CN114435472B - 一种底盘 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及车辆技术领域，公开了一种底盘。本发明实施例中的底盘包括：第一底板、第二底板、设置在所述第一底板上的第一行走机构、设置在所述第二底板上的第二行走机构；以及铰接所述第一底板和所述第二底板、且在所述第一底板和所述第二底板相对转动时具有弹性回复力的铰接机构。本发明提供的底盘，能够在保证车辆平稳运行的前提下，实现底盘的轻量化设计，从而达到车辆小型化，降低整车的能耗。

Description

一种底盘

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，特别涉及一种底盘。

背景技术

随着科技发展，车辆运输逐渐应用于各行各业，例如，AGV车不仅用于工业生产线，而且也在很多物流行业中开始大量引进以用于实现仓储自动化。为了适应不平整的地面，避免出现小车晃动幅度大、驱动轮悬空打滑的现象。现有技术中，通常在驱动轮或者万向辅助轮上增加弹性装置，以使小车能够平稳运行。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有技术中，当地面及轮胎条件不变时，如果要获得大的附着力，现有弹性悬挂装置只能增加车体的自身重量，不利于小车的小型化，并且会增加整车的功耗。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种底盘，能够在保证车辆平稳运行的前提下，实现底盘的轻量化设计，从而达到车辆小型化，降低整车的能耗。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种底盘，包括：第一底板、第二底板、设置在所述第一底板上的第一行走机构、设置在所述第二底板上的第二行走机构；以及铰接所述第一底板和所述第二底板、且在所述第一底板和所述第二底板相对转动时具有弹性回复力的铰接机构。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于第一底板和第二底板经由铰接机构铰接，并且，在所述第一底板和所述第二底板相对转动时，铰接机构具有弹性回复力，使得小车在不平整的地面使用时，利用铰接机构的转动以及提供的弹性回复力，第一行走机构和第二行走机构能够经由第一底板和第二底板实现高度上弹性的相对变化，避免了出现小车晃动幅度大、驱动轮悬空打滑的现象，相比于现有技术中在车轮上增加弹性装置、通过增加车体的自身重量来提高轮胎附着力的方案，能够在保证车辆平稳运行的前提下，实现底盘的轻量化设计，从而达到车辆小型化，降低整车的能耗。

另外，所述铰接机构包括：设置在第一底板上的第一铰接座、设置在第二底板上的第二铰接座、以及连接所述第一铰接座和所述第二铰接座的铰接轴，所述第一铰接座和所述第二铰接座中至少一者与所述铰接轴可转动连接；所述第一底板上设置有第一弹性件，所述第二铰接座包括：与第二底板固定的固定部、以及设置在所述铰接轴上的杠杆，所述杠杆包括与所述固定部相连的固定端、以及远离所述固定部的自由端，所述自由端经由所述第一弹性件与所述第一底板弹性固定。

另外，所述铰接机构还包括：抵靠在所述自由端上的第二弹性件，且所述第一弹性件和所述第二弹性件朝相反的方向抵压所述自由端，所述第二弹性件远离所述杠杆的一端用于抵持车身。如此设置，行走在凹凸不平的地面时，第二底盘不论是向上摆还是向下摆，相对于第一行走机构而言，其轮载都是增加的，确保第一行走机构不出现失载、打滑的现象。

另外，所述杠杆的自由端设置有连接部，所述连接部包括：围设形成收容空间的收容筒、以及设置在所述收容筒的内壁上的抵持部，所述第一弹性件和所述第二弹性件伸入所述收容空间内、且自所述抵持部相对的两侧抵压所述抵持部。

另外，所述第二弹性件为弹簧，所述铰接机构还包括：用于固持所述第二弹性件远离所述抵持部的一端的紧固件，所述紧固件依次穿过所述第二弹性件、所述收容筒及所述第一弹性件后、与所述第一底板固定。如此设置，可以通过调节紧固件来压缩第一弹性件和第二弹性件，以调整小车的重心，从而调节第一行走机构的轮载，避免第一行走机构出现打滑的现象，同时，减小第二行走机构的正压力，使得小车转向阻力减小，车体转向更为灵活。

另外，所述铰接机构还包括：压持在所述第二弹性件远离所述抵持部的一端的弹簧端盖，所述紧固件固持所述弹簧端盖、并依次穿过所述弹簧端盖、所述第二弹性件、所述收容筒及所述第一弹性件后、与所述第一底板固定。

另外，所述杠杆和所述第一铰接座均与所述铰接轴可转动连接。

另外，所述第一行走机构包括至少两个驱动轮和至少一个万向轮，所述第二行走机构包括至少一个万向轮。

另外，所述第一行走机构包括两个驱动轮和一个万向轮。如此设置，使得第一底板下部是三点支撑结构(三个轮子)，从而保证了第一底板上的轮子均附着在地面上而不会失载。

另外，所述底盘还包括：第三底板、设置在所述第三底板上的第三行走机构；所述铰接机构的数量为两个，所述第一底板和所述第二底板经由其中一个所述铰接机构铰接，所述第三底板和所述第一底板经由另一个所述铰接机构铰接。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明实施例中的底盘的一种结构示意图；

图2是根据本发明实施例中的铰接机构的结构示意图；

图3是根据本发明实施例中的底盘的另一种结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种底盘，如图1所示，包括：第一底板11、第二底板12、设置在第一底板11上的第一行走机构13、设置在第二底板12上的第二行走机构14，以及铰接第一底板11和第二底板12、且在第一底板11和第二底板12相对转动时具有弹性回复力的铰接机构15。

其中，第一底板11可以为主底板，第二底板12可以为辅助底板，第一行走机构13包括驱动轮(也可以还包括从动轮)，第二行走机构14仅包括从动轮(例如，用于转向的万向轮)。具体的，第一行走机构13可以包括至少两个驱动轮和至少一个万向轮，第二行走机构14可以包括至少一个万向轮。

本实施方式中，第一行走机构13包括两个驱动轮131和一个万向轮132，如此设置，使得第一底板11下部是三点支撑结构(三个轮子)，从而保证了第一底板11上的轮子均附着在地面上而不会失载，第二行走机构14可以包括一个万向轮，从而既节约了成本，又不会悬空打滑，具有良好的转向效果。

进一步的，两个驱动轮可以分别设置在第一底板相对的第一侧和第二侧，第一底板上的万向轮可以靠近第一侧设置，第二底板上的万向轮可以靠近第二侧设置，通过将两个万向轮分别设置在整个底盘的对角位置，提高了小车转弯的灵活性和稳定性。可以理解的是，也可以使用差速轮、舵轮等方式进行驱动和转向，此处不做限定。

参见图2，具体的说，铰接机构15可以包括：设置在第一底板11上的第一铰接座16、设置在第二底板12上的第二铰接座17、以及连接第一铰接座16和第二铰接座17的铰接轴18，第一铰接座16和第二铰接座17中至少一者与铰接轴18可转动连接，第一底板11上设置有第一弹性件19，第二铰接座17可以包括：与第二底板12固定的固定部171、以及设置在铰接轴18上的杠杆172，杠杆172包括与固定部171相连的固定端172a、以及远离固定部171的自由端172b，自由端172b经由第一弹性件19与第一底板11弹性固定，从而实现了第一底板11和第二底板12的弹性铰接，使得在第一底板11和第二底板12相对转动时，第一弹性件19能够具有弹性回复力。

本实施方式中，杠杆172和第一铰接座16均与铰接轴18可转动连接，从而能够改善由于结构锈蚀导致杠杆172和第一铰接座16不能灵活的实现相对转动的问题。当然，杠杆172和第一铰接座16也可以任一者与铰接轴18固定连接，此处不做限定。

为了避免第一铰接座16和第二铰接座17与铰接轴18脱离，铰接机构15还可以包括轴用弹性挡圈20，轴用弹性挡圈20设置在铰接轴18两端、且与铰接轴18上的凹槽配合，以实现轴用弹性挡圈20的卡持固定。

可选的，铰接机构15还可以包括：抵靠在自由端172b上的第二弹性件21，且第一弹性件19和第二弹性件21朝相反的方向抵压自由端172b，第二弹性件21远离杠杆172的一端用于抵持车身，如此设置，当小车行走在凹凸不平的地面时，第二底盘不论是向上摆(对应地面凸起)还是向下摆(对应地面凹陷)，相对于驱动轮而言，其轮载都是增加的，确保驱动轮不出现失载、打滑的现象。

具体的，杠杆172的自由端172b设置有连接部22，连接部22包括：围设形成收容空间的收容筒、以及设置在收容筒的内壁上的抵持部，第一弹性件19和第二弹性件21伸入收容空间内、且自抵持部相对的两侧抵压抵持部，其中，抵持部可以为中空环状，也可以为多个环绕设置的凸起。

第二弹性件为弹簧，例如，螺旋弹簧，为了实现小车重心的调节，铰接机构15还可以包括：用于固持第二弹性件远离抵持部的一端的紧固件23，紧固件23依次穿过第二弹性件、收容筒及第一弹性件19后、与第一底板11固定，其中，紧固件23可以为螺杆和螺母(或者螺栓)，螺母抵持于第二弹性件远离抵持部的一端，如此设置，可以通过调节紧固件23来压缩第一弹性件19和第二弹性件，以调整小车的重心，从而调节第一行走机构13的轮载，避免第一行走机构13出现打滑的现象，同时，减小第二行走机构14的正压力，使得小车转向阻力减小，车体转向更为灵活。

可选的，铰接机构15还包括：压持在第二弹性件远离抵持部的一端的弹簧端盖24，螺母经由弹簧端盖24抵持于第二弹性件远离抵持部的一端，紧固件23固持弹簧端盖24、并依次穿过弹簧端盖24、第二弹性件、收容筒及第一弹性件19后、与第一底板11固定。

为了实现驱动轮最大的轮载，可通过调节螺母压缩第一弹性件19、第二弹性件的压缩量，来调节整车重心和驱动轮的轮载(弹簧压缩量越大，重心越第一底板11移动)，确保整车的重心位置在两个驱动轮的轴线上(进一步的，可为两个驱动轮的连接轴的中心位置)，实际应用中，因为铰接点的杠杆172关系，轮载调整范围是第二底板12负载总重的2-3倍，此时，驱动轮的轮栽达到最大，最不易打滑，并且，由于整车此时大部分的重量都由驱动轮承载，使得第一底板11和第二底板12上的万向轮的正压力减小，使得小车转向阻力减小，车体转向更为灵活。

参见图3，可以理解的是，底盘也可以由三个底板组成，具体的，底盘还可以包括：第三底板25、设置在第三底板25上的第三行走机构，第三行走机构可以包括一个或两个万向轮，且第三底板25与第二底板12位于第一底板11的同一侧，铰接机构15的数量为两个，第一底板11和第二底板12经由其中一个铰接机构15铰接，第三底板25和第一底板11经由另一个铰接机构15铰接。

本实施方式中的底盘可应用于AGV车上，从而实现AGV车在起伏路面的平稳运行以及小型化要求，更好的实现仓储自动化。当然，该底盘也可以应用于其它类型的车辆上，此处不做限定。

本发明实施方式相对于现有技术而言，将车辆一整体底板，改成了由二块或多块底板通过铰接机构15连接，且铰接机构15包括第一弹性件19和第二弹性件，来调整整车重心以改变驱动底板和其他辅助底板的承重分配，进而保证驱动底盘的下压力，使得小车即使遇到起伏路面也能保证驱动底盘的下压力，避免了驱动轮的失载打滑现象，相比于现有技术中在车轮上增加弹性装置、通过增加车体的自身重量来提高轮胎附着力的方案，本发明实施例中的底盘能够在保证车辆平稳运行的前提下，实现底盘的轻量化设计，从而达到车辆小型化，降低整车的能耗。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (8)

1.一种底盘，其特征在于，包括：第一底板、第二底板、设置在所述第一底板上的第一行走机构、设置在所述第二底板上的第二行走机构；

以及铰接所述第一底板和所述第二底板、且在所述第一底板和所述第二底板相对转动时具有弹性回复力的铰接机构；

所述铰接机构包括：设置在第一底板上的第一铰接座、设置在第二底板上的第二铰接座、以及连接所述第一铰接座和所述第二铰接座的铰接轴，所述第一铰接座和所述第二铰接座中至少一者与所述铰接轴可转动连接；

所述第一底板上设置有第一弹性件，所述第二铰接座包括：与第二底板固定的固定部、以及设置在所述铰接轴上的杠杆，所述杠杆包括与所述固定部相连的固定端、以及远离所述固定部的自由端，所述自由端经由所述第一弹性件与所述第一底板弹性固定；

所述铰接机构还包括：抵靠在所述自由端上的第二弹性件，且所述第一弹性件和所述第二弹性件朝相反的方向抵压所述自由端，所述第二弹性件远离所述杠杆的一端用于抵持车身。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述杠杆的自由端设置有连接部，所述连接部包括：围设形成收容空间的收容筒、以及设置在所述收容筒的内壁上的抵持部，所述第一弹性件和所述第二弹性件伸入所述收容空间内、且自所述抵持部相对的两侧抵压所述抵持部。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述第二弹性件为弹簧，所述铰接机构还包括：用于固持所述第二弹性件远离所述抵持部的一端的紧固件，所述紧固件依次穿过所述第二弹性件、所述收容筒及所述第一弹性件后、与所述第一底板固定。

4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述铰接机构还包括：压持在所述第二弹性件远离所述抵持部的一端的弹簧端盖，所述紧固件固持所述弹簧端盖、并依次穿过所述弹簧端盖、所述第二弹性件、所述收容筒及所述第一弹性件后、与所述第一底板固定。

5.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述杠杆和所述第一铰接座均与所述铰接轴可转动连接。

6.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述第一行走机构包括至少两个驱动轮和至少一个万向轮，所述第二行走机构包括至少一个万向轮。

7.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述第一行走机构包括两个驱动轮和一个万向轮。

8.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：第三底板、设置在所述第三底板上的第三行走机构；

所述铰接机构的数量为两个，所述第一底板和所述第二底板经由其中一个所述铰接机构铰接，所述第三底板和所述第一底板经由另一个所述铰接机构铰接。

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