CN210191059U - 驱动轮结构及自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种驱动轮结构，以适应路面的不平整。该驱动轮结构包括：底盘；连接座，用于与驱动轮相连，连接座位于底盘上方，与底盘间具有间距；第一支架，位于底盘上，第一支架的顶面位于连接座的上方；导向轴，导向轴的一端穿过第一支架的顶面，通过第一导套与第一支架滑动连接，导向轴的另一端与连接座相连；其中，导向轴上设置有弹簧，弹簧的一端与导向轴相连，另一端与第一支架的顶面相连，平面行驶时，弹簧处于压缩状态，为驱动轮提供向下的压力。该驱动轮结构实现了增强驱动轮路面适应性的同时还具有缓冲减震功能，避免了路面不平导致的驱动轮悬空，增强了驱动轮与路面间的压力，防止驱动轮打滑以及空转导致的车辆无法移动。

Description

驱动轮结构及自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及一种驱动轮结构及自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是一种装备有自动导引装置，且能够沿规定的导引路径行驶的运输车辆，其属于轮式移动机器人(Wheeled MobileRobot,简称WMR)的范畴，通常具有安全保护以及各种移载功能。随着AGV在物流仓储行业中的大量使用，极大程度的降低了物流成本，提高了仓储效率。

然而，由于使用的仓库环境路面并不完全平整，在运行过程中容易因路面不平发生颠簸，导致货物掉落或者损伤，因此需要引入减震装置，以减轻颠簸。目前，现有技术中的减震结构，仅能减轻车体颠簸对货物的影响，车辆在不平整路面运行时，车体上承载货物的平台与颠簸的车体之间具有弹性部件，用以减震和缓冲，防止货物掉落或损伤。

但是，由于路面的不平整，部分车轮(从动轮)运行至路面上的凸起(凹陷)位置时，可能会使车辆中的驱动轮悬空，无法与地面相接触，造成车辆驱动轮的空转使车辆无法继续移动。因此，亟需设计一种可以更好适应不平整路面的驱动轮结构，防止驱动轮的悬空和车辆的无法移动。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种驱动轮结构及自动导引运输车，以适应路面的不平整，实现了增强驱动轮路面适应性的同时还具有缓冲减震功能，避免了路面不平导致的驱动轮悬空，增强了驱动轮与路面间的压力，防止驱动轮打滑以及空转导致的车辆无法移动。

根据本实用新型的一方面，提供一种驱动轮结构，其特征在于，包括：

底盘；

连接座，用于与驱动轮相连，所述连接座位于所述底盘上方，与所述底盘间具有间距；

第一支架，位于所述底盘上，所述第一支架的顶面位于所述连接座的上方；

导向轴，所述导向轴的一端穿过所述第一支架的顶面，通过第一导套与所述第一支架滑动连接，所述导向轴的另一端与所述连接座相连；

其中，所述导向轴上设置有弹簧，所述弹簧的一端与所述导向轴相连，另一端与所述第一支架的顶面相连，平面行驶时，所述弹簧处于压缩状态，为所述驱动轮提供向下的压力。

优选地，该驱动轮结构还包括第二支架，所述第二支架位于所述底盘上，所述第二支架的顶面位于所述连接座与所述第一支架的顶面之间，所述导向轴穿过所述第二支架的顶面，通过第二导套与所述第二支架滑动连接。

优选地，所述第一支架安装于所述第二支架的顶面上，所述导向轴垂直于所述底盘。

优选地，所述连接座在垂直于所述底盘的方向上进行上下移动。

优选地，所述导向轴的一端的顶面还设置有端盖，所述端盖用于防止所述导向轴从所述第一导套中脱出。

优选地，所述导向轴为多个，多个导向轴均匀设置。

优选地，所述连接座为T字形，其两侧分别用于与对应的导向轴相连，所述驱动轮连接于所述连接座的中间部分。

根据本实用新型的另一方面，还提供一种自动导引运输车，其特征在于，包括：

如上述任一项的驱动轮结构；

驱动电机，与所述驱动轮相连以驱动所述驱动轮转动；

从动轮，位于所述底盘上；

其中，所述从动轮与所述驱动轮横向间具有间距。

优选地，所述自动导引运输车在平面行驶时，所述弹簧处于压缩状态；当所述从动轮被障碍物垫高时，所述弹簧压缩量的至少部分得到释放，所述导向轴下移，使所述驱动轮沿所述导向轴的方向向下移动，保证驱动轮与地面的接触。

优选地，所述从动轮为万向轮，所述驱动轮结构相对与所述底盘可转动，通过相应的控制装置实现自动导引运输车多个方向的移动。

本实用新型的一实施例具有以下优点或有益效果：通过该驱动轮结构，实现了缓冲减震的同时还增强了驱动轮的路面适应性，在不平整路面行驶时仍能保持驱动轮与路面相接触，显著提高了驱动轮与路面间的压力和摩擦力，防止了驱动轮打滑以及驱动轮空转导致的车辆无法移动。

进一步地，该驱动轮结构精巧可靠，具有该结构的自动导引运输车可以更好的适应不同平整度的场地，使该车辆具有更好的场地适应性，且该结构中各部件的连接方式简单，维护保养和部件更换方便。

附图说明

通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1为现有技术的自动导引运输车位于平整路面的示意图。

图2为现有技术的自动导引运输车遇到路面凸起的示意图。

图3为本实用新型自动导引运输车的结构示意图。

图4为本实用新型自动导引运输车遇到路面凸起的示意图。

具体实施方式

以下将参照附图更详细地描述本实用新型的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。

但是本实用新型并不仅仅限于这些实施例。在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。为了避免混淆本实用新型的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。

图1为现有技术的自动导引运输车位于平整路面的示意图，自动导引运输车100包括底盘110、连接座120、承载架130、驱动轮140以及从动轮150。连接座120设置在底盘110上，驱动轮140通过连接座120与底盘110相连，部分驱动轮140穿过底盘110与路面相接触；底盘110上还具有多个从动轮150，多个从动轮150均位于驱动轮140周围，其底面平齐，均与路面相接触以支撑底盘110。承载架130同样位于底盘110上，承载架130分为上下两部分，其下部与底盘110固定连接，其上部用于承载货物，上下两部分之间设置有缓冲结构防止货物的颠簸。

进一步地，当现有技术的自动导引运输车100移动至如图2所示的路面凸起位置时，其中一侧的一个从动轮150被路面凸起300垫高，另一侧的从动轮150仍与平整路面相接触，使底盘110倾斜，由于驱动轮140与底盘110之间通过连接座120固定连接，该路面凸起300会导致位于两侧从动轮150之间的驱动轮140悬空，造成驱动轮140空转、自动导引运输车100无法移动。

图3为本实用新型自动导引运输车的结构示意图，图中该自动导引运输车200包括：底盘210、连接座220、第一支架230、第二支架240、导向轴250、弹簧260、驱动轮270和从动轮280。弹簧260的下端设置于导向轴250上，弹簧260的上端与第一支架230的顶面相接触，当自动导引运输车200在平整路面行驶时，第一支架230为货物提供支撑，弹簧260处于压缩状态，为驱动轮270提供垂直路面(沿导向轴250)向下的压力，保证驱动轮270与路面之间的接触，防止驱动轮270打滑或空转。

具体地，底盘210呈板状，底盘210上设置有对应的通孔以使驱动轮270得以穿过，使得驱动轮270与底盘210下方的路面相接触。底盘210的下方还设置有从动轮280，从动轮280例如为万向轮，从动轮280位于驱动轮270附近，可设置多个，例如从动轮280为4个，分别对称设置于驱动轮270的左右两侧。

驱动轮270与连接座220相连，并由电机带动驱动轮270转动，为自动导引运输车200提供驱动力。连接座220位于底盘210的上方与底盘210之间具有一定的间距，连接座220例如为向上凸起的倒T字形，其两侧分别与对应的导向轴250相连，驱动轮270与连接座220的中间凸起部分相连接。

第二支架240位于底盘210上，与驱动轮270的位置相对应，第二支架240的顶面与底盘210之间具有间距，使连接座220位于第二支架240的顶面与底盘210之间，并与两者间均具有一定的距离用于缓冲。第二支架240的上方还设置有第一支架230，类似地，第一支架230的顶面与第二支架240的顶面之间也具有一定的间距。第一支架230的顶面上具有通孔，对应的通孔位置设置有第一导套251；第二支架240的顶面的对应位置上同样具有通孔，对应的通孔位置设置有第二导套252。

该自动导引运输车200的驱动轮结构例如为对称设计，导向轴250可为多根，具体地，导向轴250为左右对称的2根，以其中一根导向轴250为例，导向轴250垂直于底盘210，其下方一端从上至下依次穿过第一导套251和第二导套252后与连接座220固定连接，即导向轴250与第一支架230与第二支架240间均为滑动连接，连接座220可在垂直于底盘210的方向上进行上下移动。进一步地，导向轴250的上方一端设置有端帽253，防止导向轴250的上端从第一导套251中脱出。导向轴250上还设置有弹簧260，弹簧260的下方一端固定在导向轴250上，弹簧260的上方一端与第一支架230的顶面相接触，弹簧260具体设置于导向轴250第一导套251至第二导套252之间的一段上。在平整路面行驶时，弹簧260处于压缩状态，为驱动轮270提供沿导向轴250向下的压力，保证驱动轮270与路面间的接触。

当然地，导向轴250与弹簧260的组合也可采用具有相似性能的类似于氮气弹簧的弹性件进行替换，导向轴250与弹簧260的数量、尺寸和性能可根据具体需求进行调整，在一定情况下，第二支架240并非必要的，第一支架230可直接设置与底盘210上，导向轴250也并非一定要垂直于底盘210进行设置，导向轴250也可呈倾斜设置，左右两侧对称即可。

进一步地，从动轮280为万向轮，底盘210上与驱动轮270对应的孔洞为圆形通孔，第二支架240与底盘210之间通过可控的转动部件相连，以实现驱动轮270的转动进而实现自动导引运输车200的转向。

通过导向轴250与弹簧260的组合，实现了驱动轮270的减震结构，使具有该结构的自动导引运输车200在不平整路面行驶时，驱动轮270可以紧贴路面，同时还具有减震功能，减轻货物的颠簸和振动，防止货物损坏。

图4为本实用新型自动导引运输车遇到路面凸起的示意图，其中右侧的从动轮280被路面凸起300垫高，左侧的从动轮280仍与平整路面相接触，底盘210倾斜，使之前呈压缩状态的弹簧260的至少部分压缩量得以释放，进而使导向轴250沿其轴向方向向下移动，连接于导向轴250下端的连接座220相对于底盘210下移，驱动轮270相较于原先位置向下移动，使得驱动轮270仍可与路面相接触，避免了路面不平导致的驱动轮270悬空，防止驱动轮270空转以及车辆的无法移动。

进一步地，图4所示的本实用新型自动导引运输车可适应路面凸起或凹陷不超过10mm的坑洼路况，具体地，还可通过调整导向轴250和弹簧260，进一步增强其路面适应性。

综上所述，本实用新型的一实施例具有以下优点或有益效果：通过该驱动轮结构，实现了缓冲减震的同时还增强了驱动轮的路面适应性，在不平整路面行驶时仍能保持驱动轮与路面相接触，显著提高了驱动轮与路面间的压力和摩擦力，防止了驱动轮打滑以及驱动轮空转导致的车辆无法移动。

进一步地，该驱动轮结构精巧可靠，具有该结构的自动导引运输车可以更好的适应不同平整度的场地，使该车辆具有更好的场地适应性，且该结构中各部件的连接方式简单，维护保养和部件更换方便。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域技术人员而言，本实用新型可以有各种改动和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

依照本实用新型的实施例如上文所述，图示中为突出本实用新型技术方案的细节，各部件比例并非按照真实比例绘制，其附图中所示的比例及尺寸并不应限制本实用新型的实质技术方案，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本实用新型以及在本实用新型基础上的修改使用。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种驱动轮结构，其特征在于，包括：

底盘(210)；

连接座(220)，用于与驱动轮(270)相连，所述连接座(220)位于所述底盘(210)上方，与所述底盘(210)间具有间距；

第一支架(230)，位于所述底盘(210)上，所述第一支架(230)的顶面位于所述连接座(220)的上方；

导向轴(250)，所述导向轴(250)的一端穿过所述第一支架(230)的顶面，通过第一导套(251)与所述第一支架(230)滑动连接，所述导向轴(250)的另一端与所述连接座(220)相连；

其中，所述导向轴(250)上设置有弹簧(260)，所述弹簧(260)的一端与所述导向轴(250)相连，另一端与所述第一支架(230)的顶面相连，平面行驶时，所述弹簧(260)处于压缩状态，为所述驱动轮(270)提供向下的压力。

2.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，还包括第二支架(240)，所述第二支架(240)位于所述底盘(210)上，所述第二支架(240)的顶面位于所述连接座(220)与所述第一支架(230)的顶面之间，所述导向轴(250)穿过所述第二支架(240)的顶面，通过第二导套与所述第二支架(240)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的结构，其特征在于，所述第一支架(230)安装于所述第二支架(240)的顶面上，所述导向轴(250)垂直于所述底盘(210)。

4.根据权利要求3所述的结构，其特征在于，所述连接座(220)在垂直于所述底盘(210)的方向上进行上下移动。

5.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述导向轴(250)的一端的顶面还设置有端盖(253)，所述端盖(253)用于防止所述导向轴(250)从所述第一导套(251)中脱出。

6.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述导向轴(250)为多个，多个导向轴(250)均匀设置。

7.根据权利要求6所述的结构，其特征在于，所述连接座(220)为T字形，其两侧分别用于与对应的导向轴(250)相连，所述驱动轮(270)连接于所述连接座(220)的中间部分。

8.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：

如权利要求1-7任一项所述的驱动轮(270)结构；

驱动电机，与所述驱动轮(270)相连以驱动所述驱动轮(270)转动；

从动轮，位于所述底盘(210)上；

其中，所述从动轮(280)与所述驱动轮(270)横向间具有间距。

9.根据权利要求8所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车在平面行驶时，所述弹簧(260)处于压缩状态；当所述从动轮(280)被障碍物垫高时，所述弹簧(260)压缩量的至少部分得到释放，所述导向轴(250)下移，使所述驱动轮(270)沿所述导向轴(250)的方向向下移动，保证驱动轮(270)与地面的接触。

10.根据权利要求8所述的自动导引运输车，其特征在于，所述从动轮(280)为万向轮，所述驱动轮(270)结构相对与所述底盘(210)可转动，通过相应的控制装置实现自动导引运输车多个方向的移动。

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