KR20220050139A - 무인 운반 시스템 - Google Patents
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Abstract
샤시(1), 주행 바퀴(2) 및 쟈키(jockey) 바퀴(3)를 포함하는 무인 운반 시스템이 개시되며, 샤시(1)의 제 1 측 및 이 제 1 측의 반대편에 있는 샤시(1)의 제 2 측 각각에서, 길이 방향으로 배치되는 플로팅 축(4)이 각 경우에 할당되어 있는 연결점(5)에서 샤시(1)에 피봇 가능하게 연결되며, 주행 바퀴(2)는 플로팅 축(4) 각각의 한 단부에 배치되며, 쟈키 바퀴(3)는 플로팅 축(4) 각각의 반대편 단부에 배치되며, 무인 운반 시스템은 추가로 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)을 가지며, 이 축은 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축(4)에 대해 횡으로 정렬되고 또한 할당된 연결점(5)에서 샤시(1)에 피봇 가능하게 또는 고정적으로 연결되며, 쟈키 바퀴(3)는 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)의 각 단부에 배치된다.
Description
본 발명은 무인 운반 시스템에 관한 것이다.
무인 운반 시스템은 그 자체 알려져 있고, 예컨대 자동차 제조에서 부품, 용기 또는 다른 운반 물품을 예컨대 한 작업 스테이션으로부터 다음 작업 스테이션에 또는 보관부로부터 작업 스테이션에 전달하기 위해 예컨대 제조 회사에서 사용된다.
무인 운반 시스템은 전형적으로 지지 샤시 및 운반 물품을 운반할 수 있게 해주기 위해 샤시에 연결된 구조물, 예컨대 적재 표면 또는 작업 표면을 포함한다. 주행의 목적으로, 운반 시스템은 전형적으로 모터, 예컨대 전기 모터로 구동되는 바퀴, 및 종종 또한 추가적인 비구동식 쟈키(jockey) 바퀴를 포함한다.
예컨대, 이러한 종류의 운반 시스템은 중심에 위치되는 주행 바퀴를 포함할 수 있고, 코너에 부착되는 4개의 롤러로 지지될 수 있다. 그런 다음에 4개의 지지 롤러는 전형적으로 샤시에 고정되는 부품에 회전 가능하게 장착된다.
이러한 종류의 차량의 경우에, 차량은 고정적으로 장착되는 바퀴 상에 지지되기 때문에 기면의 조건(구멍, 골(furrow), 울퉁불퉁함)으로 인해 주행 바퀴가 지면과의 접촉을 상실할 수 있다.
경사로의 경우에도 유사한 거동이 일어날 수 있다. 구배각 및 전후방 쟈키 바퀴 사이의 거리가 클수록, 주행 바퀴가 지면과의 접촉을 상실할 가능성이 더 커지게 된다.
모든 바퀴는 샤시에 고정적으로 연결되기 때문에, 매끄러운 도로의 경우에, 전체 중량은 모든, 예컨대 6개의 바퀴에 걸쳐 분산된다. 기재가 울퉁불퉁하게 되자 마자, 이 평형은 깨질 수 있고 주행 바퀴에서의 정지 마찰의 감소를 야기할 수 있다. 이로 인해 바퀴가 회전될 수 있다.
더욱이 통상적인 하부 구조는 기재를 통해 흡수되는 충격을 보상하지 못한다. 강성적으로 장착되는 쟈키 바퀴는 감쇠되지 않은 충격을 흡수하여 이를 차량의 샤시에 전달된다. 결과적으로, 차량의 하드웨어 및 운반 물품 모두에 손상이 일어날 수 있다.
본 발명의 일 목적은, 무인 운반 시스템을 이러한 점에서 개선하고 또한 특히 지면이 울퉁불퉁하고 경사져 있는 경우에도 주행 바퀴가 영구적인 지반 접촉을 유지하게 하고 또한 충격을 더 잘 보상하거나 감쇠시킬 수 있는 무인 운반 시스템을 구체화하는 것이다.
위의 목적은, 샤시, 주행 바퀴 및 쟈키(jockey) 바퀴를 포함하는 무인 운반 시스템으로 달성되며, 샤시의 제 1 측 및 이 제 1 측의 반대편에 있는 샤시의 제 2 측 각각에서, 길이 방향으로 배치되는 플로팅 축이 각 경우에 할당되어 있는 연결점에서 샤시에 피봇 가능하게 연결되며, 주행 바퀴는 플로팅 축 각각의 한 단부에 배치되며, 쟈키 바퀴는 플로팅 축 각각의 반대편 단부에 배치되며, 무인 운반 시스템은 추가로 횡방향으로 배치되는 플로팅 축을 가지며, 이 축은 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축에 대해 횡으로 정렬되고 또한 할당된 연결점에서 샤시에 피봇 가능하게 또는 고정적으로 연결되며, 쟈키 바퀴는 횡방향으로 배치되는 플로팅 축의 각 단부에 배치된다.
본 발명에 따르면, 각 경우에 주행 바퀴와 쟈키 바퀴를 지지하기 위해 2개의 플로팅 축이 사용된다. 이 플로팅 축의 배향 및 그래서 서로 앞뒤로 배치되는 주행 바퀴와 쟈키 바퀴의 배향은 어느 정도로 운반 시스템의 길이 방향 축선을 규정한다. 운반 차량의 통상적인 전진 이동은 "길이 방향으로 배치되는" 플로팅 축의 방향으로 일어난다.
개별적인 할당된 플로팅 축을 이용하여 각 경우에 하나의 주행 바퀴를 쟈키 바퀴에 연결함으로서, 각 주행 바퀴는, 울퉁불퉁하고 가파른 지면의 경우에도 지면 접촉을 가질 수 있다.
추가의 개별적인 플로팅 축이 2개의 추가적인 쟈키 바퀴를 위해 제공되어 있고 2개의 다른 플로팅 축에 대해 횡으로, 즉 실질적으로 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축 사이의 연결부로서 그리고 바람직하게는 그에 수직하게 연장되어 있다. 결과적으로, 이들 두 쟈키 바퀴는 또한 지면이 울퉁불퉁한 경우에도 지면 접촉을 갖는다. 일 실시 형태에 따르면, 횡방향으로 배치되는 플로팅 축은 또한 샤시에 고정적으로 연결될 수 있다.
2개의 주행 바퀴의 사용은 운반 시스템을 주행시키는 데에 충분하다. 그러나, 본 발명의 추가 실시 형태에서, "쟈키 바퀴" 라고 하는 바퀴의 일부 또는 전부가 구동될 수도 있다. 그러므로, 각 개별적인 또는 모든 "쟈키 바퀴"는 또한 요구 최소 주행 바퀴에 추가로 "주행 바퀴"를 구성할 수 있다.
3개의 플로팅 축의 기하학적 배치(하나는 횡방향 축에 배치되고 2개는 길이 방향으로 배치됨)에 의해, 주행 바퀴 및 쟈키 바퀴는 전형적인 지면 조건의 경우에 영구적인 지면 접촉을 가질 수 있다. 이러한 배치에 의해, 또한, 충격을 보상할 수 있으며, 이는 하드웨어의 사용 수명에 긍정적인 영향을 준다. 추가로, 달성된 감쇠 때문에, 운반 물품이 진동으로 인한 손상 또는 바람직하지 않은 미끄러짐에 대해 보호된다.
3개의 플로팅 축을 배치함으로써(하나는 횡방향으로 바람직하게 차량의 전방부에 배치되고 2개는 길이 방향으로 배치됨), 운반 차량은, 주행 바퀴가 지면 접촉을 상실함이 없이, 설계에 따라, 울퉁불퉁함 및 최대 7%의 경사를 취급할 수 있다.
본 발명의 추가 개량예는 종속 청구항, 설명부 및 첨부 도면에 구체화되어 있다.
바람직하게는, 적어도 통상적인 작동시에, 운반 시스템이 전진 방향으로 이동할 때, 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축은 서로 평행하도록 배향된다.
횡방향으로 배치되는 플로팅 축은 바람직하게 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축에 수직이도록 배향된다.
횡방향으로 배치되는 플로팅 축은 바람직하게는 운반 시스템의 전방부에 위치되고 그래서 그 운반 시스템의 전방 축을 형성한다.
길이 방향으로 배치되는 플로팅 축의 주행 바퀴는 바람직하게는 횡방향으로 배치되는 플로팅 축에 더 가까이 있는 플로팅 축의 단부에 각각 배치된다. 주행 바퀴는 바람직하게는 길이 방향으로 운반 차량의 중심에 가깝게 위치된다.
3개의 플로팅 축의 4개의 쟈키 바퀴가 바람직하게 직사각형을 형성한다.
샤시는 바람직하게는 직사각형이다. 이 경우에, 정사각형의 특별한 경우도 "직사각형"의 사양에 포함된다.
4개의 쟈키 바퀴가 바람직하게는 샤시 또는 운반 차량의 코너에 위치된다.
길이 방향으로 배치되는 플로팅 축이 샤시에 피봇 가능하게 연결되는 각각의 연결점은, 바람직하게는, 플로팅 축의 각각의 쟈키 바퀴 보다 플로팅 축의 각각의 주행 바퀴에 더 가까이 위치된다. 연결점은 또한 각각의 플로팅 축의 중심에 위치될 수 있다.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 길이 방향으로 배치되는 플로팅 축의 쟈키 바퀴 및/또는 횡방향으로 배치되는 플로팅 축의 쟈키 바퀴는 조향 가능하게 설계되어 있다. 각각의 쟈키 바퀴는 조향 위치를 피동적으로 취할 수 있다는 점에서, 즉 직선 이동에 대해 각도를 이룰 수 있다는 점에서 조향 가능하며 그리고/또는 각각의 쟈키 바퀴는 능동적으로 조향 가능한데, 즉 능동적으로 조향 위치로 움직일 수 있다. 조향 가능한 쟈키 바퀴는 바람직하게는 또한 구동될 수 있는데, 즉 추가적인 주행 바퀴를 형성할 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 예시적으로 설명할 것이다.
도 1은 본 발명에 따르지 않은 무인 운반 시스템을 아래쪽에서 본 개략도이다.
도 2a 및 3a는 상이한 주행 상황에 있는 본 발명에 따르지 않은 무인 운반 시스템의 개략적인 측면도이다.
도 4a는 추가의 주행 상황에 있는 본 발명에 따르지 않은 무인 운반 시스템을 앞쪽에서 본 개략도이다.
도 2b 및 3b는 도 2a 및 2b에 따른 주행 상황에 있는 본 발명에 따른 무인 운반 시스템의 개략적인 측면도이다.
도 4b는 도 4a에 따른 추가 주행 상황에 있는 본 발명에 따른 무인 운반 시스템을 앞쪽에서 본 개략도이다.
도 5는 본 발명에 따른 무인 운반 시스템을 아래쪽에서 본 개략도이다.
도 2a 및 3a는 상이한 주행 상황에 있는 본 발명에 따르지 않은 무인 운반 시스템의 개략적인 측면도이다.
도 4a는 추가의 주행 상황에 있는 본 발명에 따르지 않은 무인 운반 시스템을 앞쪽에서 본 개략도이다.
도 2b 및 3b는 도 2a 및 2b에 따른 주행 상황에 있는 본 발명에 따른 무인 운반 시스템의 개략적인 측면도이다.
도 4b는 도 4a에 따른 추가 주행 상황에 있는 본 발명에 따른 무인 운반 시스템을 앞쪽에서 본 개략도이다.
도 5는 본 발명에 따른 무인 운반 시스템을 아래쪽에서 본 개략도이다.
도 1은 본 발명에 따르지 않은 무인 운반 시스템을 아래쪽에서 본 도이다.
도 1의 운반 시스템은 샤시(1)를 포함하고, 이 샤시에는, 2개의 중심 위치 주행 바퀴(2)가 측방에서 그리고 운반 시스템의 길이 방향으로 중심에 배치되어 있다. 추가로, 그 운반 시스템은 운반 시스템의 코너에 배치되는 4개의 쟈키(jockey) 바퀴(3) 또는 지지 롤러를 포함한다. 주행 바퀴(2)와 쟈키 바퀴(3)는 샤시(1)에 고정적으로 연결된다.
본 발명에 따르지 않은 도 1의 운반 시스템을 다른 문제적인 주행 상황에서 측면에서 본 것이 도 2a 및 3a에 나타나 있고 또한 앞쪽에서 본 것이 도 4a에 나타나 있다.
비교로, 본 발명에 따른 차량을 동일한 주행 상황에서 각 경우에 측면에서 본 것이 도 2b, 3b 및 4b에 나타나 있다.
본 발명에 따른 하부 구조 또는 운반 시스템의 유리한 효과는 3개의 플로팅 축(4, 6)의 조합으로 얻어진다. 횡방향으로 배치되는 전방 플로팅 축(6) 및 길이 방향으로 배치되는 후방 플로팅 축(4)을 먼저 도 2b, 3b 및 4b에서 개별적으로 고려하고 그런 다음에 상호 작용을 설명한다.
종래 기술을 새로 개발된 하부 구조와 비교하는 도 2 및 3은, 후방 플로팅 축(4)으로 달성되는 최적화된 주행 거동을 나타낸다.
따라서 후방 축은 지면의 변화를 보상할 수 있고(도 2a 및 2b 참조) 또한 수직 운동을 수행할 수 있다. 결과적으로, 모든 바퀴(2, 3)의 영구적인 지면 접촉 및 충격의 감쇠가 달성된다. 하부 구조는 또한 쟈키 바퀴(3) 상에 조기에 안착됨이 없이 또는 주행 바퀴(2)의 지면 접촉의 상실이 없이 더 큰 경사를 취급할 수 있게 해준다(도 3a 및 3b 참조).
도 4는 종래 기술(도 4a)을 전방 축의 새로운 하부 구조(도 4b)와 비교한 것이다. 구멍과 같은 지면의 울퉁불퉁함은 전방에서 중심에 장착되는 하부 구조로 보상될 수 있다(도 4b). 플로팅 축(6)에 의해, 쟈키 바퀴(3)는 수직 운동을 수행할 수 있고 그래서 도로에 있는 구멍 안으로 들어갈 수 있다. 이 경우에, 반대편에 있는 쟈키 바퀴(3)는 지면 상에 유지된다. 그와 비교하여, 강성적인 전방 축의 경우에 또는 고정적으로 장착되는 쟈키 바퀴(3)의 경우에, 구동 바퀴(2)는 구멍 안으로 들어가지 않을 것이지만 지면 접촉을 상실할 것이다(도 4a). 이 결과, 불안정한 주행 거동이 나타나게 될 것이다. 도로 상에 있는 약간의 울퉁불퉁함 또는 물체가 또한 감쇠되지 않은 상태로 차량의 샤시에 전달될 것이다. 명확하게 하기 위해, 여기서, 2개의 쟈키 바퀴(3)를 연결하는 플로팅 축(6)은 바람직하게는 강성적인 요소로 설계되어 있음이 언급되어야 하다.
무인 운반 시스템에서 3개의 플로팅 축(4, 6)의 배치의 조합으로 결과로, 경사로 또는 울퉁불퉁한 도로의 경우에, 모든 바퀴(2, 3)의 영구적인 도로 접촉이 보장될 수 있다. 추가로, 충격 흡수기의 사용 없이 감쇠가 이루어진다.
그러므로, 본 발명에 따른 무인 운반 시스템(예컨대 위쪽에서 본 것이 도 5에 나타나 있음)은 샤시(1), 주행 바퀴(2) 및 쟈키 바퀴(3)를 포함하고, 샤시(1)의 제 1 측 및 이 제 1 측의 반대편에 있는 샤시(1)의 제 2 측 각각에서, 길이 방향으로 배치되는 플로팅 축(4)이 각 경우에 할당되어 있는 연결점(5)에서 샤시(1)에 피봇 가능하게 연결되어 있고, 주행 바퀴(2)는 플로팅 축(4) 각각의 한 단부에 배치되며, 쟈키 바퀴(3)는 플로팅 축(4) 각각의 반대편 단부에 배치되며, 무인 운반 시스템은 추가로 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)을 가지며, 이 축은 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축(4)에 대해 횡으로 정렬되고 또한 할당된 연결점(5)에서 샤시(1)에 피봇 가능하게 연결되며, 쟈키 바퀴(3)는 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)의 각 단부에 배치된다.
길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축(4)은 서로 평행하도록 배향되며, 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)은 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축(4)에 수직이도록 배향된다.
길이 방향으로 배치되는 플로팅 축(4)의 주행 바퀴(2)는 각각, 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)에 더 가까이 있는, 즉 운반 시스템의 "전방부에" 있는, 그래서 차량의 길이 방향으로 차량의 중심에 더 가까이 있는 플로팅 축(4)의 단부에 배치된다.
횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)은 운반 시스템의 전방부에 위치되며 그래서 운반 시스템의 전방 축을 형성한다. 길이 방향으로 배치되는 플로팅 축(4)은 운반 시스템의 후방 축을 형성한다.
샤시(1)는 직사각형이다.
3개의 플로팅 축(4, 6)의 4개의 쟈키 바퀴(3)는 함께 직사각형을 형성한다.
4개의 쟈키 바퀴(3)는 샤시(1)의 코너에 위치된다.
길이 방향으로 배치되는 플로팅 축(4)이 샤시(1)에 피봇 가능하게 연결되는 각각의 연결점(5)은 플로팅 축(4)의 각각의 쟈키 바퀴(3) 보다 플로팅 축(4)의 각각의 주행 바퀴(2)에 더 가까이 위치된다.
무인 운반 시스템에서 3개의 플로팅 축(4, 6)이 구조적으로 통합됨으로써, 설명한 바와 같이, 운반 시스템의 주행 거동에 대해 더 양호한 특성을 얻을 수 있다. 3개의 축(4, 6)이 사용되며, 바퀴(2, 3), 즉 운반 시스템의 모든 바퀴가 3개의 점, 구체적으로 연결점(5)에서 샤시(1)에 연결된다. 이로써, 통상적으로 모든 (6개의) 바퀴가 항상 지면/기면 상에 있는 것이 보장된다. 바퀴의 상승은 극한적인 상황에서만 가능할 것이며, 또는 플로팅 축의 구조적으로 또는 기계적으로 가능한 수직/보상 들림이 초과되도록 도로 구멍이 깊은 경우에만 가능할 것이다. 실제로, 이는, 예컨대, 도로에 있는 깊은 울퉁불퉁한 부분 안에 들어가 있는 한 바퀴가 플로팅 축의 반대측에 배치되어 있는 바퀴의 큰 상향 편향을 야기하여 반대편 바퀴가 이미 통상적으로 바퀴 위쪽에 배치되는 샤시에 부딪히게 된다면 일어날 수 있다.
플로팅 축(4, 6)에 의해, 주행 바퀴(2)와 쟈키 바퀴(3) 둘 모두는 양 방향의 수직 운동을 수행할 수 있고, 결과적으로, 통상적인 조건 하에서 도로 상의 울퉁불퉁함을 보상할 수 있다. 이 주행 거동은 3개의 플로팅 축의 조합으로 인해서만 가능하다.
1 샤시
2 구동 바퀴
3 쟈키 바퀴
4 길이 방향으로 배치되는 플로팅 축
5 연결점
6 횡방향으로 배치되는 플로팅 축
2 구동 바퀴
3 쟈키 바퀴
4 길이 방향으로 배치되는 플로팅 축
5 연결점
6 횡방향으로 배치되는 플로팅 축
Claims (9)
- 샤시(1), 주행 바퀴(2) 및 쟈키(jockey) 바퀴(3)를 포함하는 무인 운반 시스템으로서, 샤시(1)의 제 1 측 및 이 제 1 측의 반대편에 있는 샤시(1)의 제 2 측 각각에서, 길이 방향으로 배치되는 플로팅 축(4)이 각 경우에 할당되어 있는 연결점(5)에서 샤시(1)에 피봇 가능하게 연결되며, 주행 바퀴(2)는 플로팅 축(4) 각각의 한 단부에 배치되며, 쟈키 바퀴(3)는 플로팅 축(4) 각각의 반대편 단부에 배치되며, 무인 운반 시스템은 추가로 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)을 가지며, 이 축은 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축(4)에 대해 횡으로 정렬되고 또한 할당된 연결점(5)에서 샤시(1)에 피봇 가능하게 또는 고정적으로 연결되며, 쟈키 바퀴(3)는 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)의 각 단부에 배치되는, 무인 운반 시스템.
- 제 1 항에 있어서,
적어도 통상적인 작동시에, 운반 시스템이 전진 방향으로 이동할 때, 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축(4)은 서로 평행하도록 배향되며 그리고/또는 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)은 길이 방향으로 배치되는 2개의 플로팅 축(4)에 수직이도록 배향되는, 무인 운반 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
길이 방향으로 배치되는 플로팅 축(4)의 주행 바퀴(2)는 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)에 더 가까이 있는 플로팅 축(4)의 단부에 각각 배치되는, 무인 운반 시스템. - 제 1 항 내지 제 3 항 중 적어도 하나의 항에 있어서,
횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)은 운반 시스템의 전방부에 위치되고 그래서 그 운반 시스템의 전방 축을 형성하는, 무인 운반 시스템. - 제 1 항 내지 제 4 항 중 적어도 하나의 항에 있어서,
3개의 플로팅 축(4, 6)의 4개의 쟈키 바퀴(3)가 직사각형을 형성하는, 무인 운반 시스템. - 제 1 항 내지 제 5 항 중 적어도 하나의 항에 있어서,
상기 샤시(1)는 직사각형인, 무인 운반 시스템. - 제 6 항에 있어서,
4개의 쟈키 바퀴(3)가 상기 샤시(1)의 코너에 위치되는, 무인 운반 시스템. - 제 1 항 내지 제 7 항 중 적어도 하나의 항에 있어서,
길이 방향으로 배치되는 플로팅 축(4)이 샤시(1)에 피봇 가능하게 연결되는 각각의 연결점(5)은, 플로팅 축(4)의 각각의 쟈키 바퀴(3) 보다 플로팅 축(4)의 각각의 주행 바퀴(2)에 더 가까이 위치되는, 무인 운반 시스템. - 제 1 항 내지 제 8 항 중 적어도 하나의 항에 있어서,
길이 방향으로 배치되는 플로팅 축(4)의 쟈키 바퀴(3) 및/또는 횡방향으로 배치되는 플로팅 축(6)의 쟈키 바퀴(3)는 조향 가능하게 설계되어 있는, 무인 운반 시스템.
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