CN1962377A - 工件运输设备和方法 - Google Patents

Abstract

工件运输设备和方法，该工件运输设备包括：拖车，沿引导车道运送工件；工件装载机构，将工件装载在工件装载位置处的拖车上；以及工件卸载机构，从工件卸载位置处的拖车卸载工件。工件装载机构、拖车以及工件卸载机构中的每一个包括向下倾斜的工件滑动斜面，以将保持在保持器上的工件从工件装载机构通过拖车移动到工件卸载机构。工件卸载机构、拖车以及工件装载机构中的每一个包括向下倾斜的保持器滑动斜面，以将保持器从工件卸载机构通过拖车移动到工件装载机构。

Description

工件运输设备和方法

技术领域

本发明涉及工件运输设备和工件运输方法，更具体地说，涉及使用自推进车辆的工件运输设备和方法。

背景技术

出版的日本专利申请公报No.H09(1997)-201737示出了一种借助于沿工厂地板上的引导车道行驶的自推进车辆来输送工件的工件运输系统。在该系统中，工件装载在生产线处的轮式拖车上，并且借助于由自推进车辆拉动的拖车将工件自动地运输到储存位置，而不需人类操作的干预。在储存位置，拖车与自推进车辆脱开，并且被带出引导车道到从拖车上卸载工件的工件卸载位置。空的拖车通过人工操作或通过另一自推进车辆返回到引导车道。

发明内容

然而，在上述工件运输系统中，需要人工操作或借助于另一自推进车辆的自动操作使空拖车返回生产线。

因此，本发明的目的在于提供适于面积效率和成本降低的工件运输设备和方法。

根据本发明的一个方面，一种工件运输设备包括：拖车，通过沿引导路径移动而运送工件；工件装载机构，将工件装载在引导路径上的工件装载位置处的拖车上；以及工件卸载机构，从在引导路径上的工件卸载位置处的拖车卸载工件。工件装载机构、拖车以及工件卸载机构中的每一个包括向下倾斜的工件滑动斜面，以将保持在保持器上的工件从工件装载机构通过拖车移动到工件卸载机构。工件卸载机构、拖车以及工件装载机构中的每一个包括向下倾斜的保持器滑动斜面，以将保持器从工件卸载机构通过拖车移动到工件装载机构。

根据本发明的另一个方面，一种工件运输方法包括：第一方法元素，从工件装载站将工件装载在引导路径上的工件装载位置处的拖车上；第二方法元素，沿引导路径用拖车将工件从工件装载位置运输到工件卸载位置；以及第三方法元素，将工件从在引导路径上的工件卸载位置处的拖车卸载到工件卸载站。工件装载站、拖车以及工件卸载站中的每一个设置有向下倾斜的工件滑动斜面，以将保持在保持器中的工件从工件装载站通过拖车移动到工件卸载站。工件卸载站、拖车以及工件装载站中的每一个设置有向下倾斜的保持器滑动斜面，以将保持器从工件卸载站通过拖车移动到工件装载站。

根据本发明的又一个方面，一种用于将保持在保持器中的工件从工件装载位置运输到工件卸载位置的工件运输设备包括：工件滑动部件，用于限定从上端到下端沿第一方向向下倾斜的工件滑动斜面，并使保持在保持器上的工件在工件滑动斜面上滑动；以及保持器滑动部件，用于限定从上端到下端沿与第一方向相反的第二方向向下倾斜的保持器滑动斜面，并使空状态下的保持器在保持器滑动斜面上滑动。工件滑动斜面和保持器滑动斜面的一个位于另一个上方。

附图说明

图1是示意性立体图，示出根据本发明第一实施例的运输系统。

图2A和图2B分别是前视图和侧视图，示出由图1的运输系统运输的工件。

图3是在根据第一实施例的运输系统中用于保持工件的保持器的立体图。

图4是保持在保持器上的工件的侧视图。

图5是侧视图，示出根据第一实施例的工件运输系统的工件装载机构和拖车。

图6是侧视图，示出根据第一实施例的工件运输系统的拖车和工件卸载机构。

图7是从一个侧面所观察的拖车的侧视图。

图8A和图8B是从图7中的线VIII-VIII表示的平面所观察的图，用于示出分别在正常位置和移动位置的拖车的上箱(upperhousing)。

图9A和图9B是立体图，示出在图1的运输系统中、分别在锁住状态和释放状态下的止动器。

图10是立体图，示出图1的运输系统的止动装置。

图11是沿图5所示的线XI-XI截取的工件装载机构的剖视图。

图12是侧视图，用于图解在根据第一实施例的运输系统中用工件装载机构的工件装载侧升降机提升保持器的保持器提升操作。

图13是侧视图，用于图解将工件进给到工件装载机构的进给操作。

图14是侧视图，用于图解将工件从工件装载机构装载到拖车的工件装载操作。

图15是侧视图，用于图解将拖车与工件卸载机构相连接的连接操作。

图16是侧视图，用于图解将工件从拖车卸载到工件卸载机构的工件卸载操作。

图17是侧视图，用于图解在工件卸载机构中的斜面提升操作和工件移除操作。

图18是侧视图，用于图解用位于工件卸载机构后侧的工件卸载侧升降机降低保持器的保持器降低操作。

图19是立体图，示出在根据本发明第二实施例的工件运输系统中的一个斜面的一部分。

图20A、图20B及图20C是立体图，分别示出处于转动构件在平衡状态下的第一状态、转动构件被转动的第二状态、及摆动构件被转动的第三状态的用于图19的斜面的驱动装置的一部分。

图21是立体图，用于图解保持器12在图19的斜面上的滑动运动。

图22是立体图，用于示出当扁杆正在图19所示的斜面的下降方向上运动时的驱动装置。

图23是立体图，用于示出当扁杆正在图19所示的斜面的上升方向上运动时的驱动装置。

图24是立体图，用于示出当扁杆在图19所示的斜面的上升方向上运动之后正在下降方向上运动时的驱动装置。

图25是立体图，用于示出当扁杆正在下降方向上运动并且保持器在图19所示的斜面上的流动被阻止时的驱动装置。

具体实施方式

图1～图18示出根据本发明第一实施例的工件运输系统或设备1。图1是示意性立体图，示出根据第一实施例的工件运输系统1。图2A和图2B分别以前视图和侧视图示出将由图1的运输系统运输的工件。图3是在根据第一实施例的运输系统中用于保持工件的保持器的立体图。图4是保持在保持器上的工件的侧视图。图5是侧视图，示出工件装载机构和拖车。图6是侧视图，示出拖车和工件卸载机构。图7是从一个侧面所观察的拖车的视图。图8A和图8B是从由图7中的线VIII-VIII表示的假想平面所观察的视图，分别示出在正常位置和移动位置的拖车的上箱。图9A和图9B是立体图，分别示出在锁住状态和释放状态下的止动器。图10是立体图，示出止动装置。图11是沿图5所示的线XI-XI截取的工件装载机构的剖视图。

第一实施例的工件运输系统1是用于以预定批量运输或输送在生产线中生产和/或加工的工件或工作部件的设备。

如图1所示，工件运输系统1包括沿作为引导路径(即引导路线)的引导车道2行驶的自推进(自动)车辆3(在这个例子中是AGV：automated guided vehicle，自动引导车辆)；至少一个与自推进车辆3相连接并且由该自推进车辆3拉动的拖车或台车4；在引导车道2附近布置的工件装载机构5；以及在引导车道2附近布置的工件卸载机构6。夹具7保持由生产线生产的工件W。第一装卸机器人(handling robot)8将工件W从夹具7转移到工件装载机构5。工件W在工件装载位置处由工件装载机构5装载在拖车4上；用自推进车辆3拉动的拖车4运送到在工件卸载机构6附近的工件卸载位置；在工件卸载位置处由工件卸载机构6卸载。第二装卸机器人9将工件W从工件卸载机构6转移到夹具10。

根据这个实施例，工件W是车体面板。在图2A和图2B中示出的例子中，工件W是车辆后柱面板。在这样一种面板形式的工件输送的情况下，工件W在水平放置姿势下是稳定的。然而，为了面积效率，水平姿势是不希望的。因此，垂直或直立姿势一般是所希望的。在这种情况下，为了以直立姿势稳定地保持工件W，优选的是，如图3所示，在用工件保持器12保持工件W的同时输送工件W。

在图3中示出的工件保持器12包括：一对板状滑板(runner)13(象一对滑雪板一样彼此平行地延伸)；两个内部保持部14，用于保持在图2A和图2B中示出的后柱面板W的两个内部支撑点P1和P2；以及一个外部保持部15，用于保持在图2A和图2B中示出的后柱面板W的外部支撑点P3。在这个例子中，仅提供有一个外部保持部15，以防止由于保持图2A中示出的边缘表面H造成的损伤。然而，当不保持边缘表面H或基本上没有损伤的危险时，可选择提供两个或多个外部保持部15。如图3和图11所示，在每个滑板13的下方设置有两个位置控制滚轮(roller)16，每个滚轮从滑板13的下表面向下突出并在与滑板13的下表面相平行的表面中绕与滑板13的下表面相垂直的轴转动。

如图4中所示，后柱面板W由工件保持器12保持，使得重心近似地定位在内部保持部14与外部保持部15的中央。因此，由于后柱面板W的结构，后柱面板W由内部保持部14和外部保持部15以稍微倾斜的姿势保持。

如图5、图6及图7所示，每个拖车4可以通过被自推进车辆3拉动而接近工件装载机构5和工件卸载机构6。每个拖车4具有在工件装载机构5附近的工件装载位置处面对工件装载机构5的工件装载侧S1、和在工件卸载机构6附近的工件卸载位置处面对工件卸载机构6的工件卸载侧S2。装载侧S1和卸载侧S2是形状象长方体的拖车4的两个相对侧。在这个例子中，工件装载侧S1是拖车4的左右侧之一，而工件卸载侧S2是另一侧。

当连接多个拖车4时，拖车4从一辆自推进车辆起以列车的形式串联连接。然而，拖车4的数量不受限制。由一辆自推进车辆3拉动的拖车4的数量可以是一个，或者可以是两个或多个。每个拖车4包括：如在图7中最清楚地示出的那样，在下侧具有轮胎轮子18并在上侧具有球式回转轮(ball caster)19的下部基座或下部拖车构件20；以及上箱或上部拖车构件21，其通过球式回转轮19安装在下部基座20上，从而上箱21可在水平面中相对于下部基座20运动。如图8A和图8B所示，球式回转轮19分四对设置在下部基座20的上表面上的四个支撑位置处。上箱21包括四个导向件22，每个导向件唯一地对应于四对球式回转轮19中的一对。导向件22中的两个从上箱21的前后侧壁的第一侧壁向相对侧壁突出，而导向件22中的另外两个从上箱21的前后侧壁的第二侧壁向相对侧壁突出。在这个例子中，在四个支撑位置中的每一处设置有两个球式回转轮19，以分散负载。然而，如果球式回转轮19的强度足够，则可选择在每个支撑位置处仅采用一个球式回转轮19。

如图9A和图9B所示，在下部基座20的工件装载侧S1和工件卸载侧S2中的每一侧设置止动器24。如在这些图中示出的那样，止动器24是杆的形式，并且止动器24安装在下部基座20上，使得止动器24可在垂直方向上绕水平轴摆动。如图9A所示，止动器24通常由其自重保持在竖直延伸姿势。在这种姿势下，止动器24的上部超过下部基座20的上表面向上突出，由此通过抵靠在上箱21的侧表面上而限制上箱21的横向运动。当拖车4靠近工件装载机构5或工件卸载机构6时，对应侧上的止动器24抵靠以杆形式从工件装载机构5或工件卸载机构6向引导车道2突出的推动构件25。然后，通过被推动构件25推动，止动器24摆动到如图9B所示的水平姿势，由此允许上箱21沿横向运动。

如图5、图6及图7所示，拖车4包括从工件装载侧S1到工件卸载侧S2向下倾斜的工件滑动第二斜面(即工件运送斜面)26、和从工件卸载侧S2到工件装载侧S1向下倾斜的保持器滑动第二斜面(即保持器运送斜面)27。斜面26和27中的每一个是具有间隔布置的两排辊子的辊道输送机。工件滑动斜面26可以输送保持在保持器12中的一个或多个工件W。保持器滑动斜面27可以输送在没有保持工件的空状态下的一个或多个空保持器12。在这个例子中，如图7所示，保持器滑动斜面27正好位于工件滑动斜面26的下面。

如图6和图10所示，止动装置29设置在工件卸载侧S2的工件滑动第二斜面26的下端处，并且配置成控制工件W在工件滑动第二斜面26上沿斜面26的运动。止动装置29包括在向斜面26的上方向上突出的止动构件30。止动构件30由弹簧施力并配置成上下运动。止动装置29还包括由工件卸载机构6的突出部(即释放部)31推动的接收部32，由此使止动构件30运动。当拖车4靠近工件卸载机构6时，机构6的突出(即释放)部31将止动装置29的接收部32从防止工件W滑动运动的突出即上部位置向下推动到允许工件W在斜面26上滑动运动的退回即下部位置。代替图10所示的止动装置29，可以采用防止并允许负载在输送机上滑动运动的任何其它结构的止动装置。

止动装置34设置在工件装载侧S1的保持器滑动第二斜面27的下端处，并且配置成控制保持器12在保持器滑动第二斜面27上沿斜面27的运动。止动装置34在构造方面基本与上述止动装置29相同。当拖车4靠近工件装载机构5时，图5所示的机构5的突出(即释放)部33将装置34的止动构件从防止保持器12运动的突出(上部)位置向下推动到允许保持器12在斜面27上运动的退回(下部)位置。

如图5所示，工件装载机构5包括从面对引导车道2的引导路径(即前)侧S3到相对(即后)侧(在图5中所看到的右侧)向上倾斜的工件滑动第一斜面(工件装载斜面)35、和从引导路径(前)侧S3到相对(后)侧向下倾斜的保持器滑动第三斜面(保持器卸载斜面)36。斜面35和36中的每一个是具有间隔布置的两排辊子的辊道输送机。工件滑动第一斜面35可输送保持在保持器12中的一个或多个工件W。保持器滑动第三斜面36可输送在没有保持工件的空状态下的一个或多个空保持器12。保持器滑动第三斜面36正好位于工件滑动第一斜面35的下面。

止动装置37设置在引导路线侧S3的工件滑动第一斜面35的下端处，并且配置成控制工件W在工件滑动第一斜面35上沿斜面35的运动。止动装置37在构造方面基本与用于工件滑动第二斜面26的上述止动装置29相同。当拖车4靠近工件装载机构5时，图5所示的拖车4的突出(即释放)部38将止动装置37的止动构件从防止工件W运动的突出(上部)位置向下推动到允许工件W在斜面35上运动的退回(下部)位置。

工件装载侧(即第一)升降机41设置在与工件装载机构5的引导路径(前)侧S3相对的后侧。装载侧升降机41包括可在保持器滑动第三斜面36的下端高度到工件滑动第一斜面35的上端高度之间上下运动的平台40。促动器42通过连杆机构上下移动平台40。平台40可绕水平轴摆动，从而平台40的倾斜度可以改变。平台40从面对斜面35或36的第一(前)端延伸到第二(后)端，止动构件39在该第二端从平台40向上突出，以防止平台40上的保持器12从平台40落下。升降机41可以用作在保持器滑动斜面与保持器滑动斜面上方的工件滑动斜面之间移动工件保持器12的移动机构的至少一部分。

如图6所示，工件卸载机构6包括从面对引导车道2的引导路径(即前)侧S4到相对(后)侧(在图6中所看到的左侧)向下倾斜的工件滑动第三斜面(即工件卸载斜面)43、和从引导路径侧S4到相对(后)侧向上倾斜的保持器滑动第一斜面(即保持器装载斜面)44。斜面43和44中的每一个是具有间隔布置的两排辊子的辊道输送机。工件滑动第三斜面43可以输送保持在保持器12中的一个或多个工件W。保持器滑动第一斜面44可以输送没有保持工件的一个或多个空保持器12。保持器滑动第一斜面44正好位于工件滑动第三斜面43的下面。

止动装置45设置在引导路线侧S4的保持器滑动第一斜面44的下端处，并且配置成控制保持器12在保持器滑动第一斜面44上沿斜面44的运动。止动装置45在构造方面基本与用于工件滑动第二斜面26的上述止动装置29相同。当拖车4靠近工件卸载机构6时，图6所示的拖车4的突出(即释放)部46将止动装置45的止动构件从防止保持器12运动的突出(上部)位置向下推动到允许保持器12在斜面44上运动的退回(下部)位置。

这个实施例的工件滑动第三斜面43包括：升降斜面部(即前部)48，其设置在引导路径(前)侧S4，并且配置成上下运动；和固定斜面部(即后部)49，其是不可升降的，并且配置成使升降斜面部48位于引导车道2与固定斜面部49之间。垂直辊道输送机50固定到固定部49的上(即前)端。垂直辊道输送机50在升降斜面(前)部48与固定斜面(后)部49之间的位置基本垂直地延伸。

工件卸载侧升降机52设置在与工件卸载机构6的引导路径(前)侧S4相对的后侧。工件卸载侧升降机52包括可在工件滑动第三斜面43的下(后)端高度到保持器滑动第一斜面44的上(后)端高度之间上下运动的平台51。平台51通过促动器53上下运动。平台51可绕水平轴摆动，并且促动器54配置成通过使平台51的可摆动(后)端部上下运动而改变平台51的倾斜度。平台51从面对斜面43或44的第一(前)端延伸到第二(后)端，止动器构件55在该第二端从平台51向上突出，以防止平台51上的工件W从平台51落下。升降机52可用作在保持器滑动斜面与保持器滑动斜面上方的工件滑动斜面之间移动工件保持器12的移动机构的至少一部分。

如图5所示，拖拉装置57从工件装载机构5的引导路径(前)侧S3突出。拖拉装置57由促动器操作。拖拉装置57可用作连接装置以将拖车拖拉到工件装载位置，使得工件装载机构5的工件滑动斜面35和拖车4的工件滑动斜面26对准，以允许保持器上的工件从工件装载机构5的工件滑动斜面35连续地滑动到拖车4的工件滑动斜面26。拖拉装置57可将在工件装载机构5附近的拖车4的上箱21拉向装载机构5，或者移动上箱21离开装载机构5。类似地，如图6所示，拖拉装置58(用作连接装置)从工件卸载机构6的引导路径(前)侧S4突出。通过促动器的操作，拖拉装置58将在卸载机构6附近的拖车4的上箱21拉得更靠近机构6，或者推动上箱21离开机构6。

当工件保持器12在斜面26、27、35、36、43及44中的一个的辊道输送机上滑动时，保持器12的左右滑板13分别在辊道输送机的左右辊子列28上滑动，如图11所示。在左右侧的每一侧，保持器12的位置控制滚轮16在辊子列28的内侧壁上滚动，由此防止保持器12脱轨。

根据第一实施例的工件运输系统按如下方式使用和操作。图12是侧视图，用于图解在根据第一实施例的运输系统中利用工件装载机构的工件装载侧升降机提升保持器的保持器提升操作。图13是侧视图，用于图解将工件进给到工件装载机构的进给操作。图14是侧视图，用于图解将工件从工件装载机构装载到拖车的工件装载操作。图15是侧视图，用于图解将拖车与工件卸载机构相连接的连接操作。图16是侧视图，用于图解将工件从拖车卸载到工件卸载机构的工件卸载操作。图17是侧视图，用于图解在工件卸载机构中的斜面提升操作和工件移除操作。图18是侧视图，用于图解利用工件卸载机构后侧的工件卸载侧升降机降低保持器的保持器降低操作。

首先，如图12所示，工件装载侧升降机41的平台40被降低，并且一个空的保持器12从保持器滑动第三斜面36滑动到平台40上。然后，装载升降机41将平台40上的保持器12升高到与工件滑动第一斜面35的上(后)端相邻的较高位置。

然后，第一装卸机器人8从夹具7拿起在生产线中生产并且储存在夹具7中的工件W，将工件W放置到安置在平台40上的保持器12上，如图13所示。然后，使处于保持工件W的占据状态下的保持器12从平台40滑动到工件滑动斜面35上，并进一步滑动到工件滑动斜面35的辊道输送机上，直到滑动运动由在工件滑动斜面35的下(前)端设置的止动装置37限制为止。以相同方式，下一个空的保持器12由升降机41提升，下一个工件W由第一装卸机器人8放置在保持器12上。因而，工件运输系统可通过使工件W一个接一个地沿工件装载机构5的工件滑动斜面35滑动并将一系列工件W放置在工件滑动第一斜面35上，将多个工件W进给到工件装载机构5的工件装载站，如图13所示。

然后，如图14所示，由自推进车辆3拉动的一个拖车4停在工件装载位置。在拖车4运动到工件装载位置的过程中，拖车4在第一侧S1的止动器24被释放，上箱21变得可以在水平面中相对于下部基座20运动。然后，拖拉装置57将在工件装载位置处的拖车的上箱21拉向工件装载机构5。因此，球式回转轮19运动离开导向件22，从而上箱21不仅可以在横向上向工件装载机构5运动，而且可以在拖车4可行驶的方向上运动(参见图8B)。因此，即使拖车4的停泊位置稍微偏离正确的工件装载位置，拖车4的上箱21也可以被移动到正确位置，从而工件装载机构的工件滑动斜面35和拖车4的工件滑动斜面26对准，以使保持器上的工件从工件装载机构5的工件滑动斜面35连续地滑动到拖车4的工件滑动斜面26。

当上箱21被拖拉到工件装载机构5时，形成在上箱21中的突出(即释放)部38强迫止动装置37的止动构件从工件滑动第一斜面35向下运动。因此，均由一个保持器12保持的一个或多个工件W从工件滑动第一斜面35滑动到拖车4的工件滑动第二斜面26。这样，将一个或多个工件装载在拖车4上。在这个例子中，如图14所示，拖车4可运送三个工件。然而，本发明不限于工件的这个数量。一个拖车可支撑的工件的数量由工件W的尺寸和拖车4的尺寸设定。

另一方面，当上箱21被拖拉到工件装载机构5时，形成在工件装载机构5中的突出(即释放)部33强迫止动装置34的止动构件从保持器滑动第二斜面27向下运动。因此，一个或多个空的保持器12从保持器滑动第二斜面27滑动到工件装载机构5的保持器滑动第三斜面36。这样，将一个或多个空的保持器12从拖车4卸载到工件装载站。从拖车4卸载空保持器的这种卸载操作可以与将工件装载到拖车4上的装载操作同时进行。

此后，上箱21由拖拉装置57推回到下部基座20上的原始位置。在此过程中，球式回转轮19沿导向件22运动，并且导向件22引导上箱21运动至下部基座20上的预定的正确位置。当使上箱21运动而与工件装载机构5分开时，工件滑动第一斜面35和保持器滑动第二斜面27的止动构件再次向上运动到上部位置，以防止保持器12的滑动运动。

当多个拖车4与自推进车辆3相连接时，通过以相同的方式重复工件装载操作和保持器卸载操作，将工件W装载在每个拖车4上，并且从每个拖车4上卸载保持器12。

然后，自推进车辆3使拖车4从工件装载位置开始运动，拖车(或多个拖车中的一个)停泊在工件卸载机构6前侧附近的工件卸载位置，如图15所示。在拖车4运动到工件卸载位置的过程中，拖车4在第二侧S2的止动器24被释放，上箱21变得可以在水平面中相对于下部基座20运动。然后，拖拉装置58将工件卸载位置处的拖车的上箱21拉向工件卸载机构6。因此，球式回转轮19运动离开导向件22，从而上箱21不仅可以在横向上向工件卸载机构6运动，而且可以在拖车4通过被自推进车辆3拉动而可行驶的方向上运动。因此，即使拖车4的停泊位置稍微偏离正确的工件卸载位置，也可以使拖车4的上箱21运动到正确位置，从而拖车4的工件滑动斜面26和工件卸载机构6的工件滑动斜面43对准，以允许保持器上的工件从拖车4的工件滑动斜面26连续地滑动到工件卸载机构6的工件滑动斜面43。

当上箱21被拖拉到工件卸载机构6时，形成在工件卸载机构6中的突出(即释放)部31强迫止动装置29的止动构件30从工件滑动第二斜面26向下运动。因此，均由一个保持器12保持的一个或多个工件W从拖车4的工件滑动第二斜面26滑动到工件卸载机构6的工件滑动第三斜面43，如图16所示。这样，将一个或多个工件从拖车4卸载。在这种情况下，工件滑动第三斜面43的前部48被保持在下部位置，以形成与拖车4的工件滑动第二斜面26连续的斜坡。因此，保持器12上的工件W沿工件滑动第三斜面43的前部48向下滑动，直到滑动运动被垂直辊道输送机50限制为止。

另一方面，当上箱21被拖拉到工件卸载机构6时，形成在拖车4中的突出(即释放)部46强迫止动装置45的止动构件从保持器滑动第一斜面44向下运动。因此，一个或多个空的保持器12从保持器滑动第一斜面44滑动到拖车4的保持器滑动第二斜面27。这样，将一个或多个空的保持器12从工件卸载站装载到拖车4上。这种将空保持器装载到拖车4上的装载操作可以与从拖车4卸载工件的卸载操作同时进行。

此后，上箱21由拖拉装置58推回下部基座20上的原始位置。在此过程中，球式回转轮19沿导向件22运动，导向件22引导上箱21运动至下部基座20上的预定的正确位置。当使上箱21运动而与工件卸载机构6分开时，工件滑动第二斜面26和保持器滑动第一斜面44的止动构件29和45再次向上运动到上部位置，以防止保持器12的滑动运动。

当多个拖车4与自推进车辆3相连接时，通过以相同的方式重复工件卸载操作和保持器装载操作，将工件W从每个拖车4卸载，并将保持器12装载到每个拖车4上。

从拖车4卸载到工件滑动第三斜面43的前部48上的工件W通过提升前部48而向上运动，直到前部48与后部49之间的高度差减小到零为止，并且前部48与后部49对准。当前部48和后部49对准从而形成单一连续斜坡时，保持器12上的工件从工件滑动第三斜面43的前部48滑动到其后部49。

工件W沿后部49滑动，并且在前面位置的工件停在工件卸载侧升降机52处。然后，如图17所示，保持在升降机52上的保持器12中的工件由第二装卸机器人9从保持器12移除，并放置在夹具10上；处于空状态下的保持器留在升降机52上。

然后，如图18所示，空的保持器12由升降机52降低到保持器滑动第一斜面44的上端高度，平台51被倾斜，以使空的保持器12从平台51滑动到保持器滑动第一斜面44。空的保持器12沿保持器滑动第一斜面44滑动，直到滑动运动由在保持器滑动第一斜面44的下端处的止动装置45限制为止。这样，通过重复相同的操作，工件从工件卸载机构6一个接一个地移除，并且产生的空保持器12沿保持器滑动第一斜面44排列起来。

在工件卸载位置处工件被卸载并且空保持器被装载之后，使拖车4沿引导车道2从工件卸载位置运动到工件装载位置，从而形成闭合环路。在工件装载位置处，以与前述相同的方式，将工件装载在拖车4上，并将空保持器12从拖车上卸载。

在图12所示的状态下，平台40与保持器滑动斜面36对准，从而形成直线延伸并沿工件装载机构5的向后方向倾斜的连续倾斜表面。在图13所示的状态下，平台40与工件滑动斜面35对准，从而形成直线延伸并沿朝工件装载机构5的前端向前方向倾斜的连续倾斜表面。在图14所示的状态下，均直线延伸的工件滑动斜面35和26对准从而形成直线延伸并沿向前方向倾斜的连续倾斜表面，并且均直线延伸的保持器滑动斜面27和36对准从而形成直线延伸并沿与向前方向相反的向后方向倾斜的连续倾斜表面。在图16所示的状态下，均直线延伸的工件滑动斜面26和工件滑动斜面43的前部48对准从而形成直线延伸并沿工件卸载机构6的向后方向倾斜的连续倾斜表面，并且均直线延伸的保持器滑动斜面44和27对准从而形成直线延伸并沿与向后方向相反的向前方向倾斜的连续倾斜表面。在图17所示的状态下，工件滑动斜面43的前部48和后部49以及平台51对准从而形成直线延伸并沿从工件卸载机构6的前端向后端的向后方向倾斜的连续倾斜表面。在图18所示的状态下，平台51被倾斜并与保持器滑动斜面44对准。

在根据第一实施例的工件运输系统1中，工件滑动斜面35、26、43与保持器滑动斜面44、27、36的倾斜方向相反，使得在工件装载机构5和工件卸载机构6中的每一个的两端之间产生相当量的高度差。然而，升降机41和52可吸收该高度差。升降机41和52的任一个或两者可用作移动机构，以在工件装载机构5和工件卸载机构6中至少一方的保持器滑动斜面和工件滑动斜面之间移动保持器12。

工件滑动斜面35、26、43和保持器滑动斜面44、27、36被倾斜。因此，可以通过使负载借助于其自重滑动而不需要用于移动该负载的动力和驱动机构来装载和卸载作为由保持器12保持的工件的负载或处于空状态的保持器12，从而有利于降低成本。

限制工件或保持器运动的止动装置29、34、37及45可以仅通过将拖车4拉到工件装载机构5或工件卸载机构6的拖拉操作而操作。因而，可以将拖车4与工件装载机构5或工件卸载机构6相连接，开始工件或保持器的装载或卸载操作。

不用将拖车4从自推进车辆3脱开并且不用移动拖车4离开引导车道2，就可以进行装载或卸载操作。因此，不需要用于将拖车4从引导车道带出和用于将拖车送回引导车道的操作和机构，从而有利于降低成本。不需要人工操作并且不需要用于这样的操作的另一自推进车辆。而且，在自推进车辆中不需要设置将拖车4与自推进车辆再次连接的促动器。不需要准备用于存放与自推进车辆脱开的拖车的停车场。

在拖车4、工件装载机构5、及工件卸载机构6中的每一个中，工件滑动斜面35、26或43与保持器滑动斜面36、27、44中的一个位于另一个上方。这种布置有利于工件装载和卸载机构、以及拖车所需面积的减小。

图19～图25是用于图解根据本发明第二实施例的工件运输系统61的图。图19是立体图，示出在根据第二实施例的工件运输系统中的一个斜面的一部分。图20A、图20B及图20C是立体图，分别示出处于转动构件在平衡状态下的第一状态、转动构件被转动的第二状态、以及摆动构件被转动的第三状态下的用于图19的斜面的驱动装置的一部分。

第二实施例的工件运输系统61与根据第一实施例的工件运输系统1的不同之处仅在于设置了用于强制移动保持器12的保持器驱动机构或装置62。

保持器驱动装置62可以设置在工件装载机构5和工件卸载机构6的斜面35、36、43及44的至少一个处。在图19所示的例子中，保持器驱动装置62设置在工件装载机构5和工件卸载机构6的斜面35、36、43及44的每一个中。如果电源可以安装在拖车4上，则可对拖车4的斜面26和27中的至少一个设置保持器驱动装置62。

如图19和图20A所示，保持器驱动装置62包括可沿斜面35、36、43或44往复运动的扁杆(驱动杆或驱动构件)63。扁杆63与如液压缸等驱动源相连接，并且总是被驱动成来回运动。

沿斜面35、36、43或44布置多个可摆动构件或摆动件64。可摆动构件64的每一个通过在与斜面35、36、43或44的倾斜方向相垂直的横向水平方向上延伸的摆动轴65可摆动地安装在扁杆63上。可摆动构件64具有设有重锤66的下端和在如图20A所示的平衡状态下向上突出的上端部，而在如图20A所示的平衡状态下可摆动构件64的下端处于最低位置。转动构件67通过与摆动轴65平行延伸的转轴68可摆动地安装在可摆动构件64的上端部上。转动构件67包括位于上端并且在平衡状态下超过斜面35、36、43或44向上突出的抵靠部69。

转动止动器70安装在可摆动构件64上，并且配置成限制抵靠部69从平衡位置沿斜面35、36、43或44的上升方向转动。因此，如图20B所示，转动构件67可以从平衡位置沿斜面在下降方向上转动。然而，转动构件67不能从平衡位置相对于摆动构件64如图20C所示沿斜面在下降方向上转动。当沿上升方向施加过大的力时，如图20C所示，摆动构件64转动。

图21是立体图，用于图解保持器12在图19的斜面上的滑动运动。图22是立体图，用于示出当扁杆正在沿图19所示的斜面的下降方向运动时的驱动装置。图23是立体图，用于示出当扁杆正在沿上升方向运动时的驱动装置。图24是立体图，用于示出当扁杆在沿图19所示的斜面的上升方向运动之后正在沿下降方向运动时的驱动装置。图25是立体图，用于示出当扁杆正在沿下降方向运动并且保持器在斜面上的流动被阻止时的驱动装置。

如图21所示，当保持器12沿斜面35、36、43或44滑动时，保持器12与转动构件67的抵靠部69接触。由于转动构件67可沿斜面在下降方向上转动，所以抵靠部69沿下降方向倾斜，由此允许保持器12通过。转动构件67的这种运动为保持器12提供行驶或滑动阻力，并用于调整保持器12的滑动速度。因而，可以通过调整转轴68的位置和转动构件67的尺寸，由此调整从转动构件67与保持器12的接触点(施力点)到转轴的距离和转动构件67的转动惯性矩，来将行驶阻力调整到最佳值。通过以这种方式调整行驶或滑动阻力，第二实施例的工件运输系统可以减小由于保持器12的快速滑动运动造成的碰撞冲击，防止由于冲击造成的工件姿势的扰乱和保持器12的变形。

如图22所示，当在前面位置的保持器12运动离开斜面35、36、43或44上的一系列保持器12时，剩余保持器12通常借助于其自重开始沿斜面自发向前运动。然而，保持器12沿斜面的流动可能被例如通过辊道输送机的劣化或保持器12的变形而增大的滚动阻力阻止。在这种情况下，用于强制推动保持器12的部件是有效的。在该实施例中，当如图22所示由扁杆63使转动构件67沿斜面向下运动时，转动构件67抵靠保持停滞的相邻保持器12，并且由于转动构件67不能沿斜面在上升方向上转动所以向前推动保持器12。因而，转动构件67强迫保持器12开始沿斜面在下降方向上流动。可以通过调整摆动构件64的转轴的位置、重锤66的尺寸和/或其它因素，由此调整从转动构件67与保持器12的接触点(施力点)到摆动构件的转轴65的距离和摆动构件64的转动惯性矩，来将推动保持器12的推动力设定到最佳值。

当如图23所示通过扁杆63使转动构件67沿斜面在上升方向上运动时，转动构件67的抵靠部69抵靠相邻保持器12并且在下降方向上转动，从而摆动构件64可以在上升方向上运动，而不在上升方向上移动保持器12。此后，如图24所示，转动构件67摆回平衡位置，摆动构件64通过扁杆63的往复运动在下降方向上运动，转动构件67的抵靠部69抵靠保持器12。在这种情况下，由于转动止动器70限制转动构件67在上升方向上的转动，所以转动构件67不倾斜，代之在下降方向上推动保持器12。

当保持器12的流动被止动装置37或45或者升降机41或52的止动构件39或55阻止，并且摆动构件64在下降方向上运动时，如图2 5所示，转动构件67由于转动止动器70的限制而不能倾斜，并且每个摆动构件64通过被止动装置37或45或者止动构件39或55阻止的保持器12推动而转动。通过允许摆动构件64转动，驱动装置62不会过分推动保持器12，防止过大负载施加到止动装置37或45或者止动构件39或55。

本发明不限于所说明的实施例。在本发明的范围内，可以进行各种修改和变化。例如，工件W不限于柱面板，工件W可以是各种其它物体。而且，依赖于工件的类型，可以不使用保持器12运输工件，因此消除保持器滑动斜面44、27及36。球式回转轮19可以设置在上箱21中，而不是下部基座20中。

根据本发明的一个方面，一种用于将保持在保持器中的工件从工件装载位置运输到工件卸载位置的工件运输设备包括：工件滑动部件，用于限定从上端到下端沿第一方向向下倾斜的工件滑动斜面，并且使保持在保持器上的工件在工件滑动斜面上滑动；和保持器滑动部件，用于限定从上端到下端沿与第一方向相反的第二方向向下倾斜的保持器滑动斜面，并且使空状态下的保持器在保持器滑动斜面上滑动。工件滑动斜面和保持器滑动斜面中的一个位于另一个上方。工件运输设备可以包括拖车4、工件装载机构5及工件卸载机构6中的至少一个。

本申请基于在日本于2005年11月9日提交的在先日本专利申请No.2005-325284和在日本于2006年5月1日提交的日本专利申请No.2006-127713。这些日本专利申请No.2005-325284和No.2006-127713的全部内容包含于此以供参考。

尽管以上通过参考本发明的某些实施例已经描述了本发明，但本发明不限于上述的实施例。对于本领域的技术人员借助于以上讲授，会想到上述实施例的修改和变化。本发明的范围参照权利要求书限定。

Claims (34)

1.一种工件运输设备，包括：

拖车，通过沿引导路径移动而运送工件；

工件装载机构，将所述工件装载在所述引导路径上的工件装载位置处的所述拖车上；以及

工件卸载机构，从在所述引导路径上的工件卸载位置处的所述拖车上卸载所述工件；

所述工件装载机构、所述拖车以及所述工件卸载机构中的每一个包括向下倾斜的工件滑动斜面，以将保持在保持器上的所述工件从所述工件装载机构通过所述拖车移动到所述工件卸载机构；并且

所述工件卸载机构、所述拖车以及所述工件装载机构中的每一个包括向下倾斜的保持器滑动斜面，以将所述保持器从所述工件卸载机构通过所述拖车移动到所述工件装载机构。

2.根据权利要求1所述的工件运输设备，其特征在于，还包括移动机构，以在所述工件装载机构和所述工件卸载机构中至少一方的所述保持器滑动斜面与所述工件滑动斜面之间移动所述保持器。

3.根据权利要求2所述的工件运输设备，其特征在于，还包括自推进车辆，以沿所述引导路径移动所述拖车，并且所述拖车与所述自推进车辆相连接，并配置成所述拖车在不脱离所述引导路径的状态下将所述工件从所述工件装载机构运送到所述工件卸载机构。

4.根据权利要求2所述的工件运输设备，其特征在于，在所述拖车、所述工件装载机构以及所述工件卸载机构中的每一个中，所述工件滑动斜面和所述保持器滑动斜面中的一个位于所述工件滑动斜面和所述保持器滑动斜面中的另一个的上方。

5.根据权利要求2所述的工件运输设备，其特征在于，所述工件装载机构的所述工件滑动斜面从所述工件装载机构的后侧上端到面对所述引导路径的前侧下端向下倾斜；所述工件装载机构的所述保持器滑动斜面从所述工件装载机构的前侧上端到所述工件装载机构的后侧下端向下倾斜；所述工件卸载机构的所述保持器滑动斜面从所述工件卸载机构的后侧上端到面对所述引导路径的前侧下端向下倾斜；所述工件卸载机构的所述工件滑动斜面从所述工件卸载机构的前侧上端到所述工件卸载机构的后侧下端向下倾斜；所述拖车的所述工件滑动斜面从所述拖车的第一侧的上端到第二侧的下端向下倾斜，当所述拖车保持在所述引导路径上的所述工件卸载位置时，所述第二侧面对所述工件卸载机构的前侧；以及所述拖车的所述保持器滑动斜面从所述拖车的所述第二侧的上端到第一侧的下端向下倾斜，所述第一侧面对所述工件装载机构的前侧。

6.根据权利要求5所述的工件运输设备，其特征在于，所述工件运输设备还包括止动装置，所述止动装置配置成控制负载在所述斜面中的一个斜面上沿所述斜面的运动；并且所述止动装置包括止动构件，所述止动构件配置成在通过在所述斜面的下端处从所述斜面突出而防止所述负载在所述斜面上滑动运动的上部位置、与允许所述负载在所述斜面上滑动运动的下部位置之间运动。

7.根据权利要求6所述的工件运输设备，其特征在于，所述工件运输设备还包括释放部，所述释放部配置成抵靠所述止动装置，由此响应所述拖车向所述工件装载机构和所述工件卸载机构中的一个的接近运动，使所述止动构件从防止所述负载在所述斜面上滑动运动的所述上部位置运动到允许所述负载滑动运动的所述下部位置。

8.根据权利要求5所述的工件运输设备，其特征在于，所述工件卸载机构的所述工件滑动斜面包括从所述工件卸载机构的后侧的所述工件滑动斜面的下端向上端延伸的后部、和从所述工件卸载机构的所述工件滑动斜面的上端延伸到所述后部并且配置成上下运动的前部。

9.根据权利要求5～8中任一项所述的工件运输设备，其特征在于，所述移动机构包括升降机，所述升降机设置在所述工件装载机构和所述工件卸载机构中的一个的后侧，并且所述升降机包括支撑保持器并在所述工件装载机构和所述工件卸载机构中一方的所述保持器滑动斜面与所述工件滑动斜面之间上下移动以在二者之间移动所述保持器的平台。

10.根据权利要求9所述的工件运输设备，其特征在于，所述升降机的平台配置成能够改变所述平台的倾斜度。

11.根据权利要求9所述的工件运输设备，其特征在于，所述工件运输设备包括升降机，所述升降机是：第一升降机，将保持器从所述保持器滑动斜面的下端移动到所述工件装载机构的所述工件滑动斜面的上端；和第二升降机，将保持器从所述工件滑动斜面的下端移动到所述工件卸载机构的所述保持器滑动斜面的上端。

12.根据权利要求1～8中任一项所述的工件运输设备，其特征在于，所述工件运输设备还包括：第一装卸机器人，通过将工件放置在保持器上而将工件进给到所述工件装载机构；和第二装卸机器人，通过将工件从保持器移除而将工件从所述工件卸载机构移除。

13.根据权利要求1～8中任一项所述的工件运输设备，其特征在于，所述拖车包括下部基座和上箱，所述上箱安装在所述下部基座上并且配置成所述上箱可相对于所述下部基座水平移动；并且所述拖车的所述工件滑动斜面和所述保持器滑动斜面设置在所述上箱中。

14.根据权利要求1～8中任一项所述的工件运输设备，其特征在于，所述工件运输设备还包括：

第一连接装置，将在所述工件装载位置处的所述拖车的所述工件滑动斜面和所述保持器滑动斜面拉向所述工件装载机构，使得所述工件装载机构的所述工件滑动斜面和所述拖车的所述工件滑动斜面对准以允许保持器上的工件从所述工件装载机构的所述工件滑动斜面连续地滑动到所述拖车的所述工件滑动斜面，并且所述拖车的所述保持器滑动斜面和所述工件装载机构的所述保持器滑动斜面对准以允许保持器从所述拖车的所述保持器滑动斜面连续地滑动到所述工件装载机构的所述保持器滑动斜面；以及

第二连接装置，将在所述工件卸载位置处的所述拖车的所述工件滑动斜面和所述保持器滑动斜面拉向所述工件卸载机构，使得所述拖车的所述工件滑动斜面和所述工件卸载机构的所述工件滑动斜面对准以允许保持器上的工件从所述拖车的所述工件滑动斜面连续地滑动到所述工件卸载机构的所述工件滑动斜面，并且所述工件卸载机构的所述保持器滑动斜面和所述拖车的所述保持器滑动斜面对准以允许保持器从所述工件卸载机构的所述保持器滑动斜面连续地滑动到所述拖车的所述保持器滑动斜面。

15.根据权利要求1～8中任一项所述的工件运输设备，其特征在于，所述工件运输设备还包括多个所述保持器，每一个所述保持器包括滑板和保持工件的保持部，使得所述工件的重心位于所述工件保持器的中央。

16.根据权利要求1～8中任一项所述的工件运输设备，其特征在于，所述斜面中的至少一个包括辊道输送机。

17.根据权利要求1～8中任一项所述的工件运输设备，其特征在于，所述工件运输设备是将用于形成机动车辆的车体的面板在生产线中从一个站输送到下一站以生产机动车辆的系统。

18.根据权利要求1～8中任一项所述的工件运输设备，其特征在于，所述斜面中的至少一个是包括驱动装置的驱动斜面，所述驱动装置在所述驱动斜面上移动保持器。

19.根据权利要求18所述的工件运输设备，其特征在于，所述驱动装置包括转动构件，所述转动构件配置成在所述驱动斜面的倾斜方向上转动并且包括当所述转动构件处于平衡状态下时从所述驱动斜面突出的突出部。

20.根据权利要求19所述的工件运输设备，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动构件，被驱动成沿所述驱动斜面来回运动；

可摆动构件，安装在所述驱动构件上，并且配置成在所述驱动斜面的倾斜方向上摆动；

所述转动构件，安装在所述可摆动构件上，并且配置成在所述倾斜方向上转动；以及

转动止动器，安装在所述可摆动构件上，并且配置成限制所述转动构件沿所述驱动斜面在上升方向上的转动。

21.根据权利要求20所述的工件运输设备，其特征在于，所述驱动构件总是被驱动成来回运动。

22.一种工件运输方法，包括：

从工件装载站将工件装载在引导路径上的工件装载位置处的拖车上；

沿所述引导路径用所述拖车将所述工件从所述工件装载位置运输到工件卸载位置；以及

将所述工件从在所述引导路径上的所述工件卸载位置处的所述拖车上卸载到工件卸载站；

所述工件装载站、所述拖车以及所述工件卸载站中的每一个设置有向下倾斜的工件滑动斜面，以将保持在保持器中的所述工件从所述工件装载站通过所述拖车移动到所述工件卸载站；并且

所述工件卸载站、所述拖车以及所述工件装载站中的每一个设置有向下倾斜的保持器滑动斜面，以将所述保持器从所述工件卸载站通过所述拖车移动到所述工件装载站。

23.根据权利要求22所述的工件运输方法，其特征在于，还包括：

在所述工件装载站和所述工件卸载站的至少一个中的所述保持器滑动斜面与所述工件滑动斜面之间移动所述保持器。

24.根据权利要求22所述的工件运输方法，其特征在于，沿所述引导路径用所述拖车将所述工件从所述工件装载位置运输到所述工件卸载位置的工件运输操作是通过用自推进车辆沿所述引导路径移动所述拖车而进行的。

25.根据权利要求22所述的工件运输方法，其特征在于，在所述拖车、所述工件装载站以及所述工件卸载站中的每一个中，所述工件滑动斜面和所述保持器滑动斜面中的一个位于所述工件滑动斜面和所述保持器滑动斜面中的另一个的上方。

26.根据权利要求22所述的工件运输方法，其特征在于，所述工件运输方法包括：

通过允许保持工件的保持器从所述工件装载站的所述工件滑动斜面滑动到所述拖车的所述工件滑动斜面，将所述工件装载在所述引导路径上的所述工件装载位置处的拖车上；

沿所述引导路径用所述拖车将保持在所述保持器中的所述工件从所述工件装载位置运输到所述工件卸载位置；以及

通过允许保持所述工件的所述保持器从所述拖车的所述工件滑动斜面滑动到所述工件卸载站的所述工件滑动斜面，从在所述引导路径上的所述工件卸载位置处的所述拖车上卸载所述工件；

通过允许空状态下的所述保持器从所述工件卸载站的所述保持器滑动斜面滑动到所述拖车的所述保持器滑动斜面，将空状态下的所述保持器装载到在所述工件卸载位置处的所述拖车上；

沿形成闭合路径的所述引导路径，用所述拖车将空状态下的所述保持器从所述工件卸载位置运输到所述工件装载位置；以及

通过允许空状态下的所述保持器从所述拖车的所述保持器滑动斜面滑动到所述工件装载站的所述保持器滑动斜面，从在所述工件装载位置处的所述拖车上卸载空状态下的所述保持器。

27.根据权利要求22～26中任一项所述的工件运输方法，其特征在于，从在所述工件卸载位置处的所述拖车上卸载工件的工件卸载操作包括：

斜面降低操作，将所述工件卸载站的所述工件滑动斜面的前部降低到较低位置，以将所述前部与所述拖车的所述工件滑动斜面相连接；

工件接收操作，将保持工件的工件保持器从所述拖车的所述工件滑动斜面接收到所述工件卸载站的所述工件滑动斜面的前部；以及

斜面升高操作，将上游部分升高到较高位置，以将所述前部与所述工件卸载站的所述工件滑动斜面的后部相连接。

28.根据权利要求22～26中任一项所述的工件运输方法，其特征在于，将工件装载在所述工件装载位置处的所述拖车上的工件装载操作还包括：

将所述拖车的所述工件滑动斜面与所述工件装载站的所述工件滑动斜面相连接、并将所述拖车的所述保持器滑动斜面与所述工件装载站的所述保持器滑动斜面相连接的连接操作；并且

从在所述工件卸载位置处的所述拖车上卸载工件的工件卸载操作还包括：

将所述拖车的所述工件滑动斜面与所述工件卸载站的所述工件滑动斜面相连接、并将所述拖车的所述保持器滑动斜面与所述工件卸载站的所述保持器滑动斜面相连接的连接操作。

29.根据权利要求22～26中任一项所述的工件运输方法，其特征在于，所述工件运输方法还包括：

通过将工件放在保持器上而将工件进给到所述工件装载站；和

通过将工件从保持器移除而将工件从所述工件卸载站移除；以及

通过由所述工件装载站的所述工件滑动斜面、所述拖车的所述工件滑动斜面、所述工件卸载站的所述工件滑动斜面、所述工件卸载站的所述保持器滑动斜面、所述拖车的所述保持器滑动斜面、以及所述工件装载站的所述保持器滑动斜面形成的闭合路径使多个保持器循环。

30.根据权利要求29所述的工件运输方法，其特征在于，通过所述闭合路径使保持器循环的保持器循环操作包括：

保持器提升操作，将保持器从所述工件装载站的所述保持器滑动斜面的后端提升到正好位于所述工件装载站的所述保持器滑动斜面上方的所述工件装载站的所述工件滑动斜面的后端；

保持器降低操作，将保持器从所述工件卸载站的所述工件滑动斜面的后端降低到正好位于所述工件卸载站的所述工件滑动斜面下面的所述工件卸载站的所述保持器滑动斜面的后端。

31.根据权利要求30所述的工件运输方法，其特征在于，将工件进给到所述工件装载站的工件进给操作包括通过倾斜平台以将所述保持器从所述工件装载站的所述保持器滑动斜面提升到所述工件装载站的所述工件滑动斜面而使所述保持器滑动到所述工件装载站的所述工件滑动斜面上的保持器滑动操作。

32.根据权利要求22～26中任一项所述的工件运输方法，其特征在于，所述工件运输方法还包括：

驱动保持器沿作为所述斜面之一的驱动斜面向下滑动。

33.根据权利要求32所述的工件运输方法，其特征在于，所述工件运输方法还包括：

调整沿所述驱动斜面向下滑动的所述保持器的滑动条件。

34.一种用于将保持在保持器中的工件从工件装载位置运输到工件卸载位置的工件运输设备，包括：

工件滑动部件，用于限定从上端到下端沿第一方向向下倾斜的工件滑动斜面，并且使保持在保持器上的工件在所述工件滑动斜面上滑动；以及

保持器滑动部件，用于限定从上端到下端沿与所述第一方向相反的第二方向向下倾斜的保持器滑动斜面，并且使空状态下的保持器在所述保持器滑动斜面上滑动；

所述工件滑动斜面和所述保持器滑动斜面的一个位于另一个上方。

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