CN210852717U - 底盘组件以及搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种底盘组件以及搬运车，涉及搬运机械技术领域。该底盘组件，包括前悬、底盘、中间底盘以及小连杆；前悬与底盘的前端通过第一铰轴铰接，前悬可绕第一铰轴的轴线相对于底盘上抬或下落；中间底盘设于底盘的上方且中间底盘的后端与底盘通过第二铰轴铰接，中间底盘与底盘均可绕第二铰轴的轴线上抬或下落；小连杆设在前悬和中间底盘之间，小连杆的一端与中间底盘通过第三铰轴铰接，另一端与前悬通过第四铰轴铰接；小连杆、前悬、底盘和中间底盘通过第一铰轴、第二铰轴、第三铰轴和第四铰轴形成四连杆机构。通过本实用新型，缓解了现有技术中通过凹凸路面AGV移动机器人对行驶不稳定的技术问题。

Description

底盘组件以及搬运车

技术领域

本实用新型涉及搬运机械技术领域，尤其涉及一种底盘组件以及搬运车。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。

在仓储物流中，AGV的应用已经比较常见。但是，仓储地面的路面状况有时比较复杂，AGV通过仓库地面的不平整位置(比如库房交界处的凸起等)会出现运输不稳定的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种底盘组件以及搬运车，以缓解现有技术中AGV对路面适应性较低，在不平整位置出现运输不稳定的技术问题。

本实用新型第一方面提供一种底盘组件，包括前悬、底盘、中间底盘以及小连杆；前悬与底盘的前端通过第一铰轴铰接，前悬可绕第一铰轴的轴线相对于底盘上抬或下落；中间底盘的后端与底盘通过第二铰轴铰接，且，部分中间底盘设于底盘的上方，中间底盘与底盘均可绕第二铰轴的轴线上抬或下落；小连杆设在前悬和中间底盘之间，小连杆的一端与中间底盘通过第三铰轴铰接。

进一步的，前悬包括第一悬架和前轮；第一悬架包括固定连接的第一顶架和第一侧架，第一顶架的下方安装前轮；第一侧架设于前轮的后侧沿由前至后方向，第一侧架依次通过第四铰轴与小连杆铰接、通过第一铰轴与底盘铰接。

进一步的，第一铰轴、第二铰轴、第四铰轴、前轮的轮轴的轴线平行且均位于同一水平面。

进一步的，底盘组件还包括后悬，后悬与底盘的后端通过第五铰轴铰接，第五铰轴的轴线沿由前悬至后悬方向设置，后悬可绕第五铰轴的轴线摆动。

进一步的，后悬包括第二悬架和多个后轮，第五铰轴设于第二悬架沿左右方向的中轴线，多个后轮沿第五铰轴的轴线对称设置。

进一步的，后悬的第二悬架为翼型。

进一步的，底盘组件还包括减震弹簧，减震弹簧的一端与前悬抵接，另一端与底盘抵接。

进一步的，中间底盘的形状为Z形，包括依次首尾固定连接的第一板、第二板和第三板；第三板与底盘嵌套且通过第二铰轴与底盘铰接；第一板与小连杆通过第三铰轴铰接。

进一步的，中间底盘开设有用于固定连接举升机构的铰接孔。

进一步的，铰接孔包括前后多个，多个铰接孔位于同一水平面。

本实用新型第二方面提供一种搬运车，包括上述的底盘组件以及安装于底盘组件的举升机构。

本实用新型第一方面提供一种底盘组件及搬运车，该底盘组件包括前悬、底盘、中间底盘以及小连杆；前悬与底盘的前端通过第一铰轴铰接，前悬可绕第一铰轴的轴线相对于底盘上抬或下落；中间底盘设于底盘的上方且中间底盘的后端与底盘通过第二铰轴铰接，中间底盘与底盘均可绕第二铰轴的轴线上抬或下落；小连杆设在前悬和中间底盘之间，小连杆的一端与中间底盘通过第三铰轴铰接，另一端与前悬通过第四铰轴铰接；小连杆、前悬、底盘和中间底盘通过第一铰轴、第二铰轴、第三铰轴和第四铰轴形成四连杆机构。在本实施例中，通过小连杆、前悬、底盘和中间底盘共同形成的四连杆机构，增加了上述各个部件以及部件的连接处的自由度和灵活性，避免了出现轮体离地的情况，提升了该底盘组件的路面适应性，尽可能的确保AGV车体能够在任何路面均保持较平稳的姿态。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的底盘组件的轴测图；

图2为本实用新型实施例提供的底盘组件的俯视图；

图3为本实用新型实施例提供的底盘组件的主视图；

图4为本实用新型实施例提供的底盘组件的爆炸图；

图5为本实用新型实施例提供的底盘组件正常行驶时的剖视图；

图6为本实用新型实施例提供的底盘组件中前轮过坡时的剖视图；

图7为本实用新型实施例提供的底盘组件中后轮过坡时的剖视图；

图8为本实用新型实施例提供的底盘组件中主驱轮过坡时的剖视图。

图标：10-底盘；11-底盘架；12-主驱轮；20-中间底盘；21-第一板；22-第三板；30-前悬；31-第一顶架；32-前轮；33-第一侧架；40-后悬；41-第二悬架；42-后轮；50-小连杆；51-第三孔c；52-第四孔c；61-第四铰轴；62-第一铰轴；63-第三铰轴；64-第二铰轴；65-第五铰轴；70-弹性减震件；111-撑板；211-第一孔a；212-第一连接孔；221-第二孔a；222-第二连接孔；331-第四孔b；332-第一孔b。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

AGV移动机器人因行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强等优点，被大量应用到仓储物流中。但是由于仓库地面不平整，AGV移动机器人通过该位置时会出现轮体不着地的情况，带来AGV移动机器人使用过程中的不稳定。这已经成为AGV移动机器人在仓储物流应用中需要面对的一个重要问题，此称为AGV移动机器人的地面适应性，即AGV移动机器人对仓储物流中仓库地面的不平整位置、库房交界处的凸起等情况的适应性能。

一些技术中，为了缓解AGV移动机器人通过颠簸路面出现轮体离地的问题，会在AGV移动机器人的底盘上设置减震弹簧。但是减震弹簧由于弹力作用，会增加AGV移动机器人的晃动，带来货物运输的不稳定性，同时，也对地面状况提出更高要求。为了避免AGV移动机器人晃动，需要降低AGV移动机器人在运行过程中的速度、加速度等指标，不利于AGV移动机器人的运输效率。

本申请提供一种底盘组件，通过在前悬、底盘、中间底盘和小连杆之间形成四连杆机构，来缓解AGV移动机器人在经过颠簸路面轮体离地的问题。

请参考图1-图8，本实施例提供一种底盘组件，包括前悬30、底盘10、中间底盘20以及小连杆50；前悬30与底盘10的前端通过第一铰轴62铰接，前悬30可绕第一铰轴62的轴线相对于底盘10上抬或下落；中间底盘20的后端与底盘10通过第二铰轴64铰接，且，部分中间底盘20设于底盘10的上方，中间底盘20与底盘10均可绕第二铰轴64的轴线上抬或下落；小连杆50设在前悬30和中间底盘20之间，小连杆50的一端与中间底盘20通过第三铰轴63铰接，另一端与前悬30通过第四铰轴61铰接；小连杆50、前悬30、底盘10和中间底盘20通过第一铰轴62、第二铰轴64、第三铰轴63和第四铰轴61形成四连杆机构。

在本实施例中，通过小连杆50、前悬30、底盘10和中间底盘20共同形成的四连杆机构，增加了上述各个部件以及部件的连接处的自由度和灵活性，避免了出现轮体离地的情况，提升了该底盘组件的路面适应性，尽可能的确保AGV车体能够在任何路面均保持较平稳的姿态。

具体的，以上述底盘组件安装到AGV移动机器人为例，前悬30安装有前轮(即从动轮)，底盘10安装有主驱轮。当前轮通过凹凸路面时，前悬30绕第一铰轴62的轴线相对于底盘10上抬或下落；小连杆50也相对于底盘10上抬或下落，中间底盘20绕第二铰轴64的轴线相对于底盘10转动以实现上抬或下落；此时底盘10在重力作用下保持主驱轮着地，确保主驱轮与地面之间的正压力。前轮也保持着地，没有出现前轮和主驱轮离开地面的情况，增加了AGV移动机器人过凹凸路面的稳定性。当主驱轮经过凹凸路面时，底盘10相对于前悬30上抬或下落，由于前悬30与底盘10通过第一铰轴62铰接，前轮保持继续着地，主驱轮也保持继续着地，没有出现前轮和主驱轮离开地面的情况，增加了AGV移动机器人过凹凸路面的稳定性。

需要说明的是，由于AGV移动机器人在仓储物流中的使用环境大部分为库房或者厂房，路面的颠簸程度相对较小，因此并不存在因为凹陷路面的凹陷幅度较大或者凸起路面的凸起幅度较大而导致AGV移动机器人整体被抬起的情况。

上面已经从整体上介绍了底盘组件通过四连杆机构实现AGV移动机器人经过凹凸路面时保持平稳的结构，接下来分别介绍实现上述功能的各个结构的具体的形式。

在一些技术中，前悬采用水平悬臂结构，前轮通过转轴转动连接在水平悬臂的前端，底盘连接在水平悬臂的后端。此种设计虽然结构简单，但是在前悬或者底盘过颠簸路面时，底盘直接将力传递给悬臂进而传递给前轮，没有任何的缓冲，前轮受力过大可能出现AGV移动机器人运行过程中不稳定。为了缓解这一问题，发明人将前悬的结构进行改进，具体如下。

请参考图1-图8，前悬30包括第一悬架和前轮32；第一悬架包括固定连接的第一顶架31和第一侧架33，第一顶架31的下方安装前轮32；第一侧架33设于前轮的后侧且沿由前至后方向，第一侧架33依次通过第四铰轴61与小连杆50铰接、通过第一铰轴62与底盘10铰接。

具体的，第一顶架31的下部并排固设有供前轮32固定的两个支架，前轮32为两个，每个前轮32通过转轴转动连接在对应的支架。每个支架包括并排设置的两个支板，前轮32通过转轴转动连接在两个支板之间。第一顶架31顶部呈平面状，用于放置或安装其他部件。第一侧架33包括呈钝角设置且首尾固定连接的第一杆和第二杆，第一杆的首端与第一顶架31固定连接，第一杆倾斜设置在前轮32的后侧；第二杆的首端与第一杆的尾端固定连接，第二杆水平设置，第二杆上开设有用于与小连杆50铰接的第四孔b311以及用于与底盘10铰接的第一孔b332。沿由前至后方向，第四孔b311和第一孔b332依次开设。

在本实施例中，前悬30由第一顶架31、第一杆和第二杆首尾连接，第一顶架31位于前轮32的上方，第一杆位于前轮32的后侧，第二杆水平设置且与底盘10通过第一铰轴62铰接。当底盘10过凸起路面抬起时，底盘10给与第二杆一定的力，第二杆将力先传递给倾斜设置的第一杆，由于第一杆和第二杆呈钝角设置，因此第二杆传过来的力会进行分解后传递到第一杆上；由于第一杆与第一顶架31也是呈角度设置，第二杆上的力经过分解后再将力传递给第一顶架31，第一顶架31带动前轮32转动。经过多次的力的传递，降低了底盘10经过颠簸路面时对于前轮32的影响，使得前轮32运行更加平稳，有助于AGV移动机器人运行的平稳性。

进一步的，第一侧架33为两组，沿前悬的中轴线对称分布(中轴线为沿前后方向延伸在左右方向之间的中位线)，以确保前轮32运动的稳定性。

需要补充的是，当第一侧架33为杆状结构时，第一侧架33也可以设置为一组。一组第一侧架33固设在第一顶架31的中轴线处，以确保两个前轮32能够受力均匀。或者，第一侧架33设置为多组，多组的第一侧架33沿底盘10的左右方向间隔设置，且沿前悬的中轴线对称分布。

底盘10是整个底盘组件的核心，底盘组件整体的重心也位于底盘10，主驱轮12安装在底盘10上。为了能够保持应用该底盘组件的AGV移动机器人的运行稳定，底盘10尽量保持平稳，即尽量不要受到外界因素的干扰。发明人发现，对于与底盘10连接的其他部件由于与底盘10的连接位置的不同，会给与底盘10带来不同的外界干扰，从而影响底盘10的稳定性。

本实施例中，沿由前至后方向，底盘10通过第一铰轴62与前悬30(即第二杆)铰接，通过第二铰轴64与中间底盘20铰接。其中，第一铰轴62、第二铰轴64的轴线平行且位于同一水平面。进一步的，底盘10包括底板和侧架，底板为水平设置的平面板，底板的侧面上开设有用于与第一铰轴62、第二铰轴64配合的孔。第二杆和底板处于同一水平面，第一铰轴62、第二铰轴64、第四铰轴61、前轮的转轴四者的轴线平行且位于同一水平面。此设计的优点在于底盘10可以始终保持重心的稳定，重心压低在底板上；前悬30和中间底盘20对于底盘10的影响不会高于底板且不会出现在底盘10的外围，带来重心的上下移动。同时，此设计还降低了小连杆50通过对前悬30的影响而对底盘10的影响。进一步的增加了底盘10的稳定性，保证了主驱轮12与地面的正压力。

发明人发现，如果中间底盘20的前端与前悬30通过第一铰轴62铰接，中间底盘20的后端与底盘10通过第二铰轴64铰接，当前悬30相对于底盘10绕第一铰轴62的轴线上下摆动时，由于中间底盘20的限位作用，前悬30不能正常摆动。如果此时前轮32遇到凸起路面，前轮32抬起时会给与底盘10和主驱轮12同时向上抬起的运动趋势，可能带来主驱轮12离地，降低该底盘组件对路面的适应性，增加车体晃动幅度。为了缓解这一问题，在前悬30与中间底盘20之间设置小连杆50，具体结构如下。

中间底盘20位于底盘10的上方，用于承载货物。小连杆50的一端与中间底盘20的前端通过第三铰轴63铰接，另一端与前悬30(第二杆)通过第四铰轴61铰接。当AGV移动机器人行驶至颠簸路面时，前悬30或者底盘10发生倾斜、晃动，中间底盘20绕与底盘10铰接的第二铰轴64的轴线上下摆动，同时，前悬30与底盘10绕第一铰轴62的轴线发生相对运动。中间底盘20与前悬30之间设置有小连杆；其中，小连杆的一端与中间底盘铰接，另一端与前悬铰接，进而增加中间底盘与前悬之间运动的自由度，以确保中间底盘20与前悬30二者之间具有足够的相对运动空间，避免两者同时转动时锁死，确保了前悬30与底盘10之间的灵活性，使得当前轮和主驱轮其中一个轮体抬起或下落时，另外一个轮体能够与地面接触。

小连杆50与前悬30之间的具体连接方式如下：

小连杆50的一端通过第四铰轴61铰接于前悬30，另一端通过第三铰轴63铰接于中间底盘20的前端；中间底盘20的后端与底盘10通过第二铰轴64铰接。前悬30绕第一铰轴62的轴线摆动，能够将力通过小连杆50传递至中间底盘20，中间底盘20摆动也能够将力通过小连杆50传递至前悬30，进而小连杆50、中间底盘20、前悬30和底盘10之间形成四连杆机构。中间底盘20与前悬30之间具有两个转动副，通过小连杆50分别提供给前悬30绕第一铰轴62的轴线摆动的空间、中间底盘20绕第二铰轴64的轴线摆动的空间。当前悬30转动第一角度后，中间底盘20能够转动第二角度，由于中间底盘20上的第三铰轴63、第二铰轴64之间的距离大于前悬30上第一铰轴62、第四铰轴61之间的距离，因此第二角度小于第一角度，进而缓解了中间底盘20的晃动，保持其上货物的稳定性良好。

以前轮32行驶至凸起路面为例：前轮32相对于水平路面被抬起，前悬30绕第一铰轴62的轴线向上摆动，带动小连杆50也具有向上的运动趋势，小连杆50对中间底盘20产生向上的作用力。因为中间底盘20上放置有货物，中间底盘20具有向下的作用力，该向下的作用力会带动中间底盘20绕第二铰轴64的轴线具有向下摆动的趋势。小连杆50一端(上端)与前悬30铰接，另一端(下端)与中间底盘20铰接，当前悬30绕第一铰轴62的轴线摆动的同时，中间底盘20也绕第二铰轴64的轴线摆动。前悬30经过凸起路面时给与中间底盘20的向上的力通过小连杆50整体摆动得以缓解，提升了中间底盘20的稳定性。

作为上述连接方式的变形，小连杆50滑动连接于前悬30，中间底盘20的前端通过第三铰轴63与小连杆50铰接。此时，当AGV移动机器人行驶至颠簸路面时，前悬30相对底盘10发生转动，中间底盘20也因颠簸路面相对底盘10转动，此时中间底盘20与小连杆50之间发生转动，小连杆50沿前后方向滑动，形成摇杆滑块机构。

请继续参考图4-图8，底盘10设置有用于与前悬30通过第一铰轴62铰接的前孔和用于与中间底盘20通过第二铰轴64铰接的后孔，且前孔、主驱轮12和后孔沿由前至后方向依次设置。主驱轮12位于第一铰轴62和第二铰轴64之间，使得整体的核心重力压在主驱轮12，提升主驱轮12给与地面的正压力，增加主驱轮12的抓地能力。

前悬30的第二杆上由前至后开设有第四孔b331和第一孔b332。小连杆50设置有用于与前悬30铰接的第四孔c52和用于与中间底盘20铰接的第三孔c51。其中，小连杆50采用直杆结构，其上的第三孔c51和第四孔c52沿小连杆50的长度方向间隔排布。本实施例并不对小连杆50的结构作为具体限定，其只要确保小连杆50是一个整体，且具有两个间隔排布的第三孔c51和第四孔c52，能够与前悬30和中间底盘20分别铰接即可。

请考图4，中间底盘20沿由前至后方向依次开设有用于与小连杆50铰接的第一孔a211和用于与底盘10铰接的第二孔a221。由于中间底盘20用于承载重物，中间底盘20还开设有用于与举升机构固定连接的铰接孔，具体为第一连接孔212和第二连接孔222。

进一步的，中间底盘的形状为Z形，包括依次首尾固定连接的第一板21、第二板和第三板22；第三板22与底盘10重叠且通过第二铰轴64与底盘10铰接；第一板21与小连杆50通过第三铰轴铰接以使中间底盘20和底盘10之间形成摇动的空间。

为了使中间底盘20与底盘10的铰接处位于底盘10的底板，中间底盘20的横截面呈Z字形，包括一体成型的第一板21、第二板和第三板22，第一板21位于第三板22的上方，第一孔a211设置在第一板21的前端，第二孔a221设置在第三板22的中部。

同时，第一板21的前端延伸出第一延伸部，第一延伸部自根部向端部逐渐下压，第一延伸部开设有第一连接孔212；第三板22的末端延伸出第二延伸部，第二延伸部自根部向端部逐渐上扬，第二延伸部开设有第二连接孔222。第一连接孔212和第二连接孔222均能够用于连接外部设备，例如安装于AGV上的举升机构。

需要说明的是，本实施例并不对中间底盘20的形状作限定，其只要能够确保货物稳定放置，并能够与小连杆50、底盘10铰接即可。

为了实现货物的稳定运输，一般情况下，底盘组件还会包括后悬，后悬与底盘固定连接，后悬上安装有左右两组后轮。发明人发现，在其中一组后轮经过凹凸路面时，非常容易带来另一组后轮与地面分离，带来底盘组件的不稳定。

发明人为了缓解这一问题，改变了后悬与底盘之间的连接方式，具体如下：请参考图4-图8，底盘组件还包括后悬40，后悬40与底盘10通过第五铰轴65铰接，第五铰轴65的轴线沿前后方向设置，后悬40可绕第五铰轴65的轴线摆动。

第二悬架41的底部设置有第二安装架，后轮42轮轴的两端均固接于第二安装架，后轮42能够绕后轮轴的轴线转动。在第二悬架41朝向底盘10的一侧铰接有第五铰轴65。当一组后轮42因颠簸路面而被抬起时，第二悬架41能够绕第五铰轴65的轴向方向摇动，另一组后轮42不仅不会离地，还会因为重力作用而与地面始终保持接触。由于两组后轮均与地面保持接触，带来了AGV移动机器人运行的稳定。

可选的，进一步的，后悬40包括第二悬架41和多组后轮42，第五铰轴65设于第二悬架41沿左右方向的中轴线，多组后轮沿第五铰轴65的轴线对称设置。

当中轴线一侧的后轮经过凸起路面时，第二悬架41绕第五铰轴65转动，经过凸起路面的后轮处于高处，未经过凸起路面的后轮处于低处，两组后轮均着地。如果两组后轮42均位于高处，后悬的重心升高设定高度，而由于一组后轮处于高处，一组后轮处于低处，因此，后悬的重心虽然提高，但是只相当于提高一半。出现颠簸路面时，相当于路面对车体的影响降低一倍。

请继续参考图5-图8，后悬的第二悬架为翼型。第二悬架包括位于中轴线两侧的左翼和右翼以及位于中间的中部，左翼和右翼的下面分别对应安装有后轮。左翼和右翼的上表面的高度高于中部的上表面，即中部位于左翼和右翼中间且内陷，以使第五铰轴位于后悬整体的中心(即不仅是左右方向的中心，还是上下方向的中心)。此设计的优点在于第五铰轴65的轴线位于后悬整体的中心位置，与重心重叠，增加了后悬过凹凸路面的稳定性。

在实际使用时，底盘10的后端设置有沿延后方向延伸的插孔，第五铰轴65能够插入插孔内，并通过紧固件固定于底盘10。

请继续参考图5，在一些实施例中，底盘组件还包括弹性减震件，弹性减震件的一端固接于底盘10，另一端固接于前悬30。

底盘10还包括有用于安装主驱轮12的底盘架11，并且在底盘架11的前端设置有高于第一顶架31的撑板111，弹性减震件70的一端固设于撑板111的下表面，另一端固接在第一顶架31的上表面。当底盘10、前悬30发生晃动时，弹性减震件70能够通过自身的弹性对二者之间的震动进行缓冲，以降低震动。

其中，当弹性减震件70的数量为一个时，布置于第一悬顶架31的中轴线处。若弹性减震件70的数量为多个，能够沿底盘10的宽度方向间隔布置在第一顶架31上。

其中，弹性减震件70能够采用压缩弹簧。或者弹性减震件70能够采用具有良好弹性的橡胶垫等。其只要能够降低前悬30与底盘10之间的震动的即可。

本实施例中提供的一种搬运车，包括上述的底盘组件以及安装于底盘组件的举升机构，举升结构能够与第一连接孔212、第二连接孔222连接，以实现相对底盘组件的安装。

需要补充的是，举升装置的结构以及产生的有益效果在上述已经作出详细阐述，故而在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种底盘组件，其特征在于，包括前悬、底盘、中间底盘以及小连杆；

所述前悬与所述底盘的前端通过第一铰轴铰接，所述前悬可绕所述第一铰轴的轴线相对于所述底盘上抬或下落；

所述中间底盘的后端与所述底盘通过第二铰轴铰接，且，部分所述中间底盘设于所述底盘的上方，所述中间底盘与所述底盘均可绕第二铰轴的轴线上抬或下落；

所述小连杆设在所述前悬和所述中间底盘之间，所述小连杆的一端与所述中间底盘通过第三铰轴铰接，另一端与所述前悬通过第四铰轴铰接。

2.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述前悬包括第一悬架和前轮；

所述第一悬架包括固定连接的第一顶架和第一侧架，所述第一顶架的下方安装所述前轮；所述第一侧架设于所述前轮的后侧沿由前至后方向，所述第一侧架依次通过第四铰轴与所述小连杆铰接、通过所述第一铰轴与所述底盘铰接。

3.根据权利要求2所述的底盘组件，其特征在于，所述第一侧架包括呈钝角设置且首尾固定连接的第一杆和第二杆，所述第一杆的首端与所述第一顶架固定连接；所述第二杆的首端与所述第一杆的尾端固定连接，所述第二杆水平设置且所述第二杆的尾端与所述底盘的前端通过所述第一铰轴铰接。

4.根据权利要求2所述的底盘组件，其特征在于，所述第一铰轴、所述第二铰轴、所述第四铰轴、所述前轮的轮轴的轴线平行且均位于同一水平面。

5.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述底盘组件还包括后悬，所述后悬与所述底盘的后方端通过第五铰轴铰接，所述第五铰轴的轴线沿由前悬至后悬方向设置，所述后悬可绕所述第五铰轴的轴线摆动。

6.根据权利要求5所述的底盘组件，其特征在于，所述后悬包括第二悬架和多个后轮，所述第五铰轴设于所述第二悬架沿左右方向的中轴线，多个所述后轮沿所述第五铰轴的轴线对称设置。

7.根据权利要求6所述的底盘组件，其特征在于，所述后悬的第二悬架为翼型。

8.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述底盘组件还包括减震弹簧，所述减震弹簧的一端与前悬抵接，另一端与所述底盘抵接。

9.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述中间底盘的形状为Z形，包括依次首尾固定连接的第一板、第二板和第三板；所述第三板与所述底盘嵌套且通过所述第二铰轴与所述底盘铰接；所述第一板与所述小连杆通过所述第三铰轴铰接。

10.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述中间底盘开设有用于固定连接举升机构的铰接孔。

11.根据权利要求10所述的底盘组件，其特征在于，所述铰接孔包括前后多个，多个所述铰接孔位于同一水平面。

12.一种搬运车，其特征在于，包括权利要求1-11任一项所述的底盘组件以及安装于所述底盘组件的举升机构。

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