CN206013607U - 连杆式顶升机构及基于该顶升机构的仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种连杆式顶升机构及基于该顶升机构的仓储机器人，连杆式顶升机构，包括底座、第一平台以及第二平台；底座与第一平台之间、第一平台与第二平台之间、第二平台与底座之间分别通过连杆连接，使得底座、第一平台以及第二平台三者始终相互平行；所述底座上安装有使第一平台以及第二平台同时相对于所述底座升降的驱动装置；基于该连杆式顶升机构的仓储机器人，包括车体，所述底座固定在所述车体内，所述车体上对称安装有两个主动轮以及若干支撑随动轮；所述第二平台上端安装有托盘。该连杆式顶升机构及基于该顶升机构的仓储机器人，结构简单、性能稳定、成本低，可广泛应用在仓储搬运工序中。

Description

连杆式顶升机构及基于该顶升机构的仓储机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，特别是连杆式顶升机构及基于该顶升机构的仓储机器人。

背景技术

随着电子商务的快速发展，在线交易越来越普及，这极大程度上刺激和促进了物流仓储行业的发展；各类货物的检测分拣进仓管理工作繁重，其中货物沉重，种类多，数量庞大，这些日益突出的问题不止出现在物流行业中，工厂制造业也面临着同样的情况；而无论是在物流行业还是制造业，产品的入库管理都是采用传统的人工搬运，人工入库操作；其效率低下，劳动强度大是一直存在的问题；同时，由于人工操作，货架的高度受到限制，低层货架空间利用率低，高层货架又存在安全隐患；传统的仓储机器人是对货架中物品进行存放搬运，不适应于整个货架的分拣搬运，因此，研究一种简单可靠、性能稳定、低成本的用于货架搬运仓储机器人统迫在眉睫。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种简单可靠、性能稳定、低成本的货架搬运仓储机器人。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的连杆式顶升机构及基于该顶升机构的仓储机器人，包括底座、第一平台以及第二平台，三者始终相互平行；所述底座与第一平台之间至少设置有两根相互平行的第一连杆，第一连杆的两端分别与底座和第一平台铰接；所述第一平台与第二平台之间至少设置有两根相互平行的第二连杆，第二连杆的两端分别与第一平台和第二平台铰接；所述第二平台与底座之间至少设有一根第三连杆，所述第三连杆两端分别与第二平台和底座铰接；所述底座上安装有使第一平台以及第二平台同时相对于所述底座升降的驱动装置。

进一步地，所述驱动装置包括相对于底座固定的电机、由电机驱动转动的凸轮，以及安装在第一平台上的推杆，所述凸轮与推杆之间为凸轮副配合。

进一步地，所述第一平台与第二平台均为四方框形。

进一步地，所述第一连杆有四根，分别铰接在第一平台的四角位置；所述第二连杆有四根，分别对应铰接在第一平台的四角位置以及第二平台的四角位置。

进一步地，所述底座上固定有与所述第三连杆相等数量的立杆，所述第三连杆的一端与所述立杆的顶端铰接，另一端铰接在所述第二平台上。

进一步地，包括车体，所述底座固定在所述车体内，所述车体上对称安装有两个主动轮以及若干支撑随动轮并且安装有环境探测雷达；所述第二平台上端安装有托盘。

进一步地，所述支撑随动轮有四个，所述支撑随动轮为万向轮，分别对称安装在所述车体的四角位置。

进一步地，所述车体上安装有向上扫描相机与向下扫描相机。

有益效果：本实用新型的连杆式顶升机构及基于该顶升机构的仓储机器人，采用稳定的连杆结构，结构简单、稳定可靠、成本较低，基于该顶升机构的仓储机器人，可以实现对货架的自由搬运，可以极大的提高搬运效率，同时也可以减少人为因素造成的分拣错误，具有很好的实施价值。

附图说明

附图1为连杆式顶升机构的结构图；

附图2为仓储机器人的俯视图；

附图3为仓储机器人的正视图；

附图4为仓储机器人拆除外壳后内部的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1所述的连杆式顶升机构，包括底座1、第一平台2以及第二平台3，三者始终相互平行；所述底座1与第一平台2之间至少设置有两根相互平行的第一连杆4，第一连杆4的两端分别与底座1和第一平台2铰接；所述第一平台2与第二平台3之间至少设置有两根相互平行的第二连杆5，第二连杆5的两端分别与第一平台2和第二平台3铰接；所述第二平台3与底座1之间至少设有一根第三连杆6，所述第三连杆6两端分别与第二平台3和底座1铰接；所述底座1上安装有使第一平台2以及第二平台3同时相对于所述底座1升降的驱动装置7。所述驱动装置7包括相对于底座1固定的电机71、由电机71驱动转动的凸轮72，以及安装在第一平台2上的推杆73，所述凸轮72与推杆73之间为凸轮副配合。采用这样的结构，通过凸轮72推动推杆73进行上下运动，即可同时推动第一平台2与第二平台3上下运动，实现顶升货架的作用。

为了减轻连杆式顶升机构本体的重量，节省能耗，所述第一平台2与第二平台3均为四方框形。

为了保持连杆式顶升机构的稳定性，所述第一连杆4有四根，分别铰接在第一平台2的四角位置；所述第二连杆5有四根，分别对应铰接在第一平台2的四角位置以及第二平台3的四角位置。所述底座1上固定有与所述第三连杆6相等数量的立杆8，所述第三连杆6的一端与所述立杆8的顶端铰接，另一端铰接在所述第二平台3上。第三连杆6可以使第二平台3同心上下运动，不仅使第二平台3的运动具有唯一性与可靠性，而且保证在顶升货架的过程中货架的平稳上升。

该顶升机构相对于现有技术中通过丝杠、螺纹传动进行顶升的方式，造价更低，且具有更好的稳定性，且控制较为简单。

如附图2-附图4所示的基于上述的连杆式顶升机构的仓储机器人，包括车体9，所述底座1固定在所述车体9内，连杆式顶升机构整体安装在车体9内所述车体9上对称安装有两个主动轮10以及若干支撑随动轮11；所述第二平台3上端安装有托盘12，车体9上方开有通孔可供所述托盘12上下运动。

为了更好地支撑仓储机器人的运动，所述支撑随动轮11有四个，分别对称安装在所述车体9的四角位置。且所述支撑随动轮11为万向轮，具有很高的灵活性。

所述车体9上安装有环境探测雷达13，环境探测雷达13可以实时探测仓储机器人运动方向前面的环境状况，实现路径规划、自主避障等功能。

本仓储机器人的导航方式优选为二维码导航方式，为了配合该导航方式，车体9上安装有向下扫描相机(图中未示出)与向上扫描相机(图中未示出)，所述向下所述向下扫描相机的镜头朝下，用于扫描阵列贴在地面上的二维码，所述向上扫描相机的镜头朝上，用于扫描贴在货架底部的二维码。向下扫描相机通过扫描阵列贴在地面上的二维码实行相应的动作，实现前进、后退、原地左转、原地右转等相应动作。向上扫描相机用于扫描位于货架底部的二维码，识别当前货架与目标货架是否一致，从而决定是否执行搬运任务。

本实用新型的连杆式顶升机构及基于该顶升机构的仓储机器人，采用稳定的连杆结构，结构简单、稳定可靠、成本较低，基于该顶升机构的仓储机器人，可以实现对货架的自由搬运，可以极大的提高搬运效率，同时也可以减少人为因素造成的分拣错误，具有很好的实施价值。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.连杆式顶升机构，其特征在于：包括底座(1)、第一平台(2)以及第二平台(3)，三者始终相互平行；所述底座(1)与第一平台(2)之间至少设置有两根相互平行的第一连杆(4)，第一连杆(4)的两端分别与底座(1)和第一平台(2)铰接；所述第一平台(2)与第二平台(3)之间至少设置有两根相互平行的第二连杆(5)，第二连杆(5)的两端分别与第一平台(2)和第二平台(3)铰接；所述第二平台(3)与底座(1)之间至少设有一根第三连杆(6)，所述第三连杆(6)两端分别与第二平台(3)和底座(1)铰接；所述底座(1)上安装有使第一平台(2)以及第二平台(3)同时相对于所述底座(1)升降的驱动装置(7)。

2.根据权利要求1所述的连杆式顶升机构，其特征在于：所述驱动装置(7)包括相对于底座(1)固定的电机(71)、由电机(71)驱动转动的凸轮(72)，以及安装在第一平台(2)上的推杆(73)，所述凸轮(72)与推杆(73)之间为凸轮副配合。

3.根据权利要求1所述的连杆式顶升机构，其特征在于：所述第一平台(2)与第二平台(3)均为四方框形。

4.根据权利要求3所述的连杆式顶升机构，其特征在于：所述第一连杆(4)有四根，分别铰接在第一平台(2)的四角位置；所述第二连杆(5)有四根，分别对应铰接在第一平台(2)的四角位置以及第二平台(3)的四角位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的连杆式顶升机构，其特征在于：所述底座(1)上固定有与所述第三连杆(6)相等数量的立杆(8)，所述第三连杆(6)的一端与所述立杆(8)的顶端铰接，另一端铰接在所述第二平台(3)上。

6.基于权利要求1所述的连杆式顶升机构的仓储机器人，其特征在于：包括车体(9)，所述底座(1)固定在所述车体(9)内，所述车体(9)上对称安装有两个主动轮(10)以及若干支撑随动轮(11)；所述第二平台(3)上端安装有托盘(12)。

7.根据权利要求6所述的仓储机器人，其特征在于：所述支撑随动轮(11)有四个，分别对称安装在所述车体(9)的四角位置。

8.根据权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于：所述支撑随动轮(11)为万向轮。

9.根据权利要求6所述的仓储机器人，其特征在于：所述车体(9)上安装有环境探测雷达(13)。

10.根据权利要求6-9任一项所述的仓储机器人，其特征在于：所述车体(9)上安装有向上扫描相机与向下扫描相机。