CN212195646U - 搬运车辆及其底盘组件 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种搬运车辆及其底盘组件。该车辆底盘组件包含底盘。底盘上设有至少两个安装座。每个安装座可转动地连接有一连接件。连接件的两端均安装有车轮，其中至少一个连接件的一端还安装有一调节装置。调节装置具有可滑动地连接于连接件的滑杆。滑杆的一端固定于底盘，滑杆的另一端延伸出连接件的顶面。滑杆的顶端与连接件的顶面之间设有弹性件。本申请的车辆底盘组件能够减少车辆在不平坦路面打滑。

Description

搬运车辆及其底盘组件

相关申请交叉引用

本专利申请要求于2019年04月28日提交的、申请号为2019103497377、实用新型名称为“搬运车辆及其底盘组件”的中国专利申请的优先权，上述申请的全文以引用的方式并入本文中。

技术领域

本实用新型涉及运输装置领域，具体涉及搬运车辆及其底盘组件。

背景技术

随着物流技术的发展，已经出现各种各样的AGV(Automated Guided Vehicle)，其广泛应用于货物搬运。

现有的AGV在遇到不平坦表面时，容易出现车轮打滑的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的是一种能够适应不平整路面、降低打滑概率的车辆底盘组件及搬运车辆。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种车辆底盘组件，所述车辆底盘组件包含底盘，其中，所述底盘上设有至少两个安装座，每个所述安装座可转动地连接有一连接件，所述连接件的两端均安装有车轮，其中至少一个所述连接件的一端还安装有一调节装置，所述调节装置具有可滑动地连接于所述连接件的滑杆，所述滑杆的一端固定于所述底盘，所述滑杆的另一端延伸出所述连接件的顶面，且所述滑杆的顶端与所述连接件的顶面之间设有弹性件。

一实施例中，所述安装座设有安装凹槽，所述连接件的中段置于所述安装凹槽中并通过一转轴可转动地连接于所述安装座，其中所述连接件的下表面与所述安装凹槽之间具有预设间距。

一实施例中，所述底盘上设有三个安装座，其中一个所述安装座位于所述底盘的一端并布置于该端的中部，另两个安装座位于所述底盘的另一端并相对布置。

一实施例中，相对布置的两个安装座中，每个安装座所连接的连接件的位于该安装座一侧的一端连接于第一车轮，该连接件的位于所述安装座的另一侧的一端连接于第二车轮，其中所述第一车轮是被动轮，所述第二车轮是主动轮。

一实施例中，位于所述底盘的一端并布置于该端中部的安装座的两端分别连接有一个被动轮。

一实施例中，所述连接件具有杆状主体，在杆状主体的一端横向于该杆状主体延伸出一连接臂，该连接臂连接于一车轮，以及在杆状主体的另一端横向于该杆状主体延伸出另一连接臂，该连接臂也安装有一车轮。

一实施例中，所述调节装置安装于所述杆状主体上并位于连接臂的外侧。

一实施例中，所述弹性件设置成对所述连接件施加向下的力。

一实施例中，所述弹性件套设于所述滑杆外周。

一实施例中，所述弹性件为弹簧。

一实施例中，所述连接件是连杆。

一实施例中，所述连接件是刚性连接件。

根据本实用新型的另一方面，还提供了一种车辆底盘组件，所述车辆底盘组件包含底盘，所述底盘上设有至少两个安装座，每个所述安装座可转动地连接有连接件，所述连接件的两端均安装有车轮，其中至少一个所述连接件的一端还安装有调节装置，所述调节装置具有安装于所述连接件与所述底盘之间的弹性件。

一实施例中，所述安装座设有安装凹槽，所述连接件的中段置于所述安装凹槽中并通过转轴可转动地连接于所述安装座，其中所述连接件的下表面与所述安装凹槽的顶面之间具有预设间距。

一实施例中，所述底盘上设有三个安装座，其中一个所述安装座位于所述底盘的一端并布置于该端的中部，另两个安装座位于所述底盘的另一端并相对布置。

一实施例中，位于所述底盘的一端并布置于该端的中部的安装座所连接的连接件的两端均安装有主动轮，而相对布置的两个安装座中，每个安装座所连接的连接件的位于该安装座一侧的一端连接于第一车轮，该连接件的位于所述安装座的另一侧的一端连接于第二车轮，其中所述第一车轮是主动轮，所述第二车轮是被动轮。

一实施例中，所述主动轮是带有驱动装置的全向轮或麦克纳姆轮，所述被动轮是万向轮。

一实施例中，所述连接件具有杆状主体，在杆状主体的一端横向于该杆状主体延伸出一连接臂，该连接臂连接于车轮，以及在杆状主体的另一端横向于该杆状主体延伸出另一连接臂，该连接臂安装有车轮。

一实施例中，所述弹性件的一端固定连接于所述连接件，另一端固定连接于所述底盘；或者，所述调节装置进一步包括连接于所述连接件与所述底盘之间的安装柱，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设在所述安装柱外并布置成预压缩。

一实施例中，所述弹性件设置成对所述连接件施加向上的力。

一实施例中，所述弹性件为弹簧，以及所述连接件为连杆。

本申请还提供一种搬运车辆，所述搬运车辆具有上述的车辆底盘组件。

一实施例中，所述搬运车辆是自动导引运输车。

一实施例中，所述自动导引运输车进一步具有顶升托盘，其中所述顶升托盘安装于所述底盘上。

本申请的车辆底盘组件可适用于各种类型的搬运车辆，尤其是自动导引运输车。采用本申请的底盘组件结构简单，采用本申请的底盘组件的车辆可有效降低打滑的概率。

附图说明

图1是本实用新型的一实施例的车辆底盘组件的结构示意俯视图；

图2是本实用新型的一实施例的车辆底盘组件的结构示意立体图；

图3是本实用新型的一实施例的车辆底盘组件的平坦地面上的使用状态示意图；

图4是本实用新型的一实施例的车辆底盘组件的起伏地面上的使用状态示意图；

图5是采用本实用新型的车辆底盘组件的AGV的结构示意图，为清楚起见，移除外壳并移除了一些部件；

图6是采用本实用新型的车辆底盘组件的AGV的另一结构示意图；

图7是采用本实用新型的另一实施例的车辆底盘组件的AGV的结构示意图，为清楚起见，移除外壳并移除了一些部件；

图8是采用本实用新型的又一实施例的车辆底盘组件的AGV的结构示意图，为清楚起见，移除外壳并移除了一些部件。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本实用新型的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

图1和2示出一种车辆底盘组件的结构示意图。车辆底盘组件100包含底盘1。底盘1可以为矩形板状件，或其他合适的形状。底盘1上设有多个车轮安装孔5，用于安装车轮。在另一实施例中，车轮可以伸出底盘1外，并可以通过下文的连接臂与底盘连接，或者车轮可以以其他任何方式排布并与底盘进行连接。底盘1上安装有三个安装座2、3、4，其呈三角形布置。一个安装座4位于底盘1的一端并布置于该端的中部，另两个安装座2和3位于底盘的另一端并相对布置。在一个实施例中，安装座2和安装座3间隔开预定距离并相互平行。安装座2、3、4的结构可以相同也可以不同。本实施例中，安装座2、3、4的结构相同。应理解的是，根据需要可以布置两个安装座、4个安装座或更多个安装座。

下面以安装座2为例对安装座进行说明。安装座2的主体为块状部，其上设有安装凹槽6。安装凹槽6为贯穿安装座的通槽。形成安装凹槽6的侧壁上形成有安装孔(图未示)，其用于安装转轴7。图中示出安装凹槽6为U形，在另一实施例中，安装凹槽6也可以是圆弧形等其他形状。在某些其他实施例中，除了安装凹槽，安装座也可以采用任何其他已知的形式。图中示例性地示出了安装座2一侧的基座，可以理解，在某些实施例中，安装座2的两侧都可以设置基座。安装凹槽6的底面与底盘的顶面之间具有预定间距，由此形成一限位台阶18。可以通过设置该预定间距的值，即限位台阶相对于底盘顶面的高度，来控制车轮的上下运动幅度，下文将进一步详细说明。

每个安装座通过转轴7可转动地连接有一连杆8、9、10。每个连杆的两端均安装有车轮。由此，连杆、转轴以及车轮形成杠杆结构。相对布置的两个安装座2、3中，每个安装座所连接的连杆的位于该安装座一侧的一端连接于第一车轮19，该连杆的位于安装座的另一侧的一端连接于第二车轮20。图中所示的实施例中，第一车轮19是被动轮，第二车轮20是主动轮。其中主动轮具有驱动装置，以驱动主动轮运动。在一实施例中，驱动装置为电机。在其他实施例中，可以采用其他驱动装置来驱动主动轮。图中所示的实施例中，位于底盘的一端并布置于该端中部的安装座4的两侧分别连接有一个被动轮。在某些实施例中，可以在底盘1的两端都设置安装座4及其杠杆结构。第一车轮可以是万向轮，或其他类型的轮子。安装座4所连接的连杆10的两端所安装的车轮21是被动轮，其可以是万向轮或其他类型的轮子。应理解的是，各安装座所连接的连杆两端的车轮类型可以根据需要来设置，例如连杆10的两端的车轮也可以是主动轮。

下面以连杆8为例对连杆及相关结构进行描述。连杆8具有杆状主体，在杆状主体81的一端横向于该杆状主体延伸出一连接臂82。该连接臂82连接于一车轮。在杆状主体的另一端横向于该杆状主体延伸出另一连接臂83，该连接臂也安装有一车轮。该车轮可以是主动轮。其中，连接臂的长短可以根据轮子的排布相应调整，可以适应不同的轮子布置。

连杆8的中段置于安装凹槽6中并通过一转轴7可转动地连接于安装座。图中示例性地示出了转轴7离两端车轮的距离大致相同，可以理解，在某些其他实施例中，可以根据具体需要，使得转轴7相对一端车轮更靠近另一端车轮。连杆8的下表面与安装凹槽6的底面之间具有预设间距，由此允许连杆8相对于安装座转动一定角度。进而，允许车轮在相应幅度内上下运动。连杆的下表面与底盘的上表面之间也相距一定距离，由此给出连杆上下摆动的空间，使其能够带动车轮在一定幅度内上下摆动。另一实施例中，各连杆可以是直杆，即不设置连接臂，而是直接在连杆的两端各连接有一车轮。在其他实施例中，连杆也可以由其他结构形式的连接件替代，例如板状等，只要能够带动车轮摆动即可。

连杆8和9中每个的一端还安装有一调节装置11。调节装置安装于杆状主体上并位于连接臂83的外侧，即远离安装座2的一侧。该调节装置布置成能够对连杆施加一向下的力，进而对车轮施加一向下的压力。一实施例中，调节装置也可以位于连接臂83的内侧，即连接臂83与安装座2之间。另一实施例中，可以从杆状主体的一端以某一角度延伸连接臂，并在其上安装调节装置，或是直接在连接臂83上安装调节装置，只要能够对连杆施加一向下的力即可。由此，在第一车轮19是被动轮、第二车轮20是主动轮时，可以使被动轮和主动轮适应地面的同时，防止主动轮打滑。一实施例中，可以仅连杆8或连杆9的一端安装有调节装置。另一实施例中，可以在连杆10的一端安装有上述的调节装置。

本实施例中，调节装置11具有可滑动地连接于连杆的滑杆12。滑杆12的一端固定于底盘1，滑杆12的另一端延伸出连杆的顶面。在一实施例中，滑杆12的顶端为帽状部。在其他实施例中，滑杆12的顶端也可以是U形或其他合适的形状。滑杆12的顶端14与连杆的顶面之间设有弹性件13。这里，弹性件13是弹簧。弹簧13套设于滑杆12外。弹簧13设置成对连杆施加向下的力。由此，当设置有该车辆底盘组件的车辆在起伏的地面上行走时，弹簧13能够对连杆施加向下的压力，迫使相应的车轮接触地面，并增加车轮与地面之间的摩擦力，防止打滑。这里，弹簧13可以是卷簧、钢板弹簧、气体弹簧或者橡胶弹簧等。在其他某些实施例中，调节装置11也可以是其他结构，只要能够对连杆施加向下的压力即可。

图5-6示出采用本实用新型的车辆底盘组件的自动导引运输车200，也称为AGV(Automated Guided Vehicle)的结构示意图。自动导引运输车是一种无人搬运车，通常用于仓库中的货物搬运。自动导引运输车200通常包括车辆底盘组件。车轮底盘组件安装有主动轮15和从动轮16。主动轮15带有驱动装置。自动导引运输车设有顶升托盘17。顶升托盘17安装于底盘上，可以相对于底盘升降，其用于顶升货架或者货物。自动导引运输车通常还具有外壳18、电池和控制装置等，电池用于提供动力源，控制装置用于控制自动导引运输车的运行。自动导引运输车的各基本组成部分可以采用本领域已知的结构或待开发的结构，在此不再详述。

图7示出采用本实用新型的另一实施例的车辆底盘组件的自动导引运输车300的结构示意图，为清楚起见，移除外壳并移除了一些部件。图7所示的车轮底盘组件与图1～2所述的车轮底盘组件的区别之处仅在于调节装置31的结构及其安装，以及车轮的布置。

连杆8和连杆9所连接的调节装置及车轮结构相同。下面，以连杆8所连接的调节装置31和车轮为例进行相关描述。如图7所示，调节装置31安装于连杆8与底盘1之间。具体地，调节装置具有安装柱32和弹簧33。安装柱32的下端固定于底盘1上，而安装柱32的上端固定于连杆8并位于其连接臂83的外侧，即远离安装座2的一侧。弹簧33套设在安装柱外，其两端分别压抵连杆和底盘，并设置成预压缩。由此，弹簧33可以对连杆施加一向上的力，该力可以对安装于连杆另一端的车轮施加一向下的压力。另一实施例中，调节装置也可以不包含安装柱，而是仅包含弹簧33。此时，弹簧33的一端直接固定于连杆8，而另一端直接固定于底盘，且弹簧33设置成预压缩。这里，弹簧13可以是卷簧、钢板弹簧、气体弹簧或者橡胶弹簧等。弹簧33也可以由其他合适的弹性件来替代。

图7所示的实施例中，第一车轮34是带有驱动装置的主动轮并且是全向轮。第二车轮35是被动轮并且是万向轮。与连杆10的两端连接的车轮36也是主动轮并且是全向轮。由此，当设置有该车辆底盘组件的车辆在起伏的地面上行走时，弹簧13能够对连杆施加向上的压力，迫使连接于连杆8和9的主动轮接触地面，并增加车轮与地面之间的摩擦力，防止打滑。由此，可以极大提高AGV小车应对不同地面的自适应能力。此外，本申请采用了4个全向轮与2个万向轮相结合或4个麦克纳姆轮与2个万向轮相结合的方案，相比于常规的采用4个全向轮或4个麦克纳姆轮的方案，本申请的6轮结构使得采用该车辆底盘组件的AGV小车的重力分配更有优势，由此小车的运行更平稳。

图8示出采用本实用新型的又一实施例的车辆底盘组件的自动导引运输车400的结构示意图。图8所示实施例与图7所示实施例的不同之处仅在于其主动轮均采用麦克纳姆轮，其余相同，在此不再详述。

应理解的是，本申请的车辆底盘组件也可以用于自动导引运输车之外的其他类型的搬运车辆上。

以上已详细描述了本实用新型的各实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (20)

1.一种车辆底盘组件，所述车辆底盘组件包含底盘，其特征在于，所述底盘上设有至少两个安装座，每个所述安装座可转动地连接有连接件，所述连接件的两端均安装有车轮，其中至少一个所述连接件的一端还安装有调节装置，所述调节装置具有可滑动地连接于所述连接件的滑杆，所述滑杆的一端固定于所述底盘，所述滑杆的另一端延伸出所述连接件的顶面，且所述滑杆的顶端与所述连接件的顶面之间设有弹性件。

2.根据权利要求1所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述安装座设有安装凹槽，所述连接件的中段置于所述安装凹槽中并通过转轴可转动地连接于所述安装座，其中所述连接件的下表面与所述安装凹槽的顶面之间具有预设间距。

3.根据权利要求1所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述底盘上设有三个安装座，其中一个所述安装座位于所述底盘的一端并布置于该端的中部，另两个安装座位于所述底盘的另一端并相对布置。

4.根据权利要求3所述的车辆底盘组件，其特征在于，相对布置的两个安装座中，每个安装座所连接的连接件的位于该安装座一侧的一端连接于第一车轮，该连接件的位于所述安装座的另一侧的一端连接于第二车轮，其中所述第一车轮是被动轮，所述第二车轮是主动轮。

5.根据权利要求1所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述连接件具有杆状主体，在杆状主体的一端横向于该杆状主体延伸出一连接臂，该连接臂连接于车轮，以及在杆状主体的另一端横向于该杆状主体延伸出另一连接臂，该连接臂安装有车轮。

6.根据权利要求5所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述调节装置安装于所述杆状主体上并位于连接臂的外侧。

7.根据权利要求1所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述弹性件设置成对所述连接件施加向下的力。

8.根据权利要求1所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述弹性件套设于所述滑杆外周。

9.根据权利要求1所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述弹性件为弹簧，以及所述连接件为连杆。

10.一种车辆底盘组件，所述车辆底盘组件包含底盘，其特征在于，所述底盘上设有至少两个安装座，每个所述安装座可转动地连接有连接件，所述连接件的两端均安装有车轮，其中至少一个所述连接件的一端还安装有调节装置，所述调节装置具有安装于所述连接件与所述底盘之间的弹性件。

11.根据权利要求10所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述安装座设有安装凹槽，所述连接件的中段置于所述安装凹槽中并通过转轴可转动地连接于所述安装座，其中所述连接件的下表面与所述安装凹槽的顶面之间具有预设间距。

12.根据权利要求10所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述底盘上设有三个安装座，其中一个所述安装座位于所述底盘的一端并布置于该端的中部，另两个安装座位于所述底盘的另一端并相对布置。

13.根据权利要求12所述的车辆底盘组件，其特征在于，位于所述底盘的一端并布置于该端的中部的安装座所连接的连接件的两端均安装有主动轮，而相对布置的两个安装座中，每个安装座所连接的连接件的位于该安装座一侧的一端连接于第一车轮，该连接件的位于所述安装座的另一侧的一端连接于第二车轮，其中所述第一车轮是主动轮，所述第二车轮是被动轮。

14.根据权利要求13所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述主动轮是带有驱动装置的全向轮或麦克纳姆轮，所述被动轮是万向轮。

15.根据权利要求10所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述连接件具有杆状主体，在杆状主体的一端横向于该杆状主体延伸出一连接臂，该连接臂连接于车轮，以及在杆状主体的另一端横向于该杆状主体延伸出另一连接臂，该连接臂安装有车轮。

16.根据权利要求15所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述弹性件的一端固定连接于所述连接件，另一端固定连接于所述底盘；或者，所述调节装置进一步包括连接于所述连接件与所述底盘之间的安装柱，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设在所述安装柱外并布置成预压缩。

17.根据权利要求10所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述弹性件设置成对所述连接件施加向上的力。

18.根据权利要求10所述的车辆底盘组件，其特征在于，所述弹性件为弹簧，以及所述连接件为连杆。

19.一种搬运车辆，其特征在于，所述搬运车辆具有如权利要求1-18任一项所述的车辆底盘组件。

20.根据权利要求19所述的搬运车辆，其特征在于，所述搬运车辆是自动导引运输车。

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