CN212609329U - 底盘组件和自动导引车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种底盘组件及自动导引车。底盘组件应用于自动导引车，底盘组件包括：底盘，底盘包括第一底盘和第二底盘，其中，第一底盘后部与第二底盘前部铰接；承载对接平台，设置在底盘的上方，用于直接或间接的承载待搬运的物体，承载对接平台的前端与第一底盘通过第一铰接轴铰接，承载对接平台的后端通过摆动组件与第二底盘活动连接。通过本公开的第一底盘与第二底盘铰接，提高底盘对地面自适应能力，通过承载对接平台前端与第一底盘铰接，后端通过摆动组件与第二底盘活动连接，提高底盘运输的平稳性。

Description

底盘组件和自动导引车

技术领域

本实用新型一般地涉及自动导引车技术领域，特别是涉及一种底盘组件和自动导引车。

背景技术

随着科技的不断进步，自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)在工厂、仓库、车间的货物、物料搬运过程中已经大规模普及和应用。并且，在提高工作效率方面发挥着至关重要的作用。

为提高AGV的工作效率，需要加快其行驶速度，对AGV的底盘稳定性提出了更高的要求。例如，在转弯或行驶在不平整的路面时，AGV的底盘容易产生晃动，甚至翻车的可能。相关技术中的AGV，驱动轮与前轮通过铰链连接传动，在驱动轮或者前、后轮加装减震装置来提高AGV底盘的稳定性。但是，上述方案仍存在稳定性不足而导致的安全性问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种底盘组件及自动导引车。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种底盘组件，底盘组件包括：底盘，包括第一底盘和第二底盘，其中，第一底盘后部与所述第二底盘前部铰接；承载对接平台，设置在底盘的上方，用于直接或间接的承载待搬运的物体，承载对接平台的前端与第一底盘通过第一铰接轴铰接，承载对接平台的后端通过摆动组件与第二底盘活动连接。

在一实施例中，摆动组件包括支撑件和摆件，支撑件凸设于所述第二底盘的上表面，所述摆件的一端与所述支撑件通过第二铰接轴铰接，所述摆件的另一端与所述承载对接平台的所述后端通过第三铰接轴铰接。

在一实施例中，底盘组件还包括设置于第一底盘左右两侧或第二底盘左右两侧的驱动轮、以及设置在第一底盘前部的第一从动轮和设置在第二底盘后部的第二从动轮；驱动轮的轴线位于第一铰接轴的轴线和第三铰接轴的轴线之间，并且，第一铰接轴的轴线与驱动轮的轴线水平方向上的距离小于第一铰接轴的轴线与第一从动轮的轴线水平方向上的距离；第三铰接轴的轴线与驱动轮的轴线水平方向上的距离小于第三铰接轴的轴线与第二从动轮的轴线水平方向上的距离。

在一实施例中，第一铰接轴的轴线与第三铰接轴的轴线在同一水平面上。

在一实施例中，摆动组件设置有两组，承载对接平台的后端通过第三铰接轴铰接在第一组的摆件和第二组的摆件之间；第一组的摆件和第二组的摆件通过第二铰接轴铰接在第一组的支撑件和第二组的支撑件之间。

在一实施例中，摆动组件包括对称设置在第二底盘上的左右两侧的第一固定座和第二固定座，第一固定座和第二固定座上分别开设有第一滑槽和第二滑槽；承载对接平台的后端的左右两侧分别设置有第一连接轴和第二连接轴，第一连接轴和第二连接轴分别穿设在第一滑槽和第二滑槽内。

在一实施例中，第一滑槽和所述第二滑槽为弧形槽。

在一实施例中，第一底盘后部与第二底盘前部通过第四铰接轴铰接，,第四铰接轴的轴线与驱动轮的轴线在水平方向上的距离为一预设距离，预设距离基于自动导引车的最大越障高度差以及承载对接平台与述驱动轮的轴线的高度差确定。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动导引车，其中，包括上述第一方面以及上述任意实施例所述的底盘组件。

在一实施例中，自动导引车还包括举升机构，举升机构设置在底盘组件的承载对接平台上。

在一实施例中，自动导引车还包括载物机构，载物机构设置在底盘组件的承载对接平台上，载物机构用于承载待搬运的物体。

本公开提供的底盘组件及自动导引车，第一底盘与第二底盘铰接，提高底盘对地面自适应能力，通过承载对接平台前端与第一底盘铰接，后端通过摆动组件与第二底盘活动连接，提高底盘运输的平稳性。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1示出了本实用新型一个实施例提供的底盘组件的结构示意图；

图2示出了本实用新型另一实施例提供的底盘组件的结构示意图；

图3示出了本实用新型另一实施例提供的底盘组件的结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例提供的承载对接平台结构示意图；

图5和图6示出了本实用新型一个实施例提供的底盘组件越障状态变化示意图；

图7和图8示出了本实用新型另一个实施例提供的底盘组件越障状态变化示意图；

图9示出了本实用新型实施例提供的底盘组件固定位置简图；

图10示出了本实用新型实施例提供的自动导引车结构示意图；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本实用新型的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本实用新型，而并非以任何方式限制本实用新型的范围。

需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。

需要注意，虽然本文中使用“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同方向或侧面等，但是“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述仅是为了在不同方向或侧面之间进行区分，而并不表示特定的外或内。实际上，“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述在一些情况下完全可以互换使用。

自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)是以动力装置为驱动力，并装配有行走机构、传感系统和控制系统等，在无人驾驶的状态下，依预定的路径自动到达指定的地点，以完成物料的搬运，提高工厂、仓储的装配、运输效率，进而降低人工成本。

相关技术中AGV的底盘，将驱动轮和前、后轮(从动轮)悬挂在同一铰链上，并且，在前、后轮(从动轮)和驱动轮加装减震装置(例如弹簧)，以保证AGV行进过程中前轮、轮(从动轮)和驱动轮始终与地面保持接触，来适应相对不平整的路面。但是，上述底盘方案存在驱动轮抓地力不足、起步后仰、刹车前倾、运输不稳、整体结构庞大等问题。

为解决上述问题，本公开提供一种底盘组件，可应用于AGV。如图1所示，底盘组件100包括底盘10、驱动组件20、承载对接平台30和摆动组件40。其中，前后是指AGV行进方向，左右是指与AGV行进方向相应的左右方向。

如图1和图2所示，底盘10包括第一底盘11和第二底盘12，其中，第一底盘11的后部与第二底盘12的前部铰接。驱动轮组件20包括设置于第一底盘11左右两侧的两个驱动轮21、驱动轮21’，或者设置于第二底盘12左右两侧两个驱动轮，以及设置在第一底盘11前部的第一从动轮22和设置在第二底盘12后部的第二从动轮22’。驱动轮21、驱动轮21可以设置在底盘10的中心位置。

可以理解的，第一底盘11、第二底盘12、驱动轮21、驱动轮21’、第一从动轮22和第二从动轮22’可以组成前后两个三轮车。又，第一底盘11与第二底盘12铰接，AGV行进在不平整的路面或者越过障碍物时，第一底盘11和第二底盘12能够翘起或者回落，同时又能够保持驱动轮21、第一从动轮22和第二从动轮22’同时着地。故，能够提高底盘10对路面的自适应能力。

具体地，如图2所示，第一底盘11的后部与第二底盘12的前部可以通过第四绞轴13铰接。驱动轮21、驱动轮21’通过驱动轴(图未标)安装在第一底盘11或第二底盘12的左右两侧。例如，在驱动轮21、驱动轮21’通过驱动轴安装在第一底盘11左右两侧时，驱动轴位于第四铰接轴13的前方。驱动轮21、驱动轮21’通过驱动轴安装在第二底盘12左右两侧时，驱动轴位于第四铰接轴13的后方。驱动轮21、驱动轮21’可以由各自独立的驱动电机驱动，也可以由一个驱动电机同时驱动。第一从动轮22和第二从动轮22’可以是万向轮。

如图1和图3所示，承载对接平台30设置在底盘10的上方，用于直接或间接的承载待搬运的物体。例如，承载对接平台30上可以直接承载待搬运的物体；或者，承载对接平台30上可以连接载物机构，通过载物机构间接的承载待搬运的物体；或者，承载对接平台30上可以连接举升机构，举升机构上方设置有载物机构(如托盘等)，通过举升机构将待搬运的物体抬起后运送至目的地。承载对接平台30可以设置在底盘10的中心位置。承载对接平台30的前端与第一底盘11可以通过第一铰接轴31铰接，承载对接平台30的后端通过摆动组件40与第二底盘12活动连接。在一个实施例中，承载对接平台30的前端可以通过摆动件40与第一底盘活动连接，同时承载对接平台30的后端与第二底盘12可以通过第一铰接轴31铰接。

在AGV行进过程中遇到不平整的路面或者障碍物时，如图1和图3所示，以承载对接平台30的前端与第一底盘11通过第一铰接轴31铰接，承载对接平台30的后端通过摆动组件40与第二底盘12活动连接为例，第一底盘11上的第一从动轮22经过凹凸不平的路面或者越过障碍物时，第一底盘11绕着第四铰接轴13翘起或回落，即第一底盘11上下浮动，同时，承载对接平台30的前端绕第一铰接轴31翘起或回落，在承载对接平台30翘起或回落的过程中，承载对接平台30的后端通过摆动件40前后摆动，即承载对接平台30可上下前后浮动，实现底盘10与承载对接平台30的联动。有效减小了直接或间接的承载于承载对接平台30上的待搬运物体因路面不平整而引起的上下颠簸幅度，提高AGV运输的平稳性。

在一些实施例中，如图3和图4所示，摆动组件40包括支撑件41和摆件42。支撑件41凸设于第二底盘12的上表面，摆件42的一端与支撑件41通过第二铰接轴43铰接，摆件42的另一端与承载对接平台30的后端第三铰接轴32铰接(图4所示)。

本实施例，如图3至图6所示，以在第一底盘11上的第一从动轮22越过障碍物为例，第一底盘11翘起时(图6所示)，承载对接平台30的前端绕第一铰接轴31跟随第一底盘11翘起，承载对接平台30的后端推动摆件42向后摆动，第一底盘11回落时(图5所示)，承载对接平台30的前端跟随第一底盘11回落，同时，承载对接平台30的后端拉动摆件42向前摆动回到初始位置，实现承载对接平台30与底盘10联动。其中，支撑件41可以是支撑块，摆件42可以是摆杆。摆件42可以对承载对接平台30起到限位的作用，限制承载对接平台30上下浮动量以及前后浮动量，从而能够降低承载于承载对接平台30因路面不平整而引起的颠簸幅度，以及降低前后摆动而引起的晃动，提高运输平稳性。

在一实施例中，如图9所示，驱动轮21、驱动轮21’的轴线位于第一铰接轴31的轴线和第三铰接轴32的轴线之间，并且，第一铰接轴31的轴线与驱动轮21、驱动轮21’的轴线水平方向上的距离d1小于第一铰接轴31的轴线与第一从动轮22的轴线水平方向上的距离d2；第三铰接轴32的轴线与驱动轮21、驱动轮21’的轴线水平方向上的距离d3小于第三铰接轴32的轴线与第二从动轮22’的轴线水平方向上的距离d4。因为，第一铰接轴31和第三铰接轴32更靠近驱动轮21、驱动轮21’，使得承载对接平台30分配给驱动轮21、驱动轮21’的正压力大于分配给第一从动轮22、第二从动轮22’的正压力，从而能够提高驱动轮的抓地力以及加减速能力，进而提高运输效率。

另外，如图5至图6所示，以第一底盘11上的第一从动轮22越过障碍物为例，第一底盘11翘起或回落时，因为，第一铰接轴31的更靠近驱动轮。可以理解的，第一铰接轴31的位置比第一从动轮22的位置更靠近车中心，因此，第一铰接轴31的翘起或回落高度低于第一底盘11的翘起和回落程度，即，承载对接平台30的上下浮动量小于第一底盘11的上下浮动量，从而减小直接或间接的承载于承载对接平台30上的待搬运物体因路面不平整引起的颠簸幅度。安装时，可通过调整承载对接平台30前端和后端与底盘10的铰接点的位置即可调节驱动轮21、驱动轮21’与第一从动轮22和第二从动轮22’之间的正压力，结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图9所示，第一铰接轴31的轴线与驱动轮21、驱动轮21’的轴线水平方向上的距离d1等于第三铰接轴32的轴线与驱动轮21、驱动轮21’的轴线水平方向上的距离d3。使得承载于对接平台30的力分配给驱动轮21，驱动轮21’的正压力均匀，进一步提高驱动轮21、驱动轮21’的抓地力，提高底盘10的运输平稳定性。

在一实施例中，如图5所示，第一铰接轴31的轴线与第三铰接轴32的轴线在同一水平面上。使得在AGV行进过程中，承载对接平台30在初始位置能够保持水平，提高运输的平稳性。

在一实施例中，如图3和图4所示，为进一步提高AGV运输的平稳性。摆动组件40设置有两组，承载对接平台30的后端通过第三铰接轴32铰接在第一组的摆件42和第二组的摆件42’之间；第一组的摆件42和第二组的摆件42’分别通过第三铰接轴43、第三铰接轴43’铰接在第一组的支撑件41和第二组的支撑件41’之间。

在一实施例中，如图3和图4所示，第一底盘11上凸设有两组对称的第二支撑件14，承载对接平台30的第一端通过第三铰接轴32铰接在第一组的第二支撑件14和第二组的支撑件14’之间。

在一些实施例中，如图7和图8所示，摆动组件40包括对称设置在第二底盘12上的左右两侧的第一固定座44和第二固定座(图未示)，第一固定座44和第二固定座上分别开设有第一滑槽45和第二滑槽(图未示)。承载对接平台30的后端的左右两侧分别设置有第一连接轴32’和第二连接轴(图未示)，第一连接轴32’和第二连接轴分别穿设在第一滑槽45和第二滑槽内。

如图7和图8所示，以第一底盘11上的第一从动轮22越过障碍物为例，第一底盘11翘起时，承载对接平台30的前端绕第一铰接轴31跟随第一底盘11翘起，承载对接平台30的后端的第一连接轴32’在第一滑槽45内向后摆动，同时承载对接平台30的后端的第二连接轴在第二滑槽内向后摆动；第一底盘11回落时，承载对接平台30的前端跟随第一底盘11回落，同时，承载对接平台30后端的第一连接轴32’在第一滑槽45内向前摆动回到初始位置，且承载对接平台30后端的第二连接轴在第二滑槽内向前摆动回到初始位置，实现承载对接平台30与底盘10联动。在一实施例中，第一滑槽45和第二滑槽为弧形槽。弧形槽对承载对接平台30起到限位的作用，限制承载对接平台30上下以及前后的浮动量，能够降低承载对接平台30因路面不平整而引起的上下颠簸幅度，以及降低前后摆动引起的晃动幅度，提高运输的平稳性。

在一些实施例中，如图2所示，第一底盘11后部与第二底盘12前部通过第四铰接轴13铰接。第四铰接轴13的轴线与驱动轮21、驱动轮21’的轴线在水平方向上的距离为一预设距离，所述预设距离基于自动导引车的最大越障高度差以及承载对接平台30与驱动轮21、驱动轮21’的轴线的高度差确定。

本实施例，通过调节第四铰接轴14的位置，可以调整驱动轮和从动轮的正压力分配。预设距离越大，驱动轮的正压力越大。例如，第四铰接轴13的轴线距驱动轮21、驱动轮21’的轴线水平方向上的距离越远，使得底盘10分配给驱动轮的正压力越大，提高驱动轮的抓地力。但是，第四铰接轴13距离驱动轮21、驱动轮21’的轴线水平方向上的距离不能太远，如果太远，在第一底盘11遇到凹陷路面而下落时，第二底盘12的前部会与承载对接平台30底部发生干涉，影响底盘10的通过性能。故，在安装时，只需基于自动导引车的最大越障高度差以及承载对接平台30与驱动轮21、驱动轮21’的轴线的高度差确定预设距离即可，以满足提高驱动轮抓地力的同时，保证底盘10的通过性能。

基于同一发明构思，本公开还提供一种自动导引车，该自动导引车能够减小车体受路面不平整引起的颠簸幅度，还可以有效降低负载物因地面问题出现的晃动，提高运输稳定性。如图10所示，自动导引车200包括上述任意实施例所述的底盘组件100。通过底盘组件100能够有效降低自动导引车200行进过程中的颠簸幅度以及晃动，使运输更加平稳，提高安全性。

在一实施例中，自动导引车200还包括举升机构210，举升机构200设置在底盘组件100的承载对接平台30上，该举升机构210可以采用以下任意一种：螺旋丝杠型举升机构、连杆型举升机构、气缸型举升机构。举升机构20可以在垂直方向上上升或下降。例如，通过举升机构20可以将待搬运的物体(如货架)抬离地面，然后自动导引车200将待搬运的物体运送至指定目的地，到达目的地之后举升机构20下降将搬运的物体放置在地面上。

在一实施例中，自动导引车200还包括载物机构，载物机构设置在底盘组件100的承载对接平台30上，载物机构用于承载待搬运的物体。载物机构可以直接或间接的设置在承载对接平台上。例如，载物机构可以直接连接在承载对接平台上，或者，承载对接平台上可以连接举升机构，载物机构通过举升机构210间接设置在承载对接平台上。载物机构还可以为不同的类型，例如，载物机构可以至少包括以下任意一种：托盘、翻板、辊筒、料斗、传送带、机械臂、货叉等。通过不同类型的载物机构，可以满足承载不同类型的待搬运物体。

综上，通过设置承载对接平台30，可搭载多种类型的举升机构以及多种类型载物机构，提高了自动导引车200的通用性和适配性。

出于示例和描述的目的，已经给出了本实用新型实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本实用新型限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本实用新型的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本实用新型的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本实用新型。

Claims (12)

1.一种底盘组件，其中，所述底盘组件包括：

底盘，所述底盘包括第一底盘和第二底盘，其中，所述第一底盘的后部与所述第二底盘的前部铰接；

承载对接平台，设置在所述底盘的上方，用于直接或间接的承载待搬运的物体，所述承载对接平台的前端与所述第一底盘通过第一铰接轴铰接，所述承载对接平台的后端通过摆动组件与所述第二底盘活动连接。

2.根据权利要求1所述的底盘组件，其中，所述摆动组件包括支撑件和摆件，所述支撑件凸设于所述第二底盘的上表面，所述摆件的一端与所述支撑件通过第二铰接轴铰接，所述摆件的另一端与所述承载对接平台的所述后端通过第三铰接轴铰接。

3.根据权利要求2所述的底盘组件，其中，所述底盘组件还包括设置于所述第一底盘左右两侧或所述第二底盘左右两侧的驱动轮、以及设置在所述第一底盘前部的第一从动轮和设置在所述第二底盘后部的第二从动轮；

所述驱动轮的轴线位于所述第一铰接轴的轴线和所述第三铰接轴的轴线之间，并且，所述第一铰接轴的轴线与所述驱动轮的轴线水平方向上的距离小于所述第一铰接轴的轴线与所述第一从动轮的轴线水平方向上的距离；

所述第三铰接轴的轴线与所述驱动轮的轴线水平方向上的距离小于所述第三铰接轴的轴线与所述第二从动轮的轴线水平方向上的距离。

4.根据权利要求3所述的底盘组件，其中，所述第一铰接轴的轴线与所述驱动轮的轴线水平方向上的距离等于所述第三铰接轴的轴线与所述驱动轮的轴线水平方向上的距离。

5.根据权利要求2所述的底盘组件，其中，所述第一铰接轴的轴线与所述第三铰接轴的轴线在同一水平面上。

6.根据权利要求2所述的底盘组件，其中，所述摆动组件设置有两组，所述承载对接平台的所述后端通过第三铰接轴铰接在第一组的所述摆件和第二组的所述摆件之间；第一组的所述摆件和第二组的所述摆件通过第二铰接轴铰接在第一组的所述支撑件和第二组的所述支撑件之间。

7.根据权利要求1所述的底盘组件，其中，所述摆动组件包括对称设置在所述第二底盘上的左右两侧的第一固定座和第二固定座，所述第一固定座和所述第二固定座上分别开设有第一滑槽和第二滑槽；所述承载对接平台的所述后端的左右两侧分别设置有第一连接轴和第二连接轴，所述第一连接轴和所述第二连接轴分别穿设在所述第一滑槽和所述第二滑槽内。

8.根据权利要求7所述的底盘组件，其中，所述第一滑槽和所述第二滑槽为弧形槽。

9.根据权利要求3所述的底盘组件，其中，所述第一底盘后部与所述第二底盘前部通过第四铰接轴铰接，所述第四铰接轴的轴线与所述驱动轮的轴线在水平方向上的距离为一预设距离，所述预设距离基于自动导引车的最大越障高度差以及所述承载对接平台与所述驱动轮的轴线的高度差确定。

10.一种自动导引车，其中，包括权利要求1至9中任意一项所述的底盘组件。

11.根据权利要求10所述的自动导引车，其中，所述自动导引车还包括举升机构，所述举升机构设置在所述底盘组件的承载对接平台上。

12.根据权利要求10所述的自动导引车，其中，所述自动导引车还包括载物机构，所述载物机构设置在所述底盘组件的承载对接平台上，所述载物机构用于承载待搬运的物体。

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