CN219857428U - 一种底盘组件及运输装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的一种底盘组件及运输装置，底盘组件中，通过在底座的第一端设置沿垂直于前进方向延伸的摆臂，摆臂通过摆臂销轴铰接在底座上，且可绕摆臂销轴沿垂直于底座的方向转动，并带动连接于摆臂两端的舵轮和第一万向轮沿相反方向活动，另外，摆臂销轴的外侧壁上还设置有轴套。这样，通过摆臂的摆动来起到浮动自适应地面的作用，且结构较为简单，重量较轻，能源消耗成本较低，另外轴套可以有效防止摆臂销轴的磨损，维护成本也较低。

Description

一种底盘组件及运输装置

技术领域

本申请涉及运输装置领域，尤其涉及一种底盘组件及运输装置。

背景技术

运输装置，例如：自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV小车)，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车广泛应用于仓储物流中，AGV小车主要包括用于承载货物的底盘以及连接在底盘上并用于提供行驶动力的驱动轮，由于作业环境的路面状况有时较为复杂，AGV小车在行驶过程中可能由于地面的凹凸不平会发生驱动轮被抬升离地的情况，从而驱动轮无法维持对地面的正压力导致AGV小车的动力不足。

为了适应仓储地面凹凸不平的情况，AGV小车的传统底盘组件中，驱动轮可以通过减震悬挂系统连接在底盘上，减震悬挂系统主要通过弹簧进行减震以及维持驱动轮与地面之间接触的正压力，从而防止驱动轮离地造成的打滑、空转等情况。

然而，上述方式中由于AGV小车的驱动轮需要通过减震悬挂系统与底盘连接，不仅结构较为复杂，而且会使得AGV小车的整体自重较重，相对于自重较轻的AGV小车而言需要提供更大的驱动力，因此能源消耗更多，成本较高。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种底盘组件及运输装置，可用于降低结构复杂性和整体自重，从而降低成本。

一方面，本申请实施例提供一种底盘组件，应用于运输装置，底盘组件包括底座、设置于第一端的舵轮和第一万向轮、摆臂和轴套。

底座包括沿前进方向相对设置的第一端和第二端。舵轮和第一万向轮沿垂直于前进方向间隔设置。摆臂沿延伸方向相对的两端分别与舵轮和第一万向轮连接，摆臂通过摆臂销轴铰接在底座上，摆臂销轴位于摆臂的两端之间，且平行于前进方向，以使摆臂绕摆臂销轴沿垂直于底座的方向转动，并带动舵轮和第一万向轮沿相反方向活动。轴套设置在摆臂销轴的外侧壁上。

在一种可行的实现方式中，摆臂销轴的两端固定在底座上，摆臂上开设有铰接孔，摆臂销轴穿设在铰接孔内，且可在铰接孔内转动，轴套套设在摆臂销轴与铰接孔的孔壁之间。

在一种可行的实现方式中，底盘组件还包括两个摆臂固定座和紧固件。

两个摆臂固定座固定在底座上，且分别套设在摆臂销轴的两端，摆臂位于两个摆臂固定座之间。

紧固件沿摆臂销轴的径向穿设于摆臂销轴和摆臂固定座上。

在一种可行的实现方式中，摆臂销轴上安装有间隙垫片，间隙垫片位于摆臂和摆臂固定座相对的端面之间。

在一种可行的实现方式中，底座上设置有两个延伸部，摆臂两端背向行走地面的一侧分别设置有限位组件，两个限位组件用于在摆臂转动时可与对应的延伸部朝向行走地面的一侧相接触，以对摆臂两端的摆动幅度进行限位。

在一种可行的实现方式中，限位组件包括摆臂限位垫，摆臂限位垫的一端设置在摆臂背向行走地面的一侧，另一端沿垂直于底座的方向延伸。

在一种可行的实现方式中，底盘组件还包括设置于第二端的驱动轮，驱动轮和舵轮在底座上呈对角线设置。

在一种可行的实现方式中，摆臂位于底座朝向行走地面的一侧，底座上形成有避让区，避让区用于在摆臂摆动至凸出于底座背向行走地面的侧面时，避让摆臂。

在一种可行的实现方式中，轴套为无油衬套。

另一方面，本申请实施例提供一种运输装置，包括车身组件和如第一方面及各种可行的实现方式中的底盘组件。车身组件设置在底盘组件的底座上。

本申请实施例提供的一种底盘组件及运输装置，通过在底座的第一端设置沿垂直于前进方向延伸的摆臂，摆臂通过摆臂销轴铰接在底座上，且可绕摆臂销轴沿垂直于底座的方向转动，并带动连接于摆臂两端的舵轮和第一万向轮沿相反方向活动，另外，摆臂销轴的外侧壁上还设置有轴套。这样，通过摆臂的摆动来起到浮动自适应地面的作用，且结构较为简单，重量较轻，能源消耗成本较低，另外轴套可以有效防止摆臂销轴的磨损，维护成本也较低。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的底盘组件在第一角度下的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的底盘组件在第二角度下的结构示意图；

图3是图1中底盘组件的俯视图；

图4是图1中底盘组件的仰视图；

图5是图3中底盘组件沿C-C方向的剖视图；

图6是图3中底盘组件沿D-D方向的剖视图。

附图标记说明：

10-底座；20-舵轮；30-第一万向轮；40-摆臂；50-摆臂销轴；60-轴套；70-摆臂固定座；80-紧固件；90-驱动轮；100-第二万向轮；

11-第一端；12-第二端；13-延伸部；14-避让区；41-铰接孔；42-限位组件；51-间隙垫片；51-间隙垫片。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种运输装置，包括底盘组件和车身组件，底盘组件包括底座，车身组件设置在底盘组件的底座上。车身组件可以包括举升单元，以抬升或下降所装载的料轴。仓储地面上通常会存在沟坎、坡度、缝隙等复杂情况，例如：部分仓储地面具有小于或等于10毫米的沟坎、小于或等于3°的坡度以及小于或等于30毫米的缝隙。

为了适应仓储地面凹凸不平的复杂路况，通常情况下，运输装置(例如：AGV小车)的底盘组件中，驱动轮可以通过减震悬挂系统连接在底盘上，减震悬挂系统主要通过弹簧进行减震以及维持驱动轮与地面之间接触的正压力，从而防止驱动轮离地造成的打滑、空转等情况。

然而，这种方式中由于AGV小车的驱动轮需要通过减震悬挂系统与底盘连接，不仅结构较为复杂，而且会使得AGV小车的整体自重较重，相对于自重较轻的AGV小车而言需要提供更大的驱动力，因此能源消耗更多，成本较高。

为了解决上述AGV小车底盘组件所存在的问题，本申请实施例提供一种运输装置及其底盘组件，通过在底座的一端铰接沿垂直于前进方向延伸的摆臂，利用摆臂的摆动实现浮动自适应地面的效果，能够降低底盘组件结构的复杂性，减轻整体重量，降低能源消耗的成本，另外，摆臂与底座通过摆臂销轴铰接，且在摆臂销轴的外侧壁设置轴套，能够有效防止摆臂销轴的磨损，进一步降低维护成本。

下面结合附图，通过各个实施例，对本申请所提供的底盘组件进行详细介绍说明。

图1是本申请一实施例提供的底盘组件在第一角度下的结构示意图。图2是本申请一实施例提供的底盘组件在第二角度下的结构示意图。图3是图1中底盘组件的俯视图。图4是图1中底盘组件的仰视图。参照图1至图4所示，本申请实施例提供的一种应用于运输装置的底盘组件，包括底座10、舵轮20、第一万向轮30、摆臂40和轴套60。底座10包括沿前进方向相对设置的第一端11和第二端12。舵轮20和第一万向轮30设置于第一端11，且沿垂直于前进方向间隔设置。

其中，舵轮20是指用于驱动以及控制行走方向的轮系，第一万向轮30主要起到辅助支撑的作用。摆臂40沿延伸方向相对的两端分别与舵轮20和第一万向轮30连接，摆臂40通过摆臂销轴50铰接在底座10上，摆臂销轴50位于摆臂40的两端之间，且平行于前进方向，以使摆臂40绕摆臂销轴50沿垂直于底座10的方向转动，并带动舵轮20和第一万向轮30沿相反方向活动。

这样，在运输装置前进的过程中，当遇到凹凸不平的路面时，舵轮20和第一万向轮30中的一个可往远离行走地面的方向运动，进而适应凸起路面，基于摆臂40的铰接设置，舵轮20和第一万向轮30中的另一个可往靠近行走地面的方向运动，进而适应正常行走地面或者凹陷路面，不仅可以确保舵轮20和第一万向轮30同时着地，从而确保运输装置的动力输出，而且底座10也不会被抬升。

轴套60设置在摆臂销轴50的外侧壁上。这样，在摆臂40绕摆臂销轴50转动的过程中，轴套60可以有效防止摆臂销轴50的磨损，相较于其他形式的防磨损组件，例如：轴承，能够进一步降低维护成本。

如此，通过在底座10的第一端11设置沿垂直于前进方向延伸的摆臂40，摆臂40通过摆臂销轴50铰接在底座10上，且可绕摆臂销轴50沿垂直于底座10的方向转动，并带动连接于摆臂40两端的舵轮20和第一万向轮30沿相反方向活动，通过摆臂的摆动来起到浮动自适应地面的作用，且结构较为简单，重量较轻，能源消耗成本较低，另外，摆臂销轴50的外侧壁上还设置有轴套60，可以有效防止摆臂销轴50的磨损，维护成本也较低。

参照图4所示，在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的底盘组件还可以包括设置于第二端12的驱动轮90，驱动轮90和舵轮20在底座10上呈对角线设置。这样，运输装置的动力输出可以更加稳定。

另外，底盘组件上还可以设置第二万向轮100。第二万向轮100可以与驱动轮90沿垂直于前进方向间隔设置，第二万向轮100可以与第一万向轮30在底座10上呈对角线设置。这样，利用三点决定一个面的原理，在遇到凹凸不平的路面时可以确保四个轮子同时着地，也确保两个动力输出(即驱动轮90和舵轮20)可以实时着地，从而不会出现打滑、空转等情况，进而更好地浮动自适应地面。

参照图4所示，在一些示例中，摆臂40可位于底座10朝向行走地面的一侧，底座10上可形成有避让区14，避让区14用于在摆臂40摆动至凸出于底座10背向行走地面的侧面时，避让摆臂40。这样，摆臂40位于底座10朝向行走地面的一侧，可以有效避免与底座10上的其他组件形成位置干涉，另外，避让区14可以使得摆臂40在沿垂直于底座10的方向具有更大的自由度，从而能够适应更加凹凸不平的复杂路面。

图5是图3中底盘组件沿C-C方向的剖视图。图6是图3中底盘组件沿D-D方向的剖视图。参照图5和图6所示，示例性地，摆臂销轴50的两端可固定在底座10上，摆臂40上可开设有铰接孔41，摆臂销轴50可穿设在铰接孔41内，且可在铰接孔41内转动，轴套60可套设在摆臂销轴50与铰接孔41的孔壁之间。

这样，摆臂40与底座10通过摆臂销轴50与铰接孔41的轴孔配合实现铰接，更加方便安装和拆卸，结构较为简单且易于实现，轴套60还能有效防止摆臂销轴50与铰接孔41之间的磨损，维护成本也较低。

在其他可能的实施方式中，也可以在摆臂40沿前进方向相对设置的两个端面上分别安装垂直于摆臂端面的摆臂销轴50，在底座10上两个对应位置分别开设铰接孔41，摆臂销轴50穿设在对应的铰接孔41内，并配置为可在对应的铰接孔41内转动。本领域技术人员可以需要和实际情况确定摆臂销轴50以及对应铰接孔41的具体设置位置，本申请实施例对此不作具体限定。

在一种可能的实施方式中，轴套60可为无油衬套。这样，无油衬套无需后续维护，可以进一步降低后续维护成本。

参照图6所示，在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的底盘组件还可以包括两个摆臂固定座70和紧固件80。两个摆臂固定座70可固定在底座10上，且分别套设在摆臂销轴50的两端，摆臂40位于两个摆臂固定座70之间。紧固件80可沿摆臂销轴50的径向穿设于摆臂销轴50和摆臂固定座70上。这样，摆臂销轴50的两端可以通过紧固件80连接在摆臂固定座70上，进而连接在底座10上，结构简单，且非常易于拆装和更换。在一些示例中，紧固件80可为紧固螺钉。

另外，参照图6所示，在一种可能的实施方式中，摆臂销轴50上还可安装有间隙垫片51，间隙垫片51位于摆臂40和摆臂固定座70相对的端面之间。这样，间隙垫片51可以调整摆臂40与摆臂固定座70之间的间隙，从而在保证摆臂40灵活摆动的同时还可以保证位置精度。

在其他可能的实施方式中，摆臂固定座70的中心还可以开始有安装孔，安装孔用于紧固套设在摆臂销轴50对应的一端，以起到固定摆臂销轴50的作用。

或者，摆臂销轴50的两端也可以直接连接在底座10上。本申请实施例对摆臂固定座70的具体结构，以及摆臂销轴50两端与底座10的具体连接方式不作具体限定。

另外，参照图5所示，在一种可能的实施方式中，底座10上可设置有两个延伸部13(延伸部13在图3中也有示出)，摆臂40两端背向行走地面的一侧分别设置有限位组件42，两个限位组件42用于在摆臂40转动时可与对应的延伸部13朝向行走地面的一侧相接触，以对摆臂40两端的摆动幅度进行限位。这样，利用限位组件42可以调节摆臂40的浮动范围，从而能够根据不同地面条件、不同承载物的分布状况进行适应性调整，提高安全性的同时，还支持部分定制化的开发。

在一些示例中，限位组件42可以包括摆臂限位垫，摆臂限位垫的一端设置在摆臂40背向行走地面的一侧，另一端沿垂直于底座10的方向延伸。这样，由于摆臂限位垫具有一致的标准尺寸和结构，因此可以确保多运输装置之间摆臂浮动范围的一致性。

在其他示例中，限位组件42还可以包括限位螺钉，通过调节螺钉的长度来控制摆臂浮动范围。本申请实施例对限位组件42的具体类型不作限定。

如此，本申请实施例提供的底盘组件，通过摆臂的摆动来浮动自适应地面，结构较为简单，重量较轻，从而能源消耗成本较低，另外轴套可以有效防止摆臂销轴的磨损，维护成本也较低，因此整体成本较低。

另外，本申请实施例提供的运输装置，通过在底座的第一端设置沿垂直于前进方向延伸的摆臂，摆臂通过摆臂销轴铰接在底座上，且可绕摆臂销轴沿垂直于底座的方向转动，并带动连接于摆臂两端的舵轮和第一万向轮沿相反方向活动，另外，摆臂销轴的外侧壁上还设置有轴套。这样，通过摆臂的摆动来起到浮动自适应地面的作用，且结构较为简单，重量较轻，能源消耗成本较低，另外轴套可以有效防止摆臂销轴的磨损，维护成本也较低。

容易理解的是，本领域技术人员在本申请提供的几个实施例的基础上，可以对本申请的实施例进行结合、拆分、重组等得到其他实施例，这些实施例均没有超出本申请的保护范围。

以上的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围，凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种底盘组件，应用于运输装置，其特征在于，所述底盘组件包括：

底座(10)，包括沿前进方向相对设置的第一端(11)和第二端(12)；

设置于所述第一端(11)的舵轮(20)和第一万向轮(30)，所述舵轮(20)和所述第一万向轮(30)沿垂直于所述前进方向间隔设置；

摆臂(40)，沿延伸方向相对的两端分别与所述舵轮(20)和所述第一万向轮(30)连接，所述摆臂(40)通过摆臂销轴(50)铰接在所述底座(10)上，所述摆臂销轴(50)位于所述摆臂(40)的两端之间，且平行于所述前进方向，以使所述摆臂(40)绕所述摆臂销轴(50)沿垂直于所述底座(10)的方向转动，并带动所述舵轮(20)和所述第一万向轮(30)沿相反方向活动；

轴套(60)，设置在所述摆臂销轴(50)的外侧壁上。

2.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述摆臂销轴(50)的两端固定在所述底座(10)上，所述摆臂(40)上开设有铰接孔(41)，所述摆臂销轴(50)穿设在所述铰接孔(41)内，且可在所述铰接孔(41)内转动，所述轴套(60)套设在所述摆臂销轴(50)与所述铰接孔(41)的孔壁之间。

3.根据权利要求2所述的底盘组件，其特征在于，所述底盘组件还包括：

两个摆臂固定座(70)，两个所述摆臂固定座(70)固定在所述底座(10)上，且分别套设在所述摆臂销轴(50)的两端，所述摆臂(40)位于两个所述摆臂固定座(70)之间；

紧固件(80)，沿所述摆臂销轴(50)的径向穿设于所述摆臂销轴(50)和所述摆臂固定座(70)上。

4.根据权利要求3所述的底盘组件，其特征在于，所述摆臂销轴(50)上安装有间隙垫片(51)，所述间隙垫片(51)位于所述摆臂(40)和所述摆臂固定座(70)相对的端面之间。

5.根据权利要求1-4任一项所述的底盘组件，其特征在于，所述底座(10)上设置有两个延伸部(13)，所述摆臂(40)两端背向行走地面的一侧分别设置有限位组件(42)，两个所述限位组件(42)用于在所述摆臂(40)转动时可与对应的所述延伸部(13)朝向行走地面的一侧相接触，以对所述摆臂(40)两端的摆动幅度进行限位。

6.根据权利要求5所述的底盘组件，其特征在于，所述限位组件(42)包括摆臂限位垫，所述摆臂限位垫的一端设置在所述摆臂(40)背向行走地面的一侧，另一端沿垂直于所述底座(10)的方向延伸。

7.根据权利要求1-4任一项所述的底盘组件，其特征在于，所述底盘组件还包括：

设置于所述第二端(12)的驱动轮(90)，所述驱动轮(90)和所述舵轮(20)在所述底座(10)上呈对角线设置。

8.根据权利要求1-4任一项所述的底盘组件，其特征在于，所述摆臂(40)位于所述底座(10)朝向行走地面的一侧，所述底座(10)上形成有避让区(14)，所述避让区(14)用于在所述摆臂(40)摆动至凸出于所述底座(10)背向所述行走地面的侧面时，避让所述摆臂(40)。

9.根据权利要求1-4任一项所述的底盘组件，其特征在于，所述轴套(60)为无油衬套。

10.一种运输装置，其特征在于，包括车身组件和如权利要求1至9任一项所述的底盘组件；

所述车身组件设置在所述底盘组件的底座(10)上。