전환시키기 위한 승강장치에만 한정되어 있어 높이가 다양한 컨베이어 등의 자동화 라인에 대응할 수 없었다.

따라서, 무인운반차의 방향전환이 가능함과 동시에 컨베이어를 타고 수직이동이 가능하여 신속하고 효율적인 물류처리를 수행할 수 있는 무인운반차의 개발이 필요한 실정이다.

1. 등록특허 제10-2210063호 '실용적 리프팅시스템을 응용한 조립라인용 부품공급 무인운반차' (등록일자 2021.01.26) 2. 등록특허 제10-2172226호 '무인 물류 이송장치' (등록일자 2020.10.26)

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 다양한 물품을 신속하고 정확하게 이송시켜 물류처리를 할 수 있고, 수평방향과 수직방향으로 자유롭게 이동이 가능하도록 제어가 가능한 자율주행이 가능한 무인 운반차를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 자율주행이 가능한 무인 운반차는 화물이 적재되는 본체(P)와 상기 본체(P)에 설치되어 본체(P)를 이동시키는 구동유닛(1000)을 포함한다.

상기 구동유닛(1000)은 내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 상기 본체(P)를 X축방향으로 이동시키는 제1 구동부(1100); 내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 상기 본체(P)를 Y축 방향으로 이동시키는 제2 구동부(1200); 상기 제1 구동부(1100) 또는 제2 구동부(1200) 중 어느 하나를 바닥면에 안착시켜 상기 본체(P)를 X축 또는 Y축 방향으로 이동시키는 제1 리프팅부(1300); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제1 구동부(1100)는 제1 휠(1110); 전력을 인가받아 구동하며 일측에 동력전달축(1121)을 포함하는 제1 동력전달부(1120); 상기 동력전달축(1121)과 연결되어 회전력을 전달받는 제1 기어부(1130); 상기 제1 기어부(1130)와 맞물리며, 상기 제1 기어부(1130)로부터 회전력을 전달받아 상기 제1 휠(1110)을 회전시키는 제2 기어부(1140);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 본 발명의 상기 제2 구동부(1200)는 제2 휠(1210); 내부에 상기 제1 구동부(1100)가 배치되며, 일측에 상기 제2 휠(1210)이 설치되는 하우징(1220); 전력을 인가받아 상기 제2 휠(1210)에 회전력을 전달하는 제2 동력전달부(1230); 상기 제2 휠(1210)의 외측면에 형성되어 선택적으로 렉기어의 형상의 구조물에 맞물려 상기본체(P)를 Z축 방향으로 이동시키는 기어휠(1211);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제1 리프팅부(1300)는 상기 동력전달축(1121)이 관통하는 가압베어링(1310); 일단이 상기 가압베어링(1310)의 외측과 연결되고, 타단이 상기 하우징(1220)의 외부에 노출되는 가압로드(1320); 상기 하우징(1220)의 내측면에 고정되어 상기 가압로드(1320)를 탄성지지하는 탄성부재(1330); 상기 가압로드(1320)의 노출된 상단을 가압하여 상기 제1 구동부(1100)를 상하이동시키는 로드가압부(1340);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편 본 발명의 상기 로드가압부(1340)는 회전하는 구동축(1342)을 포함하는 가압구동부(1341); 상기 가압구동부(1341)로부터 회전력을 인가받아 회전하되, 상기 구동축(1342)과 편심을 이루며 결합되는 가압헤드(1343);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 상기 구동유닛(1000)을 수평이동시키는 제2 리프팅부(1400);를 더 포함할 수 있으며, 상기 제1 리프팅부(1300)는 상기 하우징(1220)의 상단에 형성되는 가압패드(1360); 상기 하우징(1220)과 결합되어 상기 하우징(1220)을 탄성지지하는 탄성부재(1370); 상기 가압패드(1360)를 가압하여 상기 하우징(1220)을 상하이동시키는 로드가압구동부(1380);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 상하 좌우 방향으로 주행경로의 변환이 가능하여 생산, 물류, 창고 및 유통환경에서 사람의 개입 및 컨베이어 밸트, 승강장치 등 주변 장치를 최소화 하면서 모든 종류의 제품을 안전하게 취급하고 운송할 수 있으며, 제품의 손상을 최소화하여 용이한 물류관리를 수행할 수 있는 이점이 있다.

도 1 은 본 발명의 전체적인 모습을 나타낸 사시도.
도 2 는 본 발명의 구동유닛의 일실시예를 나타낸 분해사시도.
도 3 은 본 발명의 구동유닛의 작동 일실시예를 나타낸 측면도.
도 4 는 본 발명의 구동유닛의 다른 실시예를 나타낸 분해사시도.
도 5 는 본 발명의 구동유닛의 작동 일실시예를 나타낸 측면도.
도 6 은 본 발명의 본체의 주행 일실시예를 나타낸 평면도.
도 7 은 본 발명의 구동유닛의 제2 리프팅부의 작동 일실시예를 나타낸 평면도.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 자율주행이 가능한 무인 운반차의 일실시예에 대해 상세히 설명한다.

도 1 을 참조하면 본 발명은 화물이 적재되는 본체(P)와 본체(P)를 이동시키는 구동유닛(1000)을 포함한다. 구동유닛(1000)은 본체(P)의 측면에 설치되어 본체(P)를 이동시킨다. 구동유닛(1000)은 본체(P)를 안정적으로 지지할 수 있도록 다수개 형성되는 것이 바람직하다.본 발명은 무인화공장 또는 자동화된 생산라인으로부터 물품 등을 이송시키거나 생산이 완료된 물품의 입고를 위한 이송작업을 수행하기 위해 이용된다.

따라서, 구동유닛(1000)은 통상의 정해진 제어프로그램에 의해 제어되며, 공장 또는 생산현장 바닥에 매설되거나 적층된 프레임에 설치된 가이드레일을 따라 X,Y,Z 축방향으로 자율주행이 가능하다. 아울러 본 발명의 본체(P)와 구동유닛(1000)의 주행과 관련된 제어프로그램 및 가이드레일의 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 1 및 도 2 를 참조하면 구동유닛(1000)은 제1 구동부(1100), 제2 구동부(1200) 및 제1 리프팅부(1300)를 포함한다.

제1 구동부(1100)는 내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 본체(P)를 X축방향으로 이동시키고, 제2 구동부(1200)는 내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 본체(P)를 Y축 및 Z축 방향으로 이동시킨다.

즉, 제1 구동부(1100)와 제2 구동부(1200)는 본체(P)를 수평방향으로 이동시키되, 상기 제어프로그램에 의해 어느 한 방향으로만 주행이 가능하도록 제어될 수 있다. 그리고, 제2 구동부(1200)는 본체(P)를 Z축 방향, 즉 본체(P)를 상하방향으로 이동시킬 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 하술하도록 한다.

제1 리프팅부(1300)는 상기에서 언급한 제1 구동부(1100) 또는 제2 구동부(1200) 중 어느 하나를 바닥면(가이드레일)에 안착시키는 목적으로 형성되며, 이로 인해 본체(P)를 X축 또는 Y축 방향 중 어느 한 방향으로 이동시킬 수 있다.

도 2 및 도 3 을 참조하면 제1 구동부(1100)는 제1 휠(1110), 제1 동력전달부(1120), 제1 기어부(1130), 제2 기어부(1140)를 포함한다.

제1 휠(1110)은 원형의 바퀴로 회전이 가능하며 외측면에 마찰력을 향상시키기 위한 우레탄 재질의 패드가 구성될 수 있다. 제1 휠(1110)이 바닥면에 안착되어 회전함으로 인해 본체(P)는 X축방향으로 주행이 가능하기 때문에 제1 휠(1110)의 회전축은 Y축방향을 향하는 것이 바람직하다.

제1 동력전달부(1120)는 상기 제어프로그램에 의해 구동이 제어되며, 전력을 인가받아 작동하면서 회전력을 제공한다. 제1 동력전달부(1120)는 AC 또는 DC모터, 스텝 또는 서보모터에 해당될 수 있으며 일측 또는 타측방향으로 양방향 회전이 가능하다. 제1 동력전달부(1120)는 일측에 소정의 직경을 가지며 회전하는 동력전달축(1121)을 포함한다. 동력전달축(1121)이 제1 동력전달부(1120)에서 생성한 회전력을 전달해줄 수 있다.

제1 기어부(1130)는 동력전달축(1121)의 끝단에 체결되며 회전력을 전달받을 수 있도록 동력전달축(1121)과 일체를 이룬다. 제1 기어부(1130)의 외주면에는 다수의 기어치 치(齒)가 형성될 수 있다.

제2 기어부(1140)는 제1 휠(1110)의 일측에 형성되어 제1 휠(1110)과 일체를 이룬다. 그리고 제2 기어부(1140)는 외주면에는 다수의 기어치 치(齒)가 형성되면서 제1 기어부(1130)와 맞물리고, 제1 기어부(1130)로부터 회전력은 전달받아 제1 휠(1110)을 회전시킨다.

한편, 제1 기어부(1130)와 제2 기어부(1140) 사이에는 제3 기어부(1150)가 더 형성될 수 있다. 제3 기어부(1150)가 형성되면서 제1 휠(1110)과 제1 동력전달부(1120) 사이의 간격을 조절하거나 제1 동력전달부(1120)로부터 전달되는 빠른 속도의 회전력을 감속시켜 제1 휠(1110)의 안정적인 회전을 유도하여 본체(P)의 안정적인 주행을 가능하게 해줄 수 있다.

제2 구동부(1200)는 제2 휠(1210), 하우징(1220), 제2 동력전달부(1230)를 포함한다.

제2 휠(1210)은 원형의 바퀴로 회전이 가능하며 외측면에 마찰력을 향상시키기 위한 우레탄 재질의 패드가 구성될 수 있다. 제2 휠(1210)이 바닥면에 안착되어 회전함으로 인해 본체(P)는 Y축방향으로 주행이 가능하기 때문에 제1 휠(1110)의 회전축은 X축방향을 향하는 것이 바람직하다.

하우징(1220)은 내부에 소정의 공간이 마련되도록 형성되되, 하측이 개방된 형상을 갖는다. 하우징(1220) 내부의 공간에는 제1 구동부(1100)가 수용되어 배치된다. 하우징(1220)의 일측에는 제2 휠(1210)이 회전되도록 설치되는데, 바람직하게는 하우징(1220)의 측면에 설치된다.

제2 동력전달부(1230)는 상기 제어프로그램에 의해 구동이 제어되며, 전력을 인가받아 작동하면서 회전력을 제공한다. 제2 동력전달부(1230)는 AC 또는 DC모터, 스텝 또는 서보모터에 해당될 수 있으며 일측 또는 타측방향으로 양방향 회전이 가능하다.

제2 동력전달부(1230)는 하우징(1220)의 내측에 구비되며, 제2 휠(1210)과 연결되면서 제2 휠(1210)을 회전시킬 수 있다. 한편, 제2 휠(1210)과 제2 동력전달부(1230)는 대칭을 이루면 한 쌍으로 구성될 수 있다.

제1 리프팅부(1300)는 가압베어링(1310), 가압로드(1320), 탄성부재(1330) 및 로드가압부(1340)를 더 포함한다.

가압베어링(1310)은 동력전달축(1121)이 관통한다. 가압베어링(1310)은 구름베어링, 볼베어링 등에 해당하여 동력전달축(1121)의 회전에 제약이 발생하지 않도록 동력전달축(1121)의 외측면에 설치된다.

가압로드(1320)는 상하로 세워지는 원기둥 형상으로 일단이 가압베어링(1310)의 외측면과 결합된다. 가압로드(1320)의 타단은 하우징(1220)의 상면을 관통하여 하우징(1220)의 외부에 노출된다. 그리고, 가압로드(1320)의 측면에는 탄성부재(1330)가 안착될 수 있는 지지턱(1321)이 외측방향으로 돌출 형성될 수 있다.

탄성부재(1330)는 일단이 하우징(1220)의 내측면에 고정되고, 타단이 가압로드(1320)의 지지턱(1321)에 고정되어 가압로드(1320)를 탄성지지한다. 일실시예로, 탄성부재(1330)는 인장스프링에 해당할 수 있다.

로드가압부(1340)는 가압로드(1320)의 노출된 상단을 소정압력으로 가압하여 로드가압부(1340)를 상하이동시키는 수단이다. 로드가압부(1340)가 가압로드(1320)를 가압하면 탄성부재(1330)가 인장되면서 가압로드(1320)가 제1 구동부(1100)와 함께 이동한다. (도 3의 (a) 참조)

이때, 제1 휠(1110)이 바닥면에 안착되고, 제1 휠(1110)이 구동되어 본체(P)는 X축 방향으로 주행된다.

반대로 로드가압부(1340)가 가압로드(1320)에 인가하는 가압력을 해제하면 하강한 로드가압부(1340)가 탄성부재(1330)의 인장력으로 인해 상승함과 동시에 제1 구동부(1100)도 함께 상승한다. 이후 제1 휠(1110)이 바닥면과 소정간격 이격된다. 이때 제2 휠(1210)이 바닥면에 안착되고, 제2 휠(1210)이 구동되면 본체(P)는 Y축방향으로 주행할 수 있다. (도 3 의 (b) 참조)

도 2 및 도 3 을 참조하면 로드가압부(1340)는 가압구동부(1341)와 가압헤드(1343)를 포함한다.

가압구동부(1341)는 외부로부터 전력을 인가받아 회전력을 발생하는 모터로 회전하는 구동축(1342)을 포함한다. 가압구동부(1341)는 DC 또는 AC 모터이며, 스텝 또는 서보모터로 양방향 회전이 가능한 모터일 수 있다.

가압헤드(1343)는 구동축(1342)과 결합되어 가압구동부(1341)로부터 회전력은 전달받아 회전한다. 이때, 구동축(1342)과 가압헤드(1341)는 구동축(1342)이 가압헤드(1343)의 중심축으로부터 일정거리 이격되어 편심되도록 상호 결합된다. 이로 인해 가압구동부(1341)가 일정각도 회전하였을 때 가압헤드(1343)가 가압로드(1320)의 상단을 가압하고, 가압루동부(1341)가 일정각도 더 회전하거나 반대방향으로 회전하였을 때 가압로드(1320)를 가압하는 가압력을 해제할 수 있다.

도 4 를 참조하여 본 발명의 제1 리프팅부(1300)의 다른 실시예에 대해 설명한다. 제1 리프팅부(1300)는 가압패드(1360), 탄성부재(1370), 가압구동부(1380)를 포함한다.

가압패드(1360)는 소정의 두께를 가지며, 하우징(1220)의 상단에 안착된다. 가압패드(1360)의 상면은 마찰력이 적은 소재로 형성되는 것이 바람직하다.

탄성부재(1370)는 일단이 하우징(1220)의 상면에 고정되고 타단이 본체(P)나 하우징(1220)의 상단에 마련된 가압부커버(1390)의 내측면에 고정되어 하우징(1220)을 탄성지지한다. 일실시예로, 탄성부재(1330)는 인장스프링에 해당할 수 있다.

로드가압부(1380)는 가압패드(1360)를 소정압력으로 가압하여 하우징(1220)을 상하방향으로 이동시키는 수단이다. 즉, 로드가압부(1380)가 하우징(1220)을 가압한 상태를 유지하면 하우징(1220)과 함께 제2 휠(1210)이 바닥면에 안착되고 동시에 제1 휠(1110)은 바닥면과 소정간격 이격된다. 로드가압부(1380)와 로드가압부(1340)는 동일한 구조로 형성될 수 있다. (도 5의 (a) 참조)

반대로 로드가압부(1380)가 가압패드(1360)를 가압하는 가압력을 해제하면 탄성부재(1370)의 인장력으로 인해 하우징(1220)이 상승하여 제2 휠(1210)이 바닥면과 소정간격 이격되고 제1 휠(1110)이 바닥면에 안착된다. (도 5 의 (b) 참조)

즉, 제1 리프팅부(1300)의 다른 실시예에서, 제1 휠(1110)은 본체(P)에 회전가능하도록 고정된 상태를 유지하고, 하우징(1220)과 제2 휠(1210)이 승하강하면서 제1 휠(1110)과 제2 휠(1210)이 바닥면에 안착되는 것을 컨트롤할 수 있다.

도 6 을 참조하면 구동유닛(1000)을 수평이동시키는 제2 리프팅부(1400)가 더 구비될 수 있다.

제2 리프팅부(1400)는 일측이 하우징(1220)에 고정되고, 타측이 본체(P)의 측면에 고정된 상태에서 선택에 따라 구동유닛(1000)을 수평방향, 바람직하게는 제2 휠(1210)의 이동방향으로 이동시키기 위한 목적을 갖는다. 제2 리프팅부(1400)는 전기식으로 작동하는 액츄에이터일 수 있다.

제2 휠(1210)의 외측면에는 다수의 기어치가 구비된 기어휠(1211)이 더 형성되고, 적층된 프레임에는 기어휠(1211)과 맞물리는 렉기어의 형상을 이루는 결합로드(10)가 구비된다. 본체(P)가 적재된 프레임 사이로 진입하여 제2 휠(1210)과 결합로드(10)가 동일 수평선상에 위치하도록 정렬되면 제2 리프팅부(1400)가 작동하여 구동유닛(1000)을 좌우방향으로 이동시킨다. (도 6 의 (b) 참조)

이때 기어휠(1211)과 결합로드(10)가 맞물리고, 제2 휠(1210)이 회전하면 본체(P)는 Z축 방향으로 이동할 수 있다. 제2 휠(1210)과 결합로드(10)의 정렬방법은 다양한 센서를 이용하거나 위치판독용 바코드를 바닥면에 부착한 후 바코드를 스캔하여 제2 휠(1210)의 정렬 위치를 안내하는 방법 등 다양한 방법을 사용하여 제2 휠(1210)과 결합로드(10)를 정렬시킬 수 있다.

이와 같은 구성에 의한 본 발명은 X,Y,Z축 방향으로 본체(P)가 주행할 수 있어 신속하고 정확한 이동경로의 변환이 가능하여 사람의 개입 및 컨베이어 밸트, 승강장치 등 주변 장치를 최소화 하면서 모든 종류의 제품을 안전운송할 수 있는 이점이 있다.

1000 : 구동유닛 1100 : 제1 구동부
1200 : 제2 구동부 1300 : 제1 리프팅부
1400 : 제2 리프팅부

Claims

화물이 적재되는 본체(P)와 상기 본체(P)에 설치되어 본체(P)를 이동시키는 구동유닛(1000)을 포함하는 자율주행이 가능한 무인 운반차에 있어서,
상기 구동유닛(1000)은 내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 상기 본체(P)를 X축방향으로 이동시키는 제1 구동부(1100);
내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 상기 본체(P)를 Y축 방향으로 이동시키는 제2 구동부(1200);
상기 제1 구동부(1100) 또는 제2 구동부(1200) 중 어느 하나를 바닥면에 안착시켜 상기 본체(P)를 X축 또는 Y축 방향으로 이동시키는 제1 리프팅부(1300);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 무인 운반차.
제 1 항에 있어서,
상기 제1 구동부(1100)는 제1 휠(1110);
전력을 인가받아 구동하며 일측에 동력전달축(1121)을 포함하는 제1 동력전달부(1120);
상기 동력전달축(1121)과 연결되어 회전력을 전달받는 제1 기어부(1130);
상기 제1 기어부(1130)와 맞물리며, 상기 제1 기어부(1130)로부터 회전력을 전달받아 상기 제1 휠(1110)을 회전시키는 제2 기어부(1140);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 무인 운반차.
제 2 항에 있어서,
상기 제2 구동부(1200)는 제2 휠(1210);
내부에 상기 제1 구동부(1100)가 배치되며, 일측에 상기 제2 휠(1210)이 설치되는 하우징(1220);
전력을 인가받아 상기 제2 휠(1210)에 회전력을 전달하는 제2 동력전달부(1230);
상기 제2 휠(1210)의 외측면에 형성되어 선택적으로 렉기어의 형상의 구조물에 맞물려 상기본체(P)를 Z축 방향으로 이동시키는 기어휠(1211);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 무인 운반차.
제 3 항에 있어서,
상기 제1 리프팅부(1300)는 상기 동력전달축(1121)이 관통하는 가압베어링(1310);
일단이 상기 가압베어링(1310)의 외측과 연결되고, 타단이 상기 하우징(1220)의 외부에 노출되는 가압로드(1320);
상기 하우징(1220)의 내측면에 고정되어 상기 가압로드(1320)를 탄성지지하는 탄성부재(1330);
상기 가압로드(1320)의 노출된 상단을 가압하여 상기 제1 구동부(1100)를 상하이동시키는 로드가압부(1340);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 무인 운반차.
제 4 항에 있어서,
상기 로드가압부(1340)는 회전하는 구동축(1342)을 포함하는 가압구동부(1341);
상기 가압구동부(1341)로부터 회전력을 인가받아 회전하되, 상기 구동축(1342)과 편심을 이루며 결합되는 가압헤드(1343); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 무인 운반차.
제 1 항에 있어서,
상기 구동유닛(1000)을 수평이동시키는 제2 리프팅부(1400);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 무인 운반차.
제 3 항에 있어서,
상기 제1 리프팅부(1300)는 상기 하우징(1220)의 상단에 형성되는 가압패드(1360);
상기 하우징(1220)과 결합되어 상기 하우징(1220)을 탄성지지하는 탄성부재(1370);
상기 가압패드(1360)를 가압하여 상기 하우징(1220)을 상하이동시키는 로드가압구동부(1380); 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행이 가능한 무인 운반차.