CN110626984A - 举升装置及搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种举升装置及搬运车，涉及搬运机械技术领域，该举升装置包括基座、载物台以及举升机构；举升机构包括第一连杆组、第二连杆组以及连接件，第一连杆组包括第一上连接臂和第一下连接臂，第一上连接臂与载物台铰接、第一下连接臂与基座铰接，同时第一上连接臂和第一下连接臂通过第一铰轴铰接；第二连杆组包括第二上连接臂和第二下连接臂，第二上连接臂与载物台铰接、第二下连接臂与基座铰接，同时第二上连接臂和第二下连接臂通过第二铰轴铰接；连接件连接在第一铰轴和第二铰轴之间。通过该举升装置，缓解了现有技术中存在的举升系统中的丝杆机构易出现卡住的技术问题。

Description

举升装置及搬运车

技术领域

本发明涉及搬运机械技术领域，尤其是涉及一种举升装置及搬运车。

背景技术

现有举升系统的种类以及应用场景较多，例如：AGV移动机器人的运行场景。AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，是能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。其中，该类运输车中常会设置有举升系统。

现有AGV移动机器人的运行场景中的举升系统，起始位置一般采用中空丝杆、丝杆导轨等机构。一方面，该类机构不仅制造成本较高，而且在安装工艺方面对车体提出了更高要求；另一方面，丝杆在运动过程中容易出现卡住现象，从而影响该类机构的正常运行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种举升装置及搬运车，以缓解现有技术中存在的举升系统中的丝杆机构易出现卡住的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种举升装置，包括：基座、载物台以及设于基座和载物台之间的举升机构；举升机构包括第一连杆组、第二连杆组以及连接件，第一连杆组包括第一上连接臂和第一下连接臂，第一上连接臂与载物台铰接、第一下连接臂与基座铰接，同时第一上连接臂和第一下连接臂通过第一铰轴铰接；第二连杆组包括第二上连接臂和第二下连接臂，第二上连接臂与载物台铰接、第二下连接臂与基座铰接，同时第二上连接臂和第二下连接臂通过第二铰轴铰接；连接件连接在第一铰轴和第二铰轴之间，基座、载物台、第一连杆组、第二连杆组以及连接件共同形成上下两个平行四边形连杆机构；第一铰轴和/或第二铰轴与动力机构传动连接。

进一步地，动力机构包括驱动组件和主推杆，主推杆的一端与第一铰轴和/或第二铰轴铰接，主推杆的另一端与驱动组件传动连接，驱动组件带动主推杆的另一端摆动预设角度以使载物台上升或下降预设高度。

进一步地，驱动组件包括曲柄摇杆机构；曲柄摇杆机构的摇杆的摆动端与主推杆的另一端固定连接。

进一步地，载物台在靠近或远离基座的运动轨迹上具有起始位置和升起位置，载物台分别在起始位置和升起位置的竖直方向上的投影重叠。

进一步地，举升装置还包括斜连杆，斜连杆的一端通过第三铰轴与基座铰接，斜连杆的另一端通过第四铰轴与载物台铰接，斜连杆在载物台的带动下可绕第三铰轴的轴线转动设定角度。

进一步地，斜连杆为弧形杆结构，弧形杆结构朝向基座外凸；或者，斜连杆包括弧杆段和斜杆段，弧杆段远离斜杆段的一端与基座铰接，斜杆段远离弧杆段的一端与载物台铰接，弧杆段朝向基座外凸。

进一步地，第一连杆组和第二连杆组均为两组，第一组的第一上连接臂与第二组的第一上连接臂之间通过第一杆连接，第一组的第二上连接臂与第二组的第二上连接臂之间通过第二杆连接；第一杆和第二杆均与载物台铰接。

进一步地，第一组的第一上连接臂、第二组的第一上连接臂以及第一杆三者一体成型；第一组的第二上连接臂、第二组的第二上连接臂以及第二杆三者一体成型。

第二方面，本发明实施例提供一种搬运车，包括：前悬、底盘、小连杆以及举升装置；举升装置的基座设于底盘上，举升装置的基座的前端与小连杆的一端铰接，举升装置的基座的后端与底盘铰接；底盘的前端与前悬铰接，小连杆的另一端与前悬铰接，基座、底盘、前悬以及小连杆共同形成四连杆结构。

进一步地，基座的前端与后端分别向上延伸出支撑部，前端的支撑部与第一下连接臂铰接，后端的支撑部与第二下连接臂铰接。

本发明提供的举升装置及搬运车的有益效果：

在该举升装置中，第一上连接臂和第一下连接臂通过第一铰轴铰接，第二上连接臂和第二下连接臂通过第二铰轴铰接，连接件连接在第一铰轴和第二铰轴之间，第一下连接臂和第二下连接臂均铰接于基座，第一上连接臂和第二上连接臂均铰接于载物台，且基座、载物台、第一连杆组、第二连杆组以及连接件共同形成上下两个平行四边形连杆机构。动力机构与第一铰轴和/或第二铰轴传动连接，根据四边形连杆机构的运动特点，动力机构动作推动第一铰轴和/或第二铰轴运动，在第一铰轴和/或第二铰轴的带动下，第一连杆组、第二连杆组发生联动，从而使载物台相对基座做上升和下降运动，实现载物台的升降操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的搬运车的结构示意图，其中，举升机构处于起始位置状态；

图2为图1所示搬运车的俯视图；

图3为图2所示搬运车的剖视图；

图4为第一连杆组、第二连杆组、基座和载物台的连接结构简图；

图5为图1所示搬运车的主视图；

图6为本发明实施例提供的搬运车的结构示意图，其中，举升机构处于升起位置状态；

图7为图6所示搬运车的主视图；

图8为斜连杆的由起始位置(或升起位置)运动至升起位置(或起始位置)的轨迹简图；

图9为搬运车未示出举升机构的主视图；

图10为图9所示搬运车的剖视图；

图11为图9所示搬运车的拆分示意图；

图12为图9所示搬运车的右视图；

图13为图10所示搬运车的前万向轮过坡时的状态示意图；

图14为图10所示搬运车的驱动轮过坡时的状态示意图；

图15为图10所示搬运车的后万向轮过坡时的状态示意图。

图标：

110-基座；120-前悬；130-底盘；140-小连杆；150-后悬；160-支架；170-第五铰轴；180-第六铰轴；121-前万向轮；131-驱动轮；151-后万向轮；152-第七铰轴；

200-载物台；

310-连接件；320-第一上连接臂；330-第一下连接臂；340-第一铰轴；350-第二上连接臂；360-第二下连接臂；370-第二铰轴；380-第一杆；390-第二杆；

410-主推杆；411-推杆连接轴；

510-斜连杆；520-第三铰轴；530-第四铰轴；511-弧杆段；512-斜杆段；

600-减震弹性组件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以AGV移动机器人的运行场景为例，在AGV移动机器人使用过程中，负载物装载于托盘(如：本实施例所描述的载物台200)上，AGV移动机器人运行至相应位置后，通过举升装置使托盘带动负载物上升，将负载物存放或转移至所需位置，之后，举升装置带动托盘回到起始位置。

一些技术中的举升装置大多采用丝杆机构，具体地，丝杆机构包括电机、与电机传动连接的丝杆以及与丝杆滑动连接的丝母，其中，托盘连接于丝母上，丝杆呈竖向设置；该丝杆机构的工作过程为：在起始状态下，托盘处于起始位置，工作时，电机转动带动丝杆转动，使丝母沿丝杆的轴向向上移动，当托盘到达指定位置后电机停止转动，此时托盘将停留在指定的升起位置处，从而实现托盘的上升动作；反之，电机转动带动丝杆反向转动，使丝母沿丝杆的轴向向下移动，当托盘回到起始位置时，电机停止转动，此时托盘将停留在起始位置处，从而实现托盘的下降动作。此外，托盘与丝母之间的连接为硬性连接。

由前述对丝杆机构的具体描述可知，发明人发现现有的丝杆机构至少存在以下缺陷：(1)丝杆机构中对丝杆和丝母的装配精度以及两者的安装精度要求较高，否则易出现卡住现象，例如：如果丝杆相对竖向有偏移，丝母在带动托盘承载较大负载的情况下，丝母与丝杆之间很有可能出现卡住现象，在该种情况下，即使丝母能够在丝杆上移动，那么托盘的上表面也无法保持水平。(2)托盘与丝母之间的连接为硬性连接，对于复杂的地面工况，负载物容易发生颠簸使AGV移动机器人对仓库复杂地面的适应性较差；另外，AGV移动机器人的运行平稳性也较差。

发明人为了缓解上述的缺陷，研究出一种举升装置，通过上下两个平行四边形连杆机构带动载物台200向靠近或远离基座110的方向运动。

需要说明的是，本实施例中，“前后”是指搬运车的行驶方向，“左右”是指与行驶方向相对应的左右方向，具体参照图1，搬运车的左侧为前，搬运车的右侧为后，搬运车的前侧为左，搬运车的后侧为右。

本实施例提供一种举升装置，如图1至图4所示，该举升装置包括基座110、载物台200、以及设于基座110和载物台200之间的举升机构；举升机构包括第一连杆组、第二连杆组以及连接件310，第一连杆组包括第一上连接臂320和第一下连接臂330，第一上连接臂320与载物台200铰接、第一下连接臂330与基座110铰接，同时第一上连接臂320和第一下连接臂330通过第一铰轴340铰接；第二连杆组包括第二上连接臂350和第二下连接臂360，第二上连接臂350与载物台200铰接、第二下连接臂360与基座110铰接，同时第二上连接臂350和第二下连接臂360通过第二铰轴370铰接；连接件310连接在第一铰轴340和第二铰轴370之间，基座110、载物台200、第一连杆组、第二连杆组以及连接件310共同形成上下两个平行四边形连杆机构；第一铰轴340和/或第二铰轴370与动力机构传动连接。

在该举升装置中，第一上连接臂320和第一下连接臂330通过第一铰轴340铰接，第二上连接臂350和第二下连接臂360通过第二铰轴370铰接，连接件310连接在第一铰轴340和第二铰轴370之间，第一下连接臂330和第二下连接臂360均铰接于基座110，第一上连接臂320和第二上连接臂350均铰接于载物台200，且基座110、载物台200、第一连杆组、第二连杆组以及连接件310共同形成上下两个平行四边形连杆机构。动力机构与第一铰轴340和/或第二铰轴370传动连接，根据四边形连杆机构的运动特点，动力机构动作推动第一铰轴340和/或第二铰轴370运动，在第一铰轴340和/或第二铰轴370的带动下，第一连杆组、第二连杆组发生联动，从而使载物台200相对基座110做上升和下降运动，实现载物台200的升降操作。简单来说，当举升装置向上举升时，第一上连接臂320与第一下连接臂330之间的夹角、第二上连接臂350与第二下连接臂360之间的夹角逐渐增大；当举升装置向下降落时，第一上连接臂320与第一下连接臂330之间的夹角、第二上连接臂350与第二下连接臂360之间的夹角逐渐减小。

由前述可知，该举升装置能够实现载物台200的升降操作，可以代替现有技术中的丝杆机构；由于该举升装置提供了一种无需设置丝杆的连杆机构，相对现有技术使用丝杆机构来说，该举升装置不会出现丝杆卡住现象。

此外，该举升装置中的动力机构可直接与第一铰轴340或第二铰轴370传动连接，相对现有技术中需要布设多组动力机构来说，该举升装置通过布设一组动力机构就能够实现第一连杆组、第二连杆组以及连接件310的同时动作，使得该举升装置的整体结构比较简洁。

需要说明的是，动力机构与第一铰轴340和/或第二铰轴370传动连接具体包括以下三种形式。

1)动力机构与第一铰轴340传动连接；2)动力机构与第二铰轴370传动连接；3)动力机构均与第一铰轴340和第二铰轴370传动连接。

在该举升装置中，基座110、载物台200、第一连杆组、第二连杆组以及连接件310共同形成上下两个平行四边形连杆机构，其中，图4所示为载物台200处于起始位置状态的结构示意图。

该实施例中的载物台200可以不做限制，该载物台200可以有多种结构形式，例如：载物台200可以为板状结构，还可以为结构框件，此外，板状结构或结构框件上还可设置用于固定负载物的挡板等等。

如图1、图2或图3所示，动力机构的一种结构形式为：动力机构包括驱动组件(附图未示出)和主推杆410，主推杆410的一端(如第一端)与第一铰轴340铰接，主推杆410的另一端(如第二端)与驱动组件传动连接，驱动组件带动主推杆410的另一端摆动预设角度以使载物台200上升或下降预设高度。

在一种结构形式中，驱动组件包括曲柄摇杆机构(附图未示出)；曲柄摇杆机构的摇杆的摆动端与主推杆410的另一端固定连接。

其中，如图2所示，主推杆410的第二端上设有推杆连接轴411，摇杆的摆动端固定连接于推杆连接轴411，在工作过程中，摇杆的摆动端可直接带动推杆连接轴411摆动预设角度。

当主推杆410与第二铰轴370铰接时，主推杆410铰接于第二铰轴370的形式可参照主推杆410铰接于第一铰轴340的形式，在此不再赘述。需要说明的是，曲柄摇杆机构为本领域技术人员所熟知的技术，本实施例并未对曲柄摇杆机构本身做出改进，因而该曲柄摇杆机构对于本领域技术人员来说是清楚的。

还需要说明的是，驱动组件的结构形式不限于为曲柄摇杆机构，能够实现与曲柄摇杆机构作用相同的其他结构形式也均在本发明的保护范围之内。

以主推杆410连接于第一铰轴340为例，动力机构带动举升机构由起始位置到升起位置的工作过程为：

结合图1、图3和图5，其中，图1、图3和图5所示为举升机构处于起始位置状态；曲柄摇杆机构通过推杆连接轴411带动主推杆410的第二端摆动，此时，主推杆410的第一端将向左上方推动第一铰轴340动作，使第一铰轴340带动第一上连接臂320和第一下连接臂330同时动作，在连接件310的作用下，使得第二上连接臂350和第二下连接臂360也一起动作，进而带动载物台200向上升起，待载物台200到达升起位置时，曲柄摇杆机构将停止动作，使载物台200停留在升起位置处，此时第一上连接臂320、第一下连接臂330、第二上连接臂350和第二下连接臂360呈竖向状态(具体见图6和图7)，举升动作完成。

以主推杆410连接于第一铰轴340为例，动力机构带动举升机构由升起位置到起始位置的工作过程为：

结合图6和图7，图6和图7所示为举升机构处于升起位置状态；曲柄摇杆机构通过推杆连接轴411带动主推杆410的第二端反向摆动，此时，此时，主推杆410的第一端将向右下方推动回拉第一铰轴340，使第一铰轴340带动第一上连接臂320和第一下连接臂330同时动作，在连接件310的作用下，使得第二上连接臂350和第二下连接臂360也一起动作，进而带动载物台200向下移动，待载物台200到达起始位置时，曲柄摇杆机构将停止动作，使载物台200停留在起始位置处，此时第一上连接臂320、第一下连接臂330、第二上连接臂350和第二下连接臂360呈图1、图3或图5所示状态，下降动作完成。

在上述实施例的基础上，载物台200在靠近或远离基座110的运动轨迹上具有起始位置和升起位置，载物台200分别在起始位置和升起位置的竖直方向上的投影重叠，该结构能够保证载物台200在由起始位置到升起位置或者由升起位置到起始位置的过程中始终沿同一垂线运动，即，使载物台200在上下运动的过程中不会在水平方向上发生偏移，使得该举升机构能够实现直线输送。

该实施例中，如图1所示，举升装置还包括斜连杆510，斜连杆510的一端通过第三铰轴520与基座110铰接，斜连杆510的另一端通过第四铰轴530与载物台200铰接，斜连杆510在载物台200的带动下可绕第三铰轴520的轴线转动设定角度，以限制载物台200上升或下降设定高度，同时还可以限制载物台200在水平方向上的位移。

本实施例中，斜连杆510的一端(如第一端)铰接于基座110，另一端(如第二端)铰接于载物台200，在基座110固定不动的情况下，载物台200在升降过程中将带动斜连杆510的相应端(即斜连杆510的第二端)动作，从而使斜连杆510能够绕第三铰轴520的轴线转动，并且，由于第一上连接臂320、第二上连接臂350与连接载物台200连接的同时，再和斜连杆510连接，因而，斜连杆510对载物台200的上升和下降起到一定的限制作用，能够使载物台200所能到达的最低位置为起始位置，且能够使载物台200所能到达的最高位置为升起位置。

例如，载物台200与斜连杆510的第二端铰接的位置位于载物台200的第一位置，第一上连接臂320和第二上连接臂350与载物台200铰接的位置分别位于载物台200的第二位置和第三位置。示例性地，第一位置、第二位置、第三位置之间可以互不重合，或者，第一位置与第二位置或者第三位置重合。

作为一种变形，斜连杆510的第二端还可以与第一上连接臂320或第二上连接臂350上靠近载物台200的端部铰接。

具体地，本实施例中斜连杆510的运动要满足以下要求，结合图1和图8，第三铰轴520的轴线所在水平面到第四铰轴530在起始位置的轴线所在水平面之间的距离，等于第三铰轴520的轴线所在水平面到第四铰轴530在升起位置的轴线所在水平面之间的距离。

如图1所示，基座110上设有支架160，斜连杆510远离载物台200的一端通过第三铰轴520铰接于支架160。

需要说明的是，图8为斜连杆510的由起始位置L(或升起位置H)运动至升起位置H(或起始位置L)的轨迹简图，其中R代表斜连杆510与基座110以及斜连杆510与支架160的两个铰接点之间的连线距离，但不代表斜连杆510的结构。

以斜连杆510的由起始位置L运动至升起位置H为例，继续参照图8，第三铰轴520的轴心点为O₁，在起始位置L处时，斜连杆510与载物台200的铰接点为O₂，在升起位置H处时，斜连杆510与载物台200的铰接点为O₃，h为O₂和O₃两点连线的中垂线；在具体运动过程中，斜连杆510的运动轨迹为O₁、O₂和O₃三点连线所围成的扇形区域，当O₂到h的距离与O₃到h的距离的相等时，O₂和O₃在同一垂线上，从而使载物台200能够实现在同一垂线上的升降动作。

需要说明的是：

1、本实施例通过对第一连杆组、第二连杆组、基座110、载物台200斜连杆510之间的结构布置，使载物台200能够在同一垂线上升降，这对于本领域技术人员来说是清楚的且能够实现的。

2、本实施例中，在基座110上设置支架160，通过提升第三铰轴520的轴心点的位置，以满足斜连杆510的布置要求。其中，基座110与支架160可以一体成型；或者，基座110与支架160为拆卸式连接。

本实施例中，斜连杆510的结构形式可以有多种，不限于为以下所描述的具体结构形式，当然，只要能够满足斜连杆510使用要求的结构形式以及对本实施例斜连杆510进行变形的结构形式均在本发明的保护范围之内。

1)斜连杆510的第一种实施方式为：斜连杆510为弧形杆结构，弧形杆结构朝向基座110外凸。其中，斜连杆510的横截面形状可不做限制，斜连杆510的长度尺寸根据需要进行合理的设定，以满足上述使用要求，该长度尺寸的合理设定对于本领域技术人员来说是清楚的，在此不再详细赘述。

2)斜连杆510的第二种实施方式为：如图1所示，斜连杆510包括弧杆段511和斜杆段512，弧杆段511远离斜杆段512的一端与基座110铰接，斜杆段512远离弧杆段511的一端与载物台200铰接，弧杆段511朝向基座110外凸。

在斜连杆510的以上两种结构形式中，通过将斜连杆510设置为弧形杆结构，或者斜连杆510包括弧杆段511和斜杆段512，能够使载物台200在下降的过程中始终位于斜连杆510的上方，能够避免与斜连杆510发生干涉。

本实施例中，第一连杆组和第二连杆组可以均为一组(附图未示出)。为了满足承重和平稳升降的要求，可以通过对连接件310、第一上连接臂320、第一下连接臂330、第二上连接臂350和第二下连接臂360横截面尺寸的设置来实现，这对于本领域的技术人员来说是清楚的且能够实现的，在此不再详细赘述。

本实施例中，第一连杆组和第二连杆组均为两组，具体地，结合图1和图2，第一连杆组和第二连杆组均为两组，第一组的第一上连接臂320与第二组的第一上连接臂320之间通过第一杆380连接，第一组的第二上连接臂350与第二组的第二上连接臂350之间通过第二杆390连接；第一杆380和第二杆390均与载物台200铰接。

在一种结构形式中，第一组的第一上连接臂320、第二组的第一上连接臂320和第一杆380三者可以为分体结构(附图未示出)；第一组的第二上连接臂350、第二组的第二上连接臂350和第二杆390也可以为分体结构(附图未示出)。

在另一种结构形式中，请继续参照图1，第一组的第一上连接臂320、第二组的第一上连接臂320以及第一杆380一体成型；第一组的第二上连接臂350、第二组的第二上连接臂350以及第二杆390一体成型。

其中，第一组的第一上连接臂320、第二组的第一上连接臂320以及第一杆380为第一矩形框结构；第一组的第二上连接臂350、第二组的第二上连接臂350以及第二杆390为第二矩形框结构。

具体地，第一矩形框结构的下端设有第一铰接轴孔，第一铰轴340依次穿设第一组的第一下连接臂330、第一组的连接件310的一端、第一铰接轴孔、主推杆410的一端、第二组的连接件310的一端以及第二组的第一下连接臂330，将前述多者通过第一铰轴340铰接在一起；相应地，第二矩形框结构的下端设有第二铰接轴孔，第二铰轴370依次穿设第一组的第二下连接臂360、第一组的连接件310的另一端、第二铰接轴孔、第二组的连接件310的另一端以及第二组的第二下连接臂360，将前述多者通过第二铰轴370铰接在一起。

当第一连杆组和第二连杆组均为两组时，结合图1和图2，斜连杆510也为两组，其中，第一组的斜连杆510位于举升机构的左侧，第二组的斜连杆510位于举升机构的右侧。

本实施例还提供一种搬运车，请结合图9、图10和图11，该搬运车包括：前悬120、底盘130、小连杆140以及前述的举升装置；举升装置的基座110设于底盘130上，举升装置的基座110的前端与小连杆140的一端铰接，举升装置的基座110的后端与底盘130铰接；底盘130的前端与前悬120铰接，小连杆140的另一端与前悬120铰接，基座110、前悬120、底盘130以及小连杆140共同形成四连杆结构。

请继续参照图9、图10和图11，底盘130上枢接有驱动轮131，前悬120上枢接有前万向轮121。

该四连杆结构能够使搬运车过坡(或坎)时，驱动轮131和前万向轮121可以分别升高(或下降)的同时，保证其余轮始终与地面接触，并保证与地面的正压力；同时，基座110在驱动轮131以及前万向轮121分别升高(或下降)的同时能尽可能地保持水平，在搬运车保证速度、加速度的同时，能够适应复杂的地面，并且运行更加平稳，进而使基座110上的负载物能够被平稳地运送。

该实施例中，如图10所示，基座110的后端通过第五铰轴170与底盘130铰接；底盘130的前端第六铰轴180与前悬120铰接。

本实施例中，基座110的前端与后端分别向上延伸出支撑部，前端的支撑部与第一下连接臂330铰接，后端的支撑部与第二下连接臂360铰接。

请结合图11和图12，基座110还包括后悬150，后悬150通过第七铰轴152铰接于底盘130；后悬150上铰接有后万向轮151，后悬150能够在行进方向上相对底盘130左右摆动，从而可以将后万向轮151对车体姿态的影响降低几乎一倍。

现举例说明后万向轮151对车体姿态的影响。当左侧的后万向轮151路过高点被抬起10mm时，由于后悬150能够相对第七铰轴152左右摆动，因而左侧的后万向轮151被抬起的同时，右侧的后万向轮151将不会被抬起，即右侧的后万向轮151会始终与路面接触，此时，底盘130的位置会处于距离地面大概5mm的位置(一些技术中，如果左侧的后万向轮151路过高点被抬起10mm时，在后悬150不能左右摆动的情况下，右侧的后万向轮151也将被抬起10mm)。

请继续参照图10，底盘130的前端部位于前悬120的上方，前悬120设有前万向轮121的端部与底盘130的前端部之间设有减震弹性组件600，该减震弹性组件600起到一定的减震作用，从而可以调节主驱正压力以及搬运车的起停姿态。

其中，减震弹性组件600包括弹簧。

本实施例中，搬运车的具体工作过程为：

1)结合图10和图13，前万向轮121过坡时，驱动轮131和后万向轮151着地，前悬120通过绕第六铰轴180的轴线转动而被抬起，此时，基座110将会沿前悬120抬起方向做小幅摇动，从而在驱动轮131始终保持对地面正压力的情况下完成过坡。

2)结合图10和图14，驱动轮131过坡时，前万向轮121和后万向轮151着地，驱动轮131通过第五铰轴170和第六铰轴180的配合，在前万向轮121和后万向轮151保持对地面压力的同时完成过坡，基座110在铰链平面连杆机构的四个铰点的配合下尽可能以水平的姿态过坡。

3)结合图10和图15，后万向轮151过坡时，驱动轮131和前万向轮121着地，后万向轮151通过第五铰轴170带动底盘130摇动，在驱动轮131和前万向轮121保持对地面压力的同时完成过坡，基座110在铰链平面连杆机构的四个铰点的配合下尽可能以水平的姿态过坡。

通过以上描述可知，本实施例通过调节车体姿态以及车体的起停姿态，能够使基座110上的负载物在整个运送过程中更加的平稳，从而使该搬运车不仅能够最大限度地适应复杂地面工况，而且还能完成升降操作。

需要说明的是，本实施例中所涉及的铰接点处需要通过销轴等将两个部件铰接在一起，该铰接方式为本领域技术人员所熟知的技术，在此不再详细赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种举升装置，其特征在于，包括：基座、载物台以及设于所述基座和所述载物台之间的举升机构；

所述举升机构包括第一连杆组、第二连杆组以及连接件，所述第一连杆组包括第一上连接臂和第一下连接臂，所述第一上连接臂与所述载物台铰接、所述第一下连接臂与所述基座铰接，同时所述第一上连接臂和所述第一下连接臂通过第一铰轴铰接；所述第二连杆组包括第二上连接臂和第二下连接臂，所述第二上连接臂与所述载物台铰接、所述第二下连接臂与所述基座铰接，同时所述第二上连接臂和所述第二下连接臂通过第二铰轴铰接；

所述连接件连接在所述第一铰轴和所述第二铰轴之间，所述基座、所述载物台、所述第一连杆组、所述第二连杆组以及所述连接件共同形成上下两个平行四边形连杆机构；

所述第一铰轴和/或所述第二铰轴与动力机构传动连接。

2.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述动力机构包括驱动组件和主推杆，所述主推杆的一端与所述第一铰轴和/或所述第二铰轴铰接，所述主推杆的另一端与所述驱动组件传动连接，所述驱动组件带动所述主推杆的另一端摆动预设角度以使所述载物台上升或下降预设高度。

3.根据权利要求2所述的举升装置，其特征在于，所述驱动组件包括曲柄摇杆机构；

所述曲柄摇杆机构的摇杆的摆动端与所述主推杆的另一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述载物台在靠近或远离所述基座的运动轨迹上具有起始位置和升起位置，所述载物台分别在起始位置和升起位置的竖直方向上的投影重叠。

5.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述举升装置还包括斜连杆，所述斜连杆的一端通过第三铰轴与所述基座铰接，所述斜连杆的另一端通过第四铰轴与所述载物台铰接，所述斜连杆在所述载物台的带动下可绕所述第三铰轴的轴线转动设定角度。

6.根据权利要求5所述的举升装置，其特征在于，所述斜连杆为弧形杆结构，所述弧形杆结构朝向所述基座外凸；

或者，

所述斜连杆包括弧杆段和斜杆段，所述弧杆段远离所述斜杆段的一端与所述基座铰接，所述斜杆段远离所述弧杆段的一端与所述载物台铰接，所述弧杆段朝向所述基座外凸。

7.根据权利要求1-6任一项所述的举升装置，其特征在于，所述第一连杆组和所述第二连杆组均为两组，第一组的所述第一上连接臂与第二组的所述第一上连接臂之间通过第一杆连接，第一组的所述第二上连接臂与第二组的所述第二上连接臂之间通过第二杆连接；所述第一杆和所述第二杆均与所述载物台铰接。

8.根据权利要求7所述的举升装置，其特征在于，第一组的所述第一上连接臂、第二组的所述第一上连接臂以及所述第一杆三者一体成型；

第一组的所述第二上连接臂、第二组的所述第二上连接臂以及所述第二杆三者一体成型。

9.一种搬运车，其特征在于，包括：前悬、底盘、小连杆以及如权利要求1-8任一项所述的举升装置；

所述举升装置的所述基座设于所述底盘上，所述举升装置的所述基座的前端与所述小连杆的一端铰接，所述举升装置的所述基座的后端与所述底盘铰接；所述底盘的前端与所述前悬铰接，所述小连杆的另一端与所述前悬铰接，所述基座、所述底盘、所述前悬以及所述小连杆共同形成四连杆结构。

10.根据权利要求9所述的搬运车，其特征在于，所述基座的前端与后端分别向上延伸出支撑部，前端的所述支撑部与所述第一下连接臂铰接，后端的所述支撑部与所述第二下连接臂铰接。