CN210505429U - 叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及移动机器人领域，特别是涉及一种叉车。所述叉车能够在地面上移动，包括车体、货叉、万向轮组以及浮动机构，所述货叉安装于所述车体的一侧，所述浮动机构安装于所述车体的底部，所述万向轮组能够转动地安装于所述浮动机构并与所述地面接触；所以浮动机构包括连接座以及固定板，所述连接座安装于所述车体的底部，所述固定板转动地安装于所述连接座，所述万向轮组包括至少两个万向轮,所述万向轮安装于所述固定板背向所述车体的一侧，所述固定板相对所述连接座转动以使所述万向轮组中的至少一个万向轮与地面接触。本实用新型的优点在于：行走稳定，且适应地面的能力，具有广泛的应用前景。

Description

叉车

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，特别是涉及一种叉车。

背景技术

叉车是自动搬运货物重要的装卸工具，如AVG((Automatic Guided Vehicle, 简称AGV)叉车是一种常用的自动仓储搬运工具，主要是指叉车在计算机的指引下把货物搬运至货架上，或者将货物从货架上取下并搬运至指定位置。

叉车一般包括车体、货叉以及驱动轮以及万向轮，货叉安装于车体上，用以叉取货物以及承载货物，驱动轮以及万向轮安装于货叉和车体上。然而，现有的叉车在地面形走的过程中，当地面高低不平或者坑洼时，容易引起驱动轮和/或万向轮悬空、打滑等情况，叉车移动的稳定性差。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种行走稳定性好的叉车。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种叉车，能够在地面上移动，包括车体、货叉、万向轮组以及浮动机构，所述货叉安装于所述车体的一侧，所述浮动机构安装于所述车体的底部，所述万向轮组能够转动地安装于所述浮动机构；

所以浮动机构包括连接座以及固定板，所述连接座安装于所述车体的底部，所述固定板转动地安装于所述连接座，所述万向轮组包括至少两个万向轮,所述万向轮安装于所述固定板背向所述车体的一侧，所述固定板能够相对所述连接座转动以调整所述万向轮组与所述车体之间的相对距离。

在本申请中，由于所述固定板能够相对所述连接座转动，从而，当地面不平整或者坑洼时，所述万向轮至少有一个万向轮会随着所述固定板的转动与地面始终保持接触，以避免整个万向轮组出现悬空的现象；进而，保证所述叉车在行走的过程中，始终与地面接触。这样，不仅提高所述叉车行走的稳定性，且提高所述叉车的适应地面的能力。

在其中一个实施例中，所述浮动机构还包括转轴，所述连接座上开设有连接孔，所述转轴穿设于所述连接孔，且所述转轴的两端分别转动地安装于所述固定板上。

在其中一个实施例中，所述固定板上开设有让位孔，所述连接座上设有凸部，所述连接孔位于所述凸部，所述转轴的两端分别转动地安装于所述固定板上且所述凸部伸入所述让位孔内。

在其中一个实施例中，所述万向轮的数量为两个且两个所述万向轮对称地安装于所述固定板上。

在其中一个实施例中，所述叉车还包括驱动轮机构，所述驱动轮机构用以驱动所述车体运动。

在其中一个实施例中，所述驱动轮机构包括驱动件、传动件以及驱动轮，所述驱动件安装于所述车体内，所述驱动轮安装于所述货叉上，所述传动件的一端与所述驱动件连接，另一端与所述驱动轮连接，所述传动件用以将所述驱动件动力传递至所述驱动轮。

可以理解的是，相交于现有叉车的驱动件是安装于货叉上；而将所述驱动件安装于车体上，能够节约所述货叉的体积；同时，所述驱动件安装也更加方便。

在其中一个实施例中，所述货叉的数量至少为两个，每个所述货叉上均安装有所述驱动轮，所述驱动件的数量为至少两个，每个所述驱动件对应驱动一个所述驱动轮。

在其中一个实施例中，所述驱动轮上设有从动链轮，所述驱动件上设有驱动链轮，所述传动件为链条，且所述链条分别与所述从动链轮以及驱动链轮啮合。

采用链条链轮的传动方式，工作可靠、传动效率高且无弹性滑动及打滑现在；同时，过载能力强。

在其中一个实施例中，所述驱动轮机构还包括至少一个中间链轮，所述中间链轮安装于所述车体/或所述货叉上，且位于所述从动链轮与所述驱动链轮之间并与所述链条啮合。

可以理解的是，中间链轮即为张紧轮，用以传动以及防止所述链条工作一段时间后拉长变松，出现打滑现象。

在其中一个实施例中，所述货叉上开设有安装孔，所述安装孔靠近所述叉车的中心位置设置，所述驱动轮转动地安装于所述安装孔内。

可以理解的是，通过将所述驱动轮转动地安装于所述安装孔内，即所述述驱动轮也是靠近所述叉车的中心位置设置。这样，在叉车转向时，可以使所述叉车获得一个最小的转向半径，有效地降低对巷道宽度的要求。

与现有技术相比，所述叉车由于所述固定板能够相对所述连接座转动，从而，当地面不平整或者坑洼时，所述万向轮组中至少有一个万向轮会随着所述固定板的转动与地面始终保持接触，以避免整个万向轮组出现悬空的现象；进而，保证所述叉车在行走的过程中，始终与地面接触。这样，不仅提高所述叉车行走的稳定性，且提高所述叉车的适应地面的能力，具有广泛的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型提供的叉车的侧视图；

图2为本实用新型提供的叉车的俯视图；

图3为本实用新型提供的叉车的爆炸图；

图4为本实用新型提供浮动机构的爆炸图。

图中，叉车100、车体10、货叉20、安装孔21、驱动轮机构30、驱动件 31、电机311、驱动链轮312、传动件32、驱动轮33、从动链轮331、万向轮组 40、万向轮41、浮动机构50、连接座51、连接孔511、凸部512、固定板52、让位孔521、转轴53。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，本实用新型提供一种叉车100，所述叉车100能够在地面上行走，用以叉取货物101，并将货物搬运至预定位置。可以理解的是，所述货物 101可以是栈板、物品或者放置在栈板上的物品。

请继续参阅图1，所述叉车100包括车体10、货叉20以及驱动轮机构30，所述货叉20用于叉取货物，所述货叉20的一端安装于所述车体10的一侧并能够沿所述车体10的竖直方向运动，以将货叉20上的货物顶起至预定位置。所述驱动轮机构30设于所述车体10内，用以驱动所述车体10在地面上行走。

所述货叉20的数量为2个，且两个所述货叉20平行地安装于所述体10上。可以理解的是，两个所述货叉20平行设置，可以在所述货叉20将货物叉取时，使所述货物能够平稳地放置于所述货叉20，有效地避免了货物倾覆。

如图2以及图3所示，所述驱动轮机构30包括驱动件31、传动件32以及驱动轮33，所述驱动件31安装于所述车体10内，所述驱动轮33安装于所述货叉20上，所述传动件32的一端与所述驱动件31连接，另一端与所述驱动轮33 连接，所述传动件32用以将所述驱动件31动力传递至所述驱动轮33，以使所述驱动件31能驱动所述驱动轮33转动，以实现所述叉车100的行走。

可以理解的是，将所述驱动件31安装于车体10上，可以避免驱动件31占用货叉20的空间，即节约所述货叉20的体积；同时，所述驱动件31在所述车体10上安装的选择性更多，安装也更加方便。

进一步地，每个所述货叉20上均安装有所述驱动轮33，所述驱动件31的数量为至少两个，每个所述驱动件31对应驱动一个所述驱动轮33。即，每个所述驱动轮33的动作均是一个驱动件31控制，多个所述驱动轮33的动作互相不干涉，从而使得所述叉车100的可控性更好，转向更加灵活。

所述驱动件31包括电机311以及减速机(图未示)，所述减速机安装于所述电机311上，所述减速机与所述电机311之间能够传输动力，所述电机311 用以驱动所述驱动轮33运动以实现叉车100的移动，所述减速机用于控制所述电机311远转的速度，从而是两个所述货叉20上的驱动轮33之间产生速度差值，进而实现所述叉车100的转弯等运动。

所述驱动件31上设有驱动链轮312，所述驱动轮33上设有从动链轮331，所述传动件32为链条，且所述链条分别与所述从动链轮331以及驱动链轮312 啮合。即，所述驱动件31与所述驱动轮33之间采用链传动的方式进行动力传动。可以理解的是，采用链传动(链条链轮)的传动方式，其工作可靠、传动效率高且无弹性滑动及打滑现在；同时，过载能力强。

当然，在其他实施例中，所述驱动件31与所述驱动轮33之间还可以采用其他的传动方式，只要能够实现所述驱动件31驱动所述驱动轮移动即可。

请参阅图2，所述货叉20上开设有安装孔21，所述安装孔21靠近所述叉车100的中部位置设置，所述驱动轮33转动地安装于所述安装孔21内。需要解释的是，所述叉车100的中部位置为车体10与货叉20两者之间的中部位置。

可以理解的是，通过将所述驱动轮33转动地安装于所述安装孔21内，即所述述驱动轮33是靠近所述叉车的中心位置。这样，在所述叉车100转向时，可以使所述叉车100获得一个最小的转向半径，从而，有效地降低所述叉车100 对巷道宽度的要求，进而节约例如仓库等的空间。

进一步地，所述驱动轮机构30还包括至少一个中间链轮(图未示)，所述中间链轮安装于所述车体10/或所述货叉20上，且位于所述从动链轮331与所述驱动链轮312之间并与所述链条啮合。可以理解的是，中间链轮即为张紧轮，用以传动以及防止所述链条工作一段时间后拉长变松，出现打滑现象。

在本实施例中，所述中间链轮的数量为3个，且3个所述中间链轮均安装于所述车体10上。当然，3个所述中间链轮也可以全部安装于所述货叉20上；或者，其中的部分(1个或2个)中间链轮安装所述车体10上，另一部分的中间链轮安装所述货叉20上。

进一步地，所述驱动链轮312、从动链轮331以及中间链轮在同一平面上。

如图1以及图4所示，所述叉车100还包括万向轮组40以及浮动机构50，所述浮动机构50安装于所述车体10的底部，所述万向轮组40能够转动地安装于所述浮动机构50，并在所述浮动机构50的作用下使所述万向轮组40中的至少一个万向轮与地面接触。

可以理解的是，当地面不平整或者坑洼时，由于在所述浮动机构50的作用下，所述万向轮组40中至少有一个万向轮41会始终与地面保持接触，从而，可以避免整个万向轮组40或者驱动轮33出现悬空或者打滑的现象；进而，保证所述叉车100在行走的过程中的稳定性；同时，提高所述叉车100的适应地面的能力。

优选地，所述万向轮组40以及两个所述驱动轮33，三者之间呈三角形分布，以进一步地提高所述叉车100行走的稳定性。

所述万向轮组40包括多个万向轮41。在本实施例中，所述万向轮41的数量为2个，且两个所述万向轮41对称地安装于所述浮动机构50上，多个所述万向轮41在所述浮动机构50作用下，至少有一个所述万向轮41与地面接触。

请继续参阅图4，所以浮动机构50包括连接座51以及固定板52，所述连接座51安装于所述车体10的底部，所述固定板52转动地安装于所述连接座51，所述多个所述万向轮41安装于所述固定板52背向所述车体10的一侧，所述固定板52相对所述连接座51转动以调整所述万向轮组40与所述车体10之间的相对距离，从而使至少一个万向轮41与地面接触。

进一步地，所述浮动机构50还包括转轴53，所述连接座51上开设有连接孔511，所述转轴53穿设于所述连接孔511，且所述转轴53的两端分别转动地安装于所述固定板52上，从而实现所述固定板52相对所述连接座51的转动。

当然，在其他实施例中，所述固定板52相对所述连接座51的转动还可以通过其他方式来实现，例如轴承等。

所述固定板52上开设有让位孔521，所述连接座51上设有凸部512，所述连接孔511位于所述凸部512上，所述转轴53的两端分别转动地安装于所述固定板52上且所述凸部512伸入所述让位孔521内，所述固定板52在所述让位孔521相对所述连接座51转动。

所述叉车100还包括处理单元(图为示)，所述处理单元设于所述车体10 内所述处理单元与所述驱动轮机构30信号连接，并控制所述驱动轮机构30动作；同时，所述处理单元还与外部控制终端交互，以控制所述车体10移动的路线等。所述处理单元可以为单片机、PLC、FPGA等，可以理解的是，处理单元为本领域技术人员理解的能够完成上述功能的电子器件，本实施例不做具体限定。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种叉车，所述叉车包括车体、货叉、万向轮组以及浮动机构，所述货叉安装于所述车体的一侧，所述浮动机构安装于所述车体的底部，所述万向轮组安装于所述浮动机构，其特征在于：

所以浮动机构包括连接座以及固定板，所述连接座安装于所述车体的底部，所述固定板转动地安装于所述连接座，所述万向轮组包括至少两个万向轮,所述万向轮安装于所述固定板背向所述车体的一侧，所述固定板能够相对所述连接座转动以调整所述万向轮组与所述车体之间的相对距离。

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述浮动机构还包括转轴，所述连接座上开设有连接孔，所述转轴穿设于所述连接孔且所述转轴的两端分别转动地安装于所述固定板上。

3.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述固定板上开设有让位孔，所述连接座上设有凸部，所述连接孔位于所述凸部上，所述转轴的两端分别转动地安装于所述固定板且所述凸部伸入所述让位孔内。

4.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述万向轮的数量为两个且两个所述万向轮对称地安装于所述固定板上。

5.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述叉车还包括驱动轮机构，所述驱动轮机构用以驱动所述车体运动。

6.根据权利要求5所述的叉车，其特征在于，所述驱动轮机构包括驱动件、传动件以及驱动轮，所述驱动件安装于所述车体内，所述驱动轮安装于所述货叉上，所述传动件的一端与所述驱动件连接，另一端与所述驱动轮连接，所述传动件用以将所述驱动件动力传递至所述驱动轮。

7.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，所述货叉的数量至少为两个，每个所述货叉上均安装有所述驱动轮，所述驱动件的数量为至少两个，每个所述驱动件对应驱动一个所述驱动轮。

8.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，所述驱动轮上设有从动链轮，所述驱动件上设有驱动链轮，所述传动件为链条，且所述链条分别与所述从动链轮以及驱动链轮啮合。

9.根据权利要求8所述的叉车，其特征在于，所述驱动轮机构还包括至少一个中间链轮，所述中间链轮安装于所述车体/或所述货叉上，且位于所述从动链轮与所述驱动链轮之间并与所述链条啮合。

10.根据权利要求5所述的叉车，其特征在于，所述货叉上开设有安装孔，所述安装孔靠近所述叉车的中心位置设置，所述驱动轮转动地安装于所述安装孔内。

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