CN218805455U - 一种底盘及自移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别公开了一种底盘及自移动设备，包括壳体；两个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮和悬挂机构，所述驱动轮通过所述悬挂机构连接于所述壳体，并且两个所述驱动轮组件分别安装于所述壳体的两相对侧；从动轮组件，所述从动轮组件包括安装座和两个从动轮，所述两个从动轮转动连接于所述安装座的两相对侧，所述安装座固定于所述壳体，且所述从动轮为全向轮。通过上述方式，本实用新型实施例能够提高自移动设备通过不同地形的能力。

Description

一种底盘及自移动设备

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种底盘及自移动设备。

背景技术

移动载具(例如：代步车、送货机器人等)用以便于人进行日常通行或用以装载货物以运输至目的地。底盘构成移动载具的一个或多个结构部件，底盘在设计时，通常需要考虑克服路缘石等形式的障碍、以及需要上坡下坡行驶和沿着横向坡度路面行驶的室外环境。

本实用新型的发明人在实现本实用新型的过程中，发现：底盘通过不同地形的能力仍有待提高。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型实施例提供了一种底盘及自移动设备，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种底盘，包括壳体；两个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮和悬挂机构，所述驱动轮通过所述悬挂机构连接于所述壳体，并且两个所述驱动轮组件分别安装于所述壳体的两相对侧；从动轮组件，所述从动轮组件包括安装座和两个从动轮，所述两个从动轮转动连接于所述安装座的两相对侧，所述安装座固定于所述壳体，且所述从动轮为全向轮。

在一种可选的方式中，所述悬挂机构包括连接件和减震器，所述减震器的一端转动连接于所述壳体，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的一端，所述连接件的另一端转动连接于所述壳体，所述驱动轮安装于所述连接件。

在一种可选的方式中，所述连接件呈三角型，所述减震器的一端转动连接于所述壳体，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的其中一角，所述连接件的另一角转动连接于所述壳体，所述连接件的第三角设置有转轴，所述驱动轮安装于所述转轴上。

在一种可选的方式中，所述壳体的侧壁上设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部在竖直方向上的高度高于所述第二连接部；所述减震器的一端转动连接于所述第一连接部，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的其中一角，所述连接件的另一角转动连接于所述第二连接部，所述连接件的第三角设置有转轴，所述驱动轮安装于所述转轴上。

在一种可选的方式中，所述连接件的第三角设置有第二连接孔，所述转轴的一端插接于所述第二连接孔内，所述转轴的另一端转动连接于所述驱动轮。

在一种可选的方式中，所述驱动轮组件还包括轮毂电机，所述轮毂电机设置于所述驱动轮上。

在一种可选的方式中，所述从动轮组件还包括两个连接轴和两个减震件，两个所述连接轴的一端分别铰接于所述安装座的两相对侧，两个所述减震件的一端分别连接于两个所述连接轴的另一端，两个所述减震件的另一端均连接于所述安装座，两个所述从动轮分别安装于两个所述连接轴。

在一种可选的方式中，所述从动轮包括第一轮体、第二轮体和轮框架，所述第一轮体和所述第二轮体均套设于所述轮框架上，所述第一轮体和所述第二轮体均可相对于所述轮框架转动，且所述第一轮体的径向尺寸大于所述第二轮体的径向尺寸，在所述底盘处于直线运动时，所述第一轮体和第二轮体均绕第一中心轴线转动，在所述底盘处于转向运动的状态时，所述第一轮体和第二轮体绕所述第一中心轴线转动的同时，所述第一轮体绕第二中心轴线转动，所述第二轮体绕第三中心轴线转动。

在一种可选的方式中，在所述底盘处于直线运动时，所述第一轮体和所述第二轮体均与所述轮框架同步转动，所述轮框架的轴线为所述第一中心轴线。

根据本实用新型实施例的另一个方面，提供了一种自移动设备，包括如上所述的底盘。

本实用新型实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例通过设置有壳体、两个驱动轮组件和从动轮组件。其中，所述驱动轮组件包括驱动轮和悬挂机构，所述驱动轮通过所述悬挂机构连接于所述壳体，并且两个所述驱动轮组件分别安装于所述壳体的两相对侧，所述从动轮组件包括安装座和两个从动轮，所述两个从动轮转动连接于所述安装座的两相对侧，所述安装座固定连接于所述壳体，且所述从动轮为全向轮，底盘在遇到有路缘石的地面或有沙土的地面时，可利用全向轮进行转向，便于底盘通过不同的地形，其中，所述悬挂机构具有减震的作用，可提高底盘移动过程中的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本实用新型实施例自移动设备的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例自移动设备的部分结构爆炸示意图；

图3是本实用新型实施例自移动设备的整体结构另一角度示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本申请实施例中的自移动设备以送货机器人为例，即以底盘应用于送货机器人为例进行说明，可以理解的是，自移动设备包括但不限于送货机器人，也可以为其他设备，例如：代步车等等。

请参阅图1，送货机器人1000包括底盘10和位于所述底盘10上的送货仓20。所述底盘10与所述送货仓20连接，所述送货仓20用于装载货物，所述底盘10用于带动所述送货仓20移动至预设位置。

对于上述底盘10，如图2所示，所述底盘10包括壳体101、从动轮组件102和两个驱动轮组件103。所述从动轮组件102和两个驱动轮组件103均连接于所述壳体101上。

对于上述壳体101，如图1所示，所述壳体101设置有容纳腔101a以及连通所述容纳腔101a的开口101b，所述送货仓20可自所述开口101b安装于所述容纳腔101a内。所述壳体101包括顶板1011以及多块依次连接的侧板1012，多块所述侧板1012与所述顶板1011连接，多块所述侧板1012与所述顶板1011围合形成所述容纳腔101a。

在一些实施例中，所述壳体101的侧壁上设置有第一连接部101c和第二连接部101d，所述第一连接部101c在竖直方向上的高度高于所述第二连接部101d，所述第一连接部101c和第二连接部101d用于连接所述驱动轮组件103中的部分构件。

对于上述驱动轮组件103，如图2和图3所示，所述驱动轮组件103包括驱动轮1031和悬挂机构1032，所述驱动轮1031通过所述悬挂机构1032连接于所述壳体101，并且两个所述驱动轮1031分别安装于所述壳体101的两相对侧，所述悬挂机构1032可带动所述驱动轮1031相对于所述壳体101沿竖直方向上运动。所述悬挂机构1032包括连接件10321和减震器10322，所述减震器10322的一端转动连接于所述壳体101，所述减震器10322的另一端转动连接于所述连接件10321的一端，所述连接件10321的另一端转动连接于所述壳体101，所述驱动轮1031安装于所述连接件10321。其中，所述减震器10322可起到缓冲减震的作用。

在一些实施例中，所述驱动轮组件103还包括轮毂电机1033，所述轮毂电机1033设置于所述驱动轮1031上。所述轮毂电机1033可带动所述驱动轮1031转动。

在一些实施例中，所述连接件10321呈三角型，所述减震器10322的一端转动连接于所述壳体101，所述减震器10322的另一端转动连接于所述连接件10321的其中一角，所述连接件10321的另一角转动连接于所述壳体101，所述连接件10321的第三角设置有转轴(未标示)，所述驱动轮1031安装于所述转轴上。可选的，所述减震器10322的一端转动连接于所述壳体101上的第一连接部101c，所述连接件10321的另一角转动连接于所述壳体101上的第二连接部101d。其中，正常行驶情况下，所述减震器10322与所述三角型连接件10321的一侧边呈预设角度设置，底盘在不平坦的地面移动时，所述减震器10322可起到缓冲减震的作用，提高送货机器人的移动稳定性，从而减少送货机器人因发生颠簸而对货物造成损坏。

需要说明的是：由于所述连接件10321的另一角转动连接于所述壳体101，且所述驱动轮1031转动连接于所述连接件10321的第三角，底盘在不平坦的地面移动时，所述连接件10321的另一角可相对于所述壳体101转动，从而使得所述驱动轮1031在进行自转运动的基础上，还存在着以连接件10321的另一角为圆心且相对于所述壳体101的一小段圆弧运动。

在一些实施例中，所述连接件10321的第三角设置有第二连接孔(未标示)，所述转轴的一端插接于所述第二连接孔内，所述转轴的另一端转动连接于所述驱动轮1031。所述第二连接孔便于连接所述驱动轮1031。

对于上述从动轮组件102，如图2和图3所示，所述从动轮组件102包括两个从动轮1021、安装座1022、两个连接轴1023和两个减震件1024，所述两个从动轮1021转动连接于所述安装座1022的两相对侧，且所述安装座1022固定于所述壳体101，两个所述连接轴1023的一端分别铰接于所述安装座1022的两相对侧，两个所述减震件1024一端分别连接于两个所述连接轴1023的另一端，两个所述减震件1024的另一端均连接于所述安装座1022，两个所述从动轮1021分别安装于两个所述连接轴1023。其中，在地面出现障碍物或石头时，所述从动轮1021可利用所述连接轴1023和减震件1024起到缓冲的作用，从而减少送货机器人的颠簸，减少货物的碰撞损坏。所述安装座1022与所述壳体101之间的固定方式包括但不限于螺接、焊接等。可选的，两个所述从动轮为全向轮。

在一些实施例中，所述从动轮1021包括第一轮体10211、第二轮体10212和轮框架10213，所述第一轮体10211和所述第二轮体10212均套设于所述轮框架10213上，所述第一轮体10211和所述第二轮体10212均可相对于所述轮框架10213转动，且所述第一轮体10211的径向尺寸大于所述第二轮体10212的径向尺寸。其中，在所述底盘10处于直线运动时，所述第一轮体10211和第二轮体10212均绕第一中心轴线进行公转，完成直线运动，在所述底盘10处于转向运动的状态时，所述第一轮体10211和第二轮体10212绕所述第一中心轴线进行公转的同时，所述第一轮体10211绕第二中心轴线进行自转，所述第二轮体10212绕第三中心轴线进行自转。通过第一轮体10211和第二轮体10212的公转加上自转便可作为从动轮1021的水平方向的两轴运动，实现底盘10的转向运动。

在一些实施例中，在所述底盘处于直线运动时，所述第一轮体10211和所述第二轮体10212均与所述轮框架10213同步转动，所述轮框架10213的轴线为所述第一中心轴线。

在本实用新型实施例中，通过设置有壳体101、两个驱动轮组件103和从动轮组件102。其中，所述驱动轮组件103包括驱动轮1031和悬挂机构1032，所述驱动轮1031通过所述悬挂机构1032连接于所述壳体101，并且两个所述驱动轮组件103分别安装于所述壳体101的两相对侧，所述悬挂机构1032可带动所述驱动轮1031相对于所述壳体101沿竖直方向上运动，所述从动轮组件102包括安装座1022和两个从动轮1021，所述两个从动轮1021转动连接于所述安装座1022的两相对侧，所述安装座1022固定连接于所述壳体101，且所述从动轮1021为全向轮，底盘在遇到有路缘石的地面或有沙土的地面时，可利用全向轮进行转向，便于底盘通过不同的地形，其中，所述悬挂机构1032具有减震的作用，可提高底盘移动过程中的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种底盘，其特征在于，包括：

壳体；

两个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮和悬挂机构，所述驱动轮通过所述悬挂机构连接于所述壳体，并且两个所述驱动轮组件分别安装于所述壳体的两相对侧；

从动轮组件，所述从动轮组件包括安装座和两个从动轮，所述两个从动轮转动连接于所述安装座的两相对侧，所述安装座固定于所述壳体，且所述从动轮为全向轮。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，

所述悬挂机构包括连接件和减震器，所述减震器的一端转动连接于所述壳体，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的一端，所述连接件的另一端转动连接于所述壳体，所述驱动轮安装于所述连接件。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，

所述连接件呈三角型，所述减震器的一端转动连接于所述壳体，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的其中一角，所述连接件的另一角转动连接于所述壳体，所述连接件的第三角设置有转轴，所述驱动轮安装于所述转轴上。

4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，

所述壳体的侧壁上设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部在竖直方向上的高度高于所述第二连接部；

所述减震器的一端转动连接于所述第一连接部，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的其中一角，所述连接件的另一角转动连接于所述第二连接部，所述连接件的第三角设置有转轴，所述驱动轮安装于所述转轴上。

5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，

所述连接件的第三角设置有第二连接孔，所述转轴的一端插接于所述第二连接孔内，所述转轴的另一端转动连接于所述驱动轮。

6.根据权利要求1-5任一项所述的底盘，其特征在于，

所述驱动轮组件还包括轮毂电机，所述轮毂电机设置于所述驱动轮上。

7.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，

所述从动轮组件还包括两个连接轴和两个减震件，两个所述连接轴的一端分别铰接于所述安装座的两相对侧，两个所述减震件的一端分别连接于两个所述连接轴的另一端，两个所述减震件的另一端均连接于所述安装座，两个所述从动轮分别安装于两个所述连接轴。

8.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，

所述从动轮包括第一轮体、第二轮体和轮框架，所述第一轮体和所述第二轮体均套设于所述轮框架上，所述第一轮体和所述第二轮体均可相对于所述轮框架转动，且所述第一轮体的径向尺寸大于所述第二轮体的径向尺寸，在所述底盘处于直线运动时，所述第一轮体和第二轮体均绕第一中心轴线转动，在所述底盘处于转向运动的状态时，所述第一轮体和第二轮体绕所述第一中心轴线转动的同时，所述第一轮体绕第二中心轴线转动，所述第二轮体绕第三中心轴线转动。

9.根据权利要求8所述的底盘，其特征在于，

在所述底盘处于直线运动时，所述第一轮体和所述第二轮体均与所述轮框架同步转动，所述轮框架的轴线为所述第一中心轴线。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的底盘。

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